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[发明专利]用于自重构模块机器人的基于销-轴楔合的对接机构-CN200910308439.X有效
发明人：付庄;马培荪;蒋东升;赵言正 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2009-10-19 - 公布日： 2010-03-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种机器人技术领域的一种用于自重构模块机器人的基于销-轴楔合的对接机构，包括：固定套通讯模块、活动套对接机构以及框架机构，其中：固定套通讯模块置于所述对接机构的端面外圆，活动套对接机构转动嵌套于固定套通讯模块内，框架机构一端设置于固定套底部，另一端与机器人手臂相连。本对接机构结构设计简洁、合理，实现对接过程便捷，运动零部件少，可靠性高，对接精度由机械结构保证，精度高，能很好完成模块之间的对接。
用于自重模块机器人基于轴楔合对接机构

[发明专利]鼻腔手术内窥镜辅助机械手-CN200710043740.3无效
发明人： 马培荪;张莉;李克勇;庄育坚 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2007-07-12 - 公布日： 2007-12-26 - 主分类号： A61B17/24 文献下载
摘要：一种医疗器械技术领域的鼻腔手术内窥镜辅助机械手，包括辅助机械手机架、摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构和控制系统。旋转机构、俯仰机构和进给机构的运动副轴线汇交于一点。摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构呈串联顺序连接，各机构可单独控制。辅助机械手机架与手术床固接在一起，摆升机构固定在辅助机械手机架上，旋转机构与摆升机构连接，俯仰机构支承在摆升机构上并与旋转机构连接，进给机构与俯仰机构固接在一起。控制系统与摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构通过电缆连接。本发明是可以替代医生的一个操作手，操作安全可靠，可以大大节省手术时间和减少病人出血量。
鼻腔手术内窥镜辅助机械手

[发明专利]激光器固定及垂准调节装置-CN200610147228.9无效
发明人：赵群飞;孙明;张森;平冈纯人;马培荪 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2006-12-14 - 公布日： 2007-07-11 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种检测技术领域的激光器固定及垂准调节装置，由磁性吸附和固定机构、XY激光垂准调整台两部分组成。所述磁性吸附和固定机构由两个磁性轮和两个渐开线制动机构以及主支撑架组成，利用两个磁性轮的磁力将整个装置吸附于待测导轨表面之上，并且因为两个渐开线制动机构的作用，装置不会发生倾倒、脱落。所述XY激光垂准调整台由基座、调整台、两个带有千分刻度的微调旋钮、激光器底座和激光发射器组成，利用控制前倾以及横滚两个方向的微调旋钮调整激光光束的出射方向。本发明具有承重大，固定更加可靠，稳定性和安全性高，安装、拆卸方便，结构简单等各方面优点。
激光器固定调节装置

[发明专利]基于形状记忆合金驱动的刚/弹耦合的微型蠕动机器人-CN200610023457.X无效
发明人：于会涛;孙洪;马培荪;曹冲振 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2006-01-19 - 公布日： 2006-07-19 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：一种机器人技术领域的基于形状记忆合金驱动的刚/弹耦合的微型蠕动机器人，包括左车体、右车体、SMA驱动器、偏心轮自锁机构和车轮。SMA驱动器包括：一根普通弹簧、四根SMA弹簧、左挡板、右挡板、固定螺钉、导向杆，四根SMA弹簧呈正方形分布，分别与左、右挡板相连，普通弹簧放置在四根SMA弹簧所构成的长方体的中心线上，两端套在导向杆上。偏心轮自锁机构包括：偏心轮、连杆、连杆转轴、销、偏心轮转轴、SMA弹簧、扭簧，扭簧安装在车体外侧的偏心轮转轴上，一端与偏心轮固定，一端与车体固定，SMA弹簧一端套在连杆转轴上，一端与车体相连。本发明中机器人可以实现前进、后退和转弯运动，而且，机器人的运动周期较短，移动速度较快。
基于形状记忆合金驱动耦合微型蠕动机器人

