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[发明专利]橡胶履带轮系设计方法-CN201510357218.7有效
发明人：穆希辉;吕凯;郭浩亮;杜峰坡;罗磊;李良春;马振书;刘永进;姜志保;牛跃听 -专利权人：中国人民解放军63908部队
申请日： 2015-06-24 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种橡胶履带轮系设计方法，通过采用数学建模的方法来选择合适的设计参数，通过控制橡胶履带周长变化率和橡胶履带许用伸长率来控制各项参数的选择范围，而且可以通过数学建模的方式模拟履带轮系行驶过程中不同障碍，只需根据橡胶履带轮系的基本参数即可对其各个部分配合参数进行设计，无需进行多次实验选择，省时省力，降低设计成本，提高设计精度。
橡胶履带轮系数学建模基本参数设计参数行驶过程变化率伸长率履带省时省力周长配合

[发明专利]一种车载式枪械喷砂设备-CN201610889537.7有效
发明人：王正军;方东兴;李珂;李永;孙华刚;韩守红;贾振华;马振书;宋黎明;胡志盛 -专利权人：中国人民解放军陆军军械技术研究所
申请日： 2016-10-12 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： F41A29/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载式枪械喷砂设备，其结构包括喷砂装置、抽气装置和过滤回收装置；喷砂装置包括喷砂腔和储砂腔，在喷砂腔的一侧壁上开设有枪械插入孔，在枪械插入孔的孔口设置有软密封装置，在喷砂腔的另一侧壁上开设有抽气孔和回砂孔，在喷砂腔的内部设有喷砂枪和吹气枪，在储砂腔内设有砂气混合器；过滤回收装置包括支架和过滤回收箱，抽气装置设置在过滤回收箱的顶部；在过滤回收箱的一侧壁上设置有抽气管和回砂管，抽气管与抽气孔相连通，回砂管与回砂孔相连通，在过滤回收箱的内部设有上层粗滤网和下层细滤网。本发明的喷砂设备体积小、重量轻，其喷砂腔的长度仅为最大处理工件长度的一半，提高了车载安装的适应性，满足了较长枪械的需求。
一种车载枪械喷砂设备

[发明专利]一种下肢外骨骼机器人-CN201610678285.3有效
发明人：杜峰坡;穆希辉;陈建华;姜志保;马振书;赵子涵;赵晓东;郭浩亮;宋桂飞;王佳鹏 -专利权人：中国人民解放军63908部队
申请日： 2016-08-17 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢外骨骼机器人，涉及机器人技术领域,包括控制盒、背架、髋关节组件、大腿杆、膝关节组件、小腿杆、支撑足组件，大腿杆、膝关节组件、小腿杆、支撑足组件均为两个，控制盒内设控制器和电源；控制盒设置在背架上，背架与髋关节组件相连接，两个大腿杆上端与髋关节组件铰接、下端分别与膝关节组件相连，小腿杆两端分别与膝关节组件及支撑足组件相连，髋关节组件及膝关节组件均与控制盒相连。利用控制器控制膝关节组件发生弯曲，使膝关节的弯曲工况与人体生理弯曲相接近，改善原来膝关节刚性大导致振动冲击大的状况。利用本发明提升关节的柔顺性，适应不同工况和不同路面的使用需求。
一种下肢骨骼机器人

[发明专利]一种下肢助力外骨骼机器人-CN201610699168.5有效
发明人：杜峰坡;陈建华;穆希辉;姜志保;赵子涵;赵晓东;马振书;姜忠宝;王正军;谢大兵 -专利权人：中国人民解放军63908部队
申请日： 2016-08-22 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢助力外骨骼机器人，涉及助力机器人技术领域,包括操控系统、背架、髋关节部件、下肢部件和踝关节部件，所述操控系统设置在背架上，所述髋关节部件、下肢部件和踝关节部件均为两组、且对称设置在背架两侧，所述髋关节部件、下肢部件和踝关节部件自上而下依次相连、且均与操控系统相连，所述髋关节部件上端与背架活动连接。本发明具有结构简单、操作方便的优点，降低了机构的复杂程度，通过操控系统来灵活控制髋关节部件、下肢部件和踝关节部件的动作，方便提升控制性能，提高外骨骼的灵活性，降低外骨骼机器人的功率消耗。
一种下肢助力骨骼机器人

