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[发明专利]一种基于机器学习前馈模型的自抗扰力矩控制方法-CN202211210807.9在审
发明人：高峻峣;马晓帅;余张国;陈学超;孟非;黄强;于晗 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器学习前馈模型的自抗扰力矩控制方法，PD控制器输入参考力矩τd和扩张状态观测器的输出z1、z2，输出电流Ic；机器学习前馈模型输入参考力矩τd、电机转速nm、电机位置pm、电机转加速度ωm、电机温度Tm和减速器温度TR，输出电机参考电流If；扩张状态观测器输入机器人关节输出力矩τ以及电机实际电流Im与Ktb的乘积；Ic与If求和，再减去扩张状态观测器的输出z3与(Ktb)‑1的乘积，结果作为机器人关节的输入，机器人关节输出力矩τ。本发明能够对大部分扰动进行准确的估计，大大降低扩张状态观测器所需观测的总扰动范围，减少扩张状态观测器的负担。
一种基于机器学习模型力矩控制方法

[实用新型]螺杆式空气压缩机联轴器及叶轮拆卸转换工装-CN202122086459.6有效
发明人： 马晓帅;邢亚宾;郭福恩;马晓飞 -专利权人：河北路博轨道交通设备有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种螺杆式空气压缩机联轴器及叶轮拆卸转换工装，属于空气压缩机拆卸工装技术领域，包括卡箍、支撑板以及施力部件；卡箍为环形结构，套设于输出轴上并与联轴器的内侧面相抵接；支撑板远离输出轴与卡箍间隔设置，支撑板与卡箍之间连接有多个连接柱，支撑板设有与输出轴同轴设置的第一连接孔；施力部件与第一连接孔连接且可沿所述第一连接孔轴向移动，施力部件用于推动输出轴脱离联轴器。本实用新型提供了一种螺杆式空气压缩机联轴器及叶轮拆卸转换工装，降低了相关部件的损坏概率，提升了安全性，操作更加方便，降低了拆卸难度，且结构简单，提高了工作效率。
螺杆空气压缩机联轴器叶轮拆卸转换工装

[发明专利]一种轮腿机器人应激式运动姿态转换方法及系统-CN202010185870.6有效
发明人：黄高;黄强;马晓帅;余张国;陈学超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮腿机器人应激式运动姿态转换方法及系统，通过建立轮腿机器人非结构环境的数据库，对机器人建模得到应激式运动姿态模块及各运动姿态相互稳定转换的控制模块，建立非结构环境的外界刺激程度评价函数。轮腿机器人对外界非结构环境的刺激进行实时检测，并跟踪自身运动姿态。利用刺激程度评价函数判断对应的反应模式，利用运动转换模块实现姿态转换，使轮腿机器人根据环境的变化实现快速应激式运动决策，从而增强机器人在复杂非结构动态环境下的灵活性与适应能力。
一种机器人应激运动姿态转换方法系统

[发明专利]一种耦合与自适应的欠驱动仿生灵巧手指-CN201710515880.X有效
发明人：余张国;陈学超;孙宁;刘兴中;黄强;明爱国;张伟民;左昱昱;马晓帅;祝敏 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种耦合与自适应的欠驱动仿生灵巧手指，采用电机、锥齿轮系传动机构、呈“8”字形钢丝绳传动和变摩擦转矩离合器，并通过设置变摩擦转矩离合器初始摩擦转矩，解决扭簧存在耦合传动误差，实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合，即：当手指接触物体前就呈现拟人化多关节耦合传动效果同时也有助于捏持方式抓取物体；当手指接触物体后就采用一种多关节柔性转动的效果，具有对所抓取物体的大小尺寸自动适应的优点，同时有助于握持方式抓取物体；另外，该装置成本低，控制容易，结构体积小，外观和动作与人手相似，适用于机器人灵巧操作。
一种耦合自适应驱动仿生灵巧手指