[发明专利]柔性并联式形状记忆合金驱动器-CN200610023447.6无效
发明人：于会涛;孙洪;马培荪;曹冲振 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2006-01-19 - 公布日： 2006-07-19 - 主分类号： F03G7/06 文献下载
摘要：一种机械技术领域的柔性并联式形状记忆合金驱动器。本发明包括：活动挡板、固定挡板、一根普通螺旋弹簧、四根SMA螺旋弹簧、固定螺钉、导向杆。四根SMA弹簧呈正方形分布，通过固定螺钉分别与活动挡板、固定挡板相连，四根SMA弹簧的参数完全相同；普通弹簧放置在四根SMA弹簧所构成的长方体的中心线上，两端套在导向杆上，导向杆与活动挡板、固定挡板间都是刚性连接。普通弹簧与四根SMA弹簧构成一种柔性并联结构。室温状态下，普通弹簧处于压缩状态，SMA弹簧处于拉伸状态。本发明中活动挡板根据四根SMA弹簧的加热、冷却情况，在柔性并联结构作用下，会产生不同形式的运动：既可沿轴线方向前、后移动，也可朝任意方向发生倾斜。
柔性并联形状记忆合金驱动器

[实用新型]狭小空间内带鳍片的热交换管道直径测量探头装置-CN200520040562.5无效
发明人：晏勇;马培荪;陈刚;陈劲松 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2005-03-31 - 公布日： 2006-05-03 - 主分类号： G01B5/08 文献下载
摘要：一种用于测试技术领域的狭小空间内带鳍片的热交换管道直径测量探头装置，本实用新型包括：微型双作用气缸、支撑挡块、弹簧片U型支承架、悬臂梁式弹簧片、第一应变片、平衡电桥金属块、第二应变片、测量螺钉、第一活塞杆、第二活塞杆，其连接方式为：在微型双作用气缸的第一活塞杆上设有支撑挡块，在微型双作用气缸的第二活塞杆上通过连接螺钉设有弹簧片U型支承架，测量螺钉位于弹簧片U型支承架的中心线位置上，在悬臂梁式弹簧片的上下两侧分别设有一片第一应变片，在平衡电桥金属块的左右两侧面上分别设有一片第二应变片。本实用新型结构紧凑，功能完善，使用方便可靠，测量结果准确。
狭小空间内带鳍片热交换管道直径测量探头装置

[发明专利]一种管道检测装置使用的平行四边形变径机构-CN200410035773.X无效
发明人：孙永泰;李德堂;于丽萍;史永晋;高雪官;马培荪;肖熙;曹冲振;胡隽 -专利权人：中国石化集团胜利石油管理局钻井工艺研究院
申请日： 2004-09-24 - 公布日： 2006-03-29 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道检测装置使用的平行四边形变径机构。筒体支架(1)、后支承杆(2)、传感器支架(3)、前支承杆(7)、张紧弹簧组成一个平行四边形变径机构，沿筒体支架(1)圆周方向均匀布置多个平行四边形变径机构。平行四边形变径机构姿态的变化由张紧弹簧(8)驱动。遇到障碍时，张紧弹簧[8]拉动与其连接的前支承杆[7]、后支承杆[2]位姿发生变化，使得滚轮得以越过管道障碍处；管道障碍处越过后，张紧弹簧[8]回缩，装置恢复状态。当需要测量其它直径的管道时，张紧弹簧[8]自动调节前支承杆[7]、后支承杆[2]位姿，即可实现大幅度的变径。每个平行四边形变径机构能够实现局部范围的变径，整体又能够实现大范围的变径。
一种管道检测装置使用平行四边形变机构

[实用新型]一种管道检测装置使用的平行四边形变径机构-CN200420096602.3无效
发明人：孙永泰;李德堂;于丽萍;史永晋;高雪官;马培荪;肖熙;曹冲振;胡隽 -专利权人：中国石化集团胜利石油管理局钻井工艺研究院
申请日： 2004-09-24 - 公布日： 2006-02-15 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道检测装置使用的平行四边形变径机构。简体支架(1)、后支承杆(2)、传感器支架(3)、前支承杆(7)、张紧弹簧组成一个平行四边形变径机构，沿筒体支架(1)圆周方向均匀布置多个平行四边形变径机构。平行四边形变径机构姿态的变化由张紧弹簧(8)驱动。遇到障碍时，张紧弹簧(8)拉动与其连接的前支承杆(7)、后支承杆(2)位姿发生变化，使得滚轮得以越过管道障碍处；管道障碍处越过后，张紧弹簧(8)回缩，装置恢复状态。当需要测量其它直径的管道时，张紧弹簧(8)自动调节前支承杆(7)、后支承杆(2)位姿，即可实现大幅度的变径。每个平行四边形变径机构能够实现局部范围的变径，整体又能够实现大范围的变径。
一种管道检测装置使用平行四边形变机构