[实用新型]一种下肢外骨骼机器人-CN201620892964.6有效
发明人：杜峰坡;穆希辉;陈建华;姜志保;马振书;赵子涵;赵晓东;郭浩亮;宋桂飞;王佳鹏 -专利权人：中国人民解放军63908部队
申请日： 2016-08-17 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下肢外骨骼机器人，涉及机器人技术领域,包括控制盒、背架、髋关节组件、大腿杆、膝关节组件、小腿杆、支撑足组件，大腿杆、膝关节组件、小腿杆、支撑足组件均为两个，控制盒内设控制器和电源；控制盒设置在背架上，背架与髋关节组件相连接，两个大腿杆上端与髋关节组件铰接、下端分别与膝关节组件相连，小腿杆两端分别与膝关节组件及支撑足组件相连，髋关节组件及膝关节组件均与控制盒相连。利用控制器控制膝关节组件发生弯曲，使膝关节的弯曲工况与人体生理弯曲相接近，改善原来膝关节刚性大导致振动冲击大的状况。利用本实用新型提升关节的柔顺性，适应不同工况和不同路面的使用需求。
一种下肢骨骼机器人

[实用新型]一种下肢助力外骨骼机器人-CN201620913661.8有效
发明人：杜峰坡;陈建华;穆希辉;姜志保;赵子涵;赵晓东;马振书;姜忠宝;王正军;谢大兵 -专利权人：中国人民解放军63908部队
申请日： 2016-08-22 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下肢助力外骨骼机器人，涉及助力机器人技术领域,包括操控系统、背架、髋关节部件、下肢部件和踝关节部件，所述操控系统设置在背架上，所述髋关节部件、下肢部件和踝关节部件均为两组、且对称设置在背架两侧，所述髋关节部件、下肢部件和踝关节部件自上而下依次相连、且均与操控系统相连，所述髋关节部件上端与背架活动连接。本实用新型具有结构简单、操作方便的优点，降低了机构的复杂程度，通过操控系统来灵活控制髋关节部件、下肢部件和踝关节部件的动作，方便提升控制性能，提高外骨骼的灵活性，降低外骨骼机器人的功率消耗。
一种下肢助力骨骼机器人

[发明专利]一种线缆嵌入式数据获取装置-CN201410304245.3有效
发明人：马东玺;张勇;马振书 -专利权人：中国人民解放军总装备部军械技术研究所
申请日： 2014-06-30 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G08C19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种线缆嵌入式数据获取装置，其结构包括输入连接器、输出连接器、电源获取单元、数据采集单元、数据输出单元和时统单元。本发明线缆嵌入式数据获取装置可桥接在设备是的信号电缆与信号端口之间，采用信号取电技术实现能源供给；采用无线发射方式送出检测数据，以避开线缆布设问题，由此提高数据采集的可靠性；利用时统单元实现同一设备上的多个数据获取装置的多数据获取的协同操作。本发明线缆嵌入式数据获取装置不损坏设备及线缆，无需外部供电，不影响设备的正常使用，可实时监测设备的工作运行状态，为实现大型复杂设备在线实时状态监测提供了必要的技术手段，具有广泛的应用前景。
一种线缆嵌入式数据获取装置