[发明专利]一种带简易机械手的令克棒-CN201911408424.0在审
发明人：刘均鹏;田屹;亓春雨;任泽洋;王兴;王海峰;李圣陶;马晓帅;刘浩;亓京凯 -专利权人：国网山东省电力公司莱芜供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： H01H3/02 文献下载
摘要：本发明提供一种带简易机械手的令克棒，包括连接杆、推拉杆、移动销、令克棒和夹爪；中空管状令克棒下端固接有一环形把手，上端固接有一托盘，所述托盘两侧分别铰接有一夹爪，导向柱伸入所述令克棒空腔内部，所述导向柱顶部固接有一移动盘，所述移动盘两侧分别铰接有一拉杆，所述拉杆上端与同侧的所述夹爪铰接，所述托盘与所述移动盘之间的所述导向柱上套装有一弹簧，所述令克棒内腔里设置有一滑动件，绝缘绳上下两端分别与所述导向柱、滑动件连接，推拉杆上端分别与两移动销铰接，本发明向上推动推拉杆利用连杆机构牵引绝缘绳，从令克棒底部即可精确控制夹爪的动作，实现跌落开关的闭合操作，操作省力方便，制造成本低廉，工作可靠。
一种简易机械手令克棒

[发明专利]一种绝缘胶布自动缠绕装置-CN201810743234.3在审
发明人：胡彦乐;孙敬业;来倩;蒋永栋;张波;庞兴梅;尚庆林;毕银波;孟伟;马晓帅 -专利权人：国网山东省电力公司莱芜供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种绝缘胶布自动缠绕装置，包括工作轮、电机、动力轮、基板、控制按键、中间轮、转轴、控制器，工作轮都为开口的环形，动力轮和中间轮为齿轮，工作轮的外侧面设置有轮齿，电机安装在基板上，动力轮连接电机的输出轴，中间轮设置两个，两中间轮分别与动力轮啮合，两中间轮分别连接工作轮外侧面上的轮齿；转轴设置在工作轮上，绝缘胶布卷筒安装在转轴上，电机的控制端口连接控制器，控制器连接控制按键。该缠绕装置可自动完成绝缘胶布缠绕工作，结构简单、成本低，通过在工作轮的外侧面设置轮齿，能够将工作轮的体积设置到最小，实现了装置工作部分的小巧，可满足密集线路的缠绕要求。
工作轮中间轮绝缘胶布动力轮转轴自动缠绕装置控制按键外侧面基板轮齿缠绕电机啮合控制器连接连接控制器缠绕装置电机安装控制端口连接电机密集线路自动完成控制器设置轮输出轴卷筒齿轮开口

[发明专利]一种可自适应抓取的连杆欠驱动仿生手指-CN201711019529.8在审
发明人：余张国;马晓帅;孙宁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可自适应抓取的连杆欠驱动仿生手指，包括第一指节、第二指节、小连杆、曲柄连杆，还包括一触发致动部件，所述触发致动部件包括第一平面、第一致动部和第二致动部；所述第一平面与被抓取物体接触；所述第一致动部通过一弹性机构与所述第二指节连接，从而使所述触发致动部件能够相对所述第二指节做往复运动；所述第二致动部与所述曲柄连杆可操作地连接，从而使所述曲柄连杆机构在所述触发致动部件的驱动下相对所述第二指节做枢转运动。本发明传动方案简单、抓取平稳、精度高，并且机构结构体积小，适于仿人机器人仿生手指的设计。
一种自适应抓取连杆驱动仿生手指

[实用新型]多功能旅行箱-CN201020512180.9无效
发明人： 马晓帅 -专利权人： 马晓帅
申请日： 2010-08-31 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： A45C7/00 文献下载
摘要：多功能旅行箱，属于生活用品，其结构包括箱体、抽拉杆和滚轮，所述的箱体包括第一箱体、第二箱体和第三箱体，所述的滚轮设置在第三箱体的底部，所述的抽拉杆设置在第一箱体上，所述的第一箱体、第二箱体和第三箱体分别铰接。本实用新型的多功能旅行箱具有结构精巧，使用方便且快捷的特点，因而具有很好的推广应用价值。
多功能旅行

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