[发明专利]月球探测车驱动转向一体化车轮-CN200510027714.2无效
发明人：高雪官;马培荪;杭鲁滨;方光荣;王超 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2005-07-14 - 公布日： 2006-01-11 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：一种月球探测车驱动转向一体化车轮，属于机械技术领域。本发明包括：轮缘、外封板、轮毂、传动套、连接支架、深沟球轴承、电机支架套、驱动直流减速电机、轴盖内密封、轴盖、连接套、封板内密封、内封板、谐波齿轮减速器动刚轮、谐波齿轮减速器静刚轮、谐波齿轮减速器输入轴套、滑动支承套、谐波齿轮减速波发生器、挡板、盖板、转轴、端盖内密封、端盖、套杯、两个角接触球轴承、电机支座、转向直流减速电机、支撑筒、螺旋盖、连接架，本发明整个车轮采用密封式结构，轮缘与轮毂采用组合式结构，行驶驱动直流减速电机与谐波齿轮减速同轴线串联布置，结构紧凑，输出扭矩高，该车轮可以同时实现在复杂地形上的驱动行驶和转向要求。
月球探测驱动转向一体化车轮

[发明专利]月球探测车六轮对称主动式悬架机构-CN200510027713.8无效
发明人：高雪官;马培荪;杭鲁滨;方光荣;王超 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2005-07-14 - 公布日： 2006-01-11 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：一种月球探测车六轮对称主动式悬架机构，属于机械技术领域。本发明包括：两组悬架机构、车体、车体平衡机构，两组悬架机构对称设在车体的两侧，两组悬架机构与车体铰接，车体平衡机构设在车体内部并与悬架机构铰接。本发明采用六轮独立驱动、前后四轮独立转向的方式移动，前轮通过前摇臂相对于后摇臂的电动驱动伸缩实现收拢和展开，转摆臂通过电动驱动180度转动实现后轮向车体中轴线收拢，转摆臂还通过电动驱动上摆使车体下降高度直至车体底部与地面接触，从而实现高度方向的收拢，本发明在行驶过程中，通过前后摇臂的被动摆动、摆臂的主动摆动、和转摆臂的主动摆动，可以实现复杂地形的上坡、下坡、越过一定高度的障碍和一定深度及跨度的壕沟。
月球探测轮对主动悬架机构

[发明专利]基于同步齿形带的磁吸附履带式爬壁机器人-CN200510027326.4无效
发明人： 马培荪 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2005-06-30 - 公布日： 2005-12-21 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种基于同步齿形带的磁吸附履带式爬壁机器人，属于机器人技术领域。本发明包括：两套履带式运行机构、磁吸附构件、铰接机架、执行机构和电器控制装置，主动同步带轮和从动同步带轮以轴承分别支撑在运行机构支架的前后端，主动同步带轮与减速器的输出轴相连，减速器的输入轴与驱动电机及测速码盘相接，从动同步带轮的轴承座可在张紧装置的滑槽中滑动，以张紧同步齿形带，两套履带式运行机构左右对称，结构相同，执行机构设置在铰接机架上，铰接机架四角用铰轴与运行机构支架相铰接，固接在履带上的磁吸附构件均匀地嵌装在同步齿形带上。本发明结构简单，性能可靠，可用于多种爬壁作业和小型轻载的爬壁作业。
基于同步齿形吸附履带式机器人