[发明专利]一种排爆机器人的控制系统-CN201510063501.9在审
发明人： 马振书;蒋梁中;穆希辉;孙华刚;马东玺;杜峰坡;徐学锦 -专利权人：中国人民解放军63908部队;广州霞光技研有限公司
申请日： 2015-02-06 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种排爆机器人的控制系统，其在机械手控制模块中分别设有腰关节控制单元、肩关节控制单元、肘关节控制单元、腕旋转关节控制单元、腕俯仰关节控制单元和手爪控制单元，可以根据上位机控制系统反馈的控制指令实现多关节联动，有利于提高定位抓取精度和抓取效率，并且避免了单关节遥控方式带来的定位困难，以及操作人员的精神负担较大、容易疲劳等问题。此外，本发明中的双目视觉摄像单元通过采集可疑目标的画面信息，以供上位机控制系统确定所述可疑目标相对于所述车体的三维坐标，并反馈回相应的控制指令，可以进一步实现对可疑目标的精确定位及抓取，从而也进一步提高了抓取效率。
一种机器人控制系统

[发明专利]一种基于双目立体视觉的排爆机器人空间定位方法-CN201510076626.5在审
发明人：蒋梁中;马振书;张勇;马东玺;杜峰坡;罗磊;徐学锦 -专利权人：广州霞光技研有限公司;中国人民解放军63908部队
申请日： 2015-02-11 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双目立体视觉的排爆机器人空间定位方法，其包括：(1)根据实际的图像像素坐标结合摄像机内参数及畸变参数求出理想投影点归一化坐标；(2)根据理想投影点的归一化坐标和摄像机外参数获取左右投影点分别与摄像机光心形成的两射线的方程；(3)计算所述两射线的公垂线；(4)计算公垂线的长度并将公垂线的中点作为目标点的三维坐标。本发明提出的基于双目立体视觉的排爆机器人空间定位方法，能够提高排爆机器人对目标点三维坐标的求取速度和定位精度，有效地解决了目前排爆机器人对目标点三维坐标的求取速度和定位精度较低的技术问题。
一种基于双目立体视觉机器人空间定位方法

[实用新型]具有三级平衡悬架的减震模块化负重轮组-CN201420213843.5有效
发明人：郭浩亮;吕凯;杜峰坡;穆希辉;罗磊;马振书;姜志保;罗赓;王永南 -专利权人：中国人民解放军63908部队
申请日： 2014-04-29 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： B62D55/104 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有三级平衡悬架的减震模块化负重轮组，涉及一种橡胶履带行走装置的负重轮组。本实用新型包括一级平衡悬架、一级平衡悬架橡胶球铰和两个模块化的双列负重轮总成。本实用新型采用多组负重轮，能够承载重型车辆，使橡胶履带行走装置接地比压更加均匀；具有三级平衡悬架结构，可显著提高车辆行驶的平顺性和通过性；采用的橡胶球铰或橡胶衬套可大幅提高橡胶履带行走装置减震效果；同时各级平衡悬架均可模块化组装，可实现快速装卸，使用维修方便，便于维护。
具有三级平衡悬架减震模块化负重

[实用新型]模块化橡胶履带轮-CN201420213839.9有效
发明人：吕凯;郭浩亮;杜峰坡;穆希辉;罗磊;马振书;李良春;牛正一;陈建华 -专利权人：中国人民解放军63908部队
申请日： 2014-04-29 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化橡胶履带轮，涉及一种履带行走装置。包括框架、模块化驱动轮、导向轮系、模块化负重轮系、独立摆臂悬架和橡胶履带。采用多个负重轮组、多维平衡悬架和直线移动式随动张紧结构或固定式张紧结构，具有曲轨转向和助力转向功能，各组件和整体均模块化，能实现高速重载越野工程车辆的快速轮履互换，大幅度减小车辆接地比压，增强附着力，提高车辆在恶劣地形上的平顺性、稳定性和通过性，保持稳定的牵引力，且工作可靠性高，使用维修方便。同时可根据车辆载荷选择不同的模块化橡胶履带轮构型。
模块化橡胶履带