[实用新型]铰接菱形多杆机构式升降装置-CN200420020715.5无效
发明人：曹冲振;马培荪;王凤芹;高雪官 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2004-03-11 - 公布日： 2005-03-23 - 主分类号： B66F7/08 文献下载
摘要：一种铰接菱形多杆机构式升降装置用于机械装置技术领域。包括：定平台、下铰支座、两组连杆、下滚轮、上滚轮、上铰支座、动平台、液压缸缸体、活塞杆、第一、第二、第三销轴，定平台水平固定，下铰支座固定在定平台上，两组连杆分别铰接成通过一组销轴固定连接的两组铰接菱形多杆机构，铰接菱形多杆机构上、下两端分别与上铰支座、下铰支座铰接，上铰支座与动平台固定连接，上、下滚轮分别铰接在铰接菱形多杆机构上、下连杆的末端，液压缸缸体下端固定在最下端销轴上，上端穿过第二个销轴，活塞杆上端固定在第三个销轴上。本实用新型中动平台升降时是竖直运动，没有偏移现象，整个升降装置升程大、稳定性好。
铰接菱形机构升降装置

[发明专利]足部浮动支撑的四足步行机器人的脚结构-CN200410066209.4无效
发明人：胡贯朋;马培荪;高雪官 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2004-09-09 - 公布日： 2005-03-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种用于机器人领域的足部浮动支撑的四足步行机器人的脚结构，包括：小腿，球面副盖板，关节，脚背座，上垫片，压板、带保持架的滚珠，下垫片，脚掌座，接近传感器，脚垫，触觉传感器，缓冲垫片，外套，压簧。关节、脚背座和上垫片固定连接成构件脚背，下垫片和脚掌座固定连接成构件脚掌，脚背通过球面副连接在小腿上，球面副盖板连接在脚背上，脚掌通过平面移动副连接在脚背上，带保持架的滚珠连接在移动副的两接触面之间，压簧两端分别压在脚背四周外圆柱面上和脚掌内圆柱面上，压板连接在脚掌上，接近传感器、脚垫、外套连接在脚掌上，触觉传感器、缓冲垫片连接在脚垫上。本发明轻而坚固，可浮动且具有弹性补偿能力，并具有感知环境的能力。
足部浮动支撑步行机器人结构

[发明专利]电梯导轨垂直度检测机器人-CN200410067147.9无效
发明人：赵群飞;张浩;马培荪;黄泽兵 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2004-10-14 - 公布日： 2005-03-02 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：一种电梯导轨垂直度检测机器人，用于机器人技术领域。包括：框架，驱动机构，传感装置，单片机系统和电源。驱动机构包括：减速电机，四个压紧轮，两个磁性轮；传感装置包括：编码器和光电位置传感器。四个压紧轮安装在框架下部，两个磁性轮分别安装在框架头部和尾部，减速电机与尾部的磁性轮同轴相连，编码器与头部的磁性轮同轴相连；光电位置传感器，单片机系统和电源都固定在框架上部；单片机系统分别与减速电机和传感装置相连；单片机系统、减速电机、编码器和光电位置传感器分别与电源相连。本发明采用单片机控制，能实现电梯导轨垂直度检测的自动化，测量过称快速简单，准确可靠。
电梯导轨垂直检测机器人

[发明专利]平行四边形管道检测变径装置-CN200410016428.1无效
发明人：曹冲振;高雪官;马培荪;何冬青;王凤芹 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2004-02-19 - 公布日： 2005-01-05 - 主分类号： G01N19/08 文献下载
摘要：一种平行四边形管道检测变径装置属于机械领域。本发明传感器安装于传感器安装架上，箱体、曲支承杆、传感器安装架、直支承杆组成一个平行四边形机构，拉伸弹簧一端连接于直支承杆上，另一端连接于箱体的大端盖上，通过拉伸或回缩拉伸弹簧，平行四边形形状发生变化，实现对管道的变径检测，沿箱体圆周均匀布置多组平行四边形机构；箱体的壳体、小端盖、大端盖组成一个封闭的内腔，设置传感器的信号采集卡与处理器。本发明不仅能克服管道截面变形及管道内壁凸起、凹坑等缺陷影响，也适用于对不同直径管道的检测，而且可以将传信号采集卡与处理器安装在装置的内腔中，便于数据线的布置。
平行四边形管道检测装置

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