[实用新型]用于多波段目标模拟检测的离轴双反式非球面平行光管-CN201420100441.4有效
发明人：张勇;马东玺;谢大兵;张岭;马振书;孙江生;张连武;冯广斌;闫鹏程;李春雷 -专利权人：中国人民解放军总装备部军械技术研究所
申请日： 2014-03-07 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： G02B17/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于多波段目标模拟检测的离轴双反式非球面平行光管，其结构是在筒状壳体前、后端面设有封口板；在前端面的封口板上开有偏离中心的出光口，在前端面的封口板的内侧设置有离轴双曲面次反射镜；在后端面的封口板的内侧设置有与前端面出光口相对的离轴抛物面主反射镜；所述离轴双曲面次反射镜设置在所述离轴抛物面主反射镜的焦平面上；在所述离轴抛物面主反射镜与所述离轴双曲面次反射镜构成的光学系统的焦平面上设置有模拟光源。本实用新型体积小、重量轻，同时在轴上具有很好的成像质量，可作为多波段集成的目标模拟与检测的准直光学系统使用，在光学检测与计量领域具有广阔的应用前景。
用于波段目标模拟检测离轴双反式球面平行

[实用新型]激光测距与瞄准共光路光学系统-CN201420100429.3有效
发明人：张勇;马东玺;谢大兵;张岭;马振书;孙江生;张连武;冯广斌;闫鹏程;王伟明;李春雷 -专利权人：中国人民解放军总装备部军械技术研究所
申请日： 2014-03-07 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种激光测距与瞄准共光路光学系统，其结构包括立方棱镜与物镜组，所述立方棱镜同光轴地设置于所述物镜组的出射光一侧；所述物镜组从入射光一侧到出射光一侧依次包括共光轴设置的平凸镜、凸凹镜、双凹镜及双凸镜；所述四个透镜间隔设置；在所述立方棱镜内设有与所述光轴呈45°夹角的胶合面；在所述胶合面上镀有一层可见光透射膜及一层激光反射膜，用以实现可见光与激光的分光。本实用新型结构紧凑、体积小，携带方便，共光路的设计使得激光测距与可见光瞄准时的光轴完全重合，可提高仪器的检测精度。
激光测距瞄准共光路光学系统

[实用新型]用于光轴一致性检测的多波段目标模拟靶标-CN201420100445.2有效
发明人：张勇;马东玺;谢大兵;张岭;马振书;孙江生;张连武;冯广斌;闫鹏程;李春雷 -专利权人：中国人民解放军总装备部军械技术研究所
申请日： 2014-03-07 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： G01B11/27 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于光轴一致性检测的多波段目标模拟靶标，其结构包括红外发光片、沿所述红外发光片的光轴依次放置的分光镜及可见光与红外共用十字分划板；所述分光镜的镜面与所述红外发光片的光轴之间呈45°夹角；在所述分光镜镜面的正下方设置有面阵LED光源，所述面阵LED光源的光轴垂直于所述红外发光片的光轴；在所述分光镜朝向所述红外发光片的一侧镀有可见光反射膜；在所述分光镜背向所述红外发光片的一侧镀有红外增透膜。本实用新型在不更换各个波段靶标的前提下，可分别产生可见光和红外十字分划图案。避免了由更换靶标引入的系统误差，可实现多波段光轴一致性集成测试，提高检测精度和自动化水平。
用于光轴一致性检测波段目标模拟靶标

[发明专利]模块化橡胶履带轮-CN201410176649.9有效
发明人：穆希辉;吕凯;郭浩亮;杜峰坡;罗磊;马振书;李良春;牛正一;陈建华 -专利权人：中国人民解放军63908部队
申请日： 2014-04-29 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化橡胶履带轮，涉及一种履带行走装置。包括框架、模块化驱动轮、导向轮系、模块化负重轮系、独立摆臂悬架和橡胶履带。采用多个负重轮组、多维平衡悬架和直线移动式随动张紧结构或固定式张紧结构，具有曲轨转向和助力转向功能，各组件和整体均模块化，能实现高速重载越野工程车辆的快速轮履互换，大幅度减小车辆接地比压，增强附着力，提高车辆在恶劣地形上的平顺性、稳定性和通过性，保持稳定的牵引力，且工作可靠性高，使用维修方便。同时可根据车辆载荷选择不同的模块化橡胶履带轮构型。
模块化橡胶履带

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