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[发明专利]一种水下主动对接机器人及对接方法-CN202111345122.0有效
发明人：刘顶峰;胡旭;王心亮;杜伟;刘智;马哲松;郑超;王嘉;田琬 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下主动对接机器人及对接方法，水下主动对接机器人包括对接机器人本体、观察模块、脐带电缆以及对接接口模块；对接机器人本体通过脐带电缆与母船连接，观察模块可分离连接在对接机器人本体上；对接接口模块分别设置在对接机器人本体底部和AUV背部，用于实现对接机器人本体底部和AUV的对接及通信；对接机器人本体根据观察模块观测到的对接接口模块的位姿，调整自身姿态，与AUV侧的对接接口模块进行对接。本发明能够与AUV进行对接，实现无线充电、数据通信功能，并在AUV发生故障时对其进行有效救援或回收。
一种水下主动对接机器人方法

[发明专利]一种可重构自主水下航行器硬件架构-CN202211310600.9在审
发明人： 马哲松;王心亮;刘智;刘顶峰;张康;郑超;关夏威;王嘉;刘敏;张昊;钱家昌 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于可重构自主水下航行器的高可靠性硬件架构，按航行器的整体空间结构设立多个控制节点，以及在整体任务舱段设立独立扩展节点，连接航行器上的各种任务载荷，执行数据的采集和信息交互；各个节点间组成环形高速网络，应急抛载和应急通讯定位装置同时连接到主控节点和应急节点，提高应急抛载和应急定位通讯的可靠性。本公开能显著提高自主水下航行器的可重构能力，并能适应用户定制以完成不同使命任务。
一种可重构自主水下航行硬件架构

[发明专利]一种适用于水下环境的压力平衡式氢氧燃料电池-CN202211293162.X在审
发明人： 马哲松;王心亮;刘智;刘顶峰;张康;关夏威;王嘉;刘敏;张昊;钱家昌 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H01M8/04082 文献下载
摘要：本发明涉及氢氧燃料电池技术领域，特别是涉及一种适用于水下环境的压力平衡式氢氧燃料电池。包括刚性壳体、内部柔性膜以及多个质子交换膜单元。所述刚性壳体上设置有氧气进气口和氧气排出口，所述内部柔性膜设置于所述刚性壳体的内部，且所述内部柔性膜上设置有氢气进气口和氢气排出口，所述刚性壳体的内部和内部柔性膜的外部构成的空间为氧气流通通道，所述内部柔性膜的内部作为氢气流通通道，多个质子交换膜单元安装于所述内部柔性膜上。本发明可以承受水下环境压力，并在不依赖外部空气的条件下独立稳定运行，且体积小，重量轻。
一种适用于水下环境压力平衡式氢氧燃料电池

[发明专利]一种深海微生物原位观测实验系统-CN202211127101.6在审
发明人：关夏威;王嘉;张昊;陈虹;郑超;马哲松;胡旭;李想;沙彬彬 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01N21/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海微生物原位观测实验系统，属于水下智能装备技术领域。系统包括水面的远程虚拟实验室、水下的原位实验平台和部署回收装置；远程虚拟实验室实现对原位实验平台的远程控制、以及实时的深海环境监控的功能；原位实验平台搭载实验及观测设备，实现微生物样品采集、释放和培养，完成深海微生物的显微图像和光谱信息采集，实现微生物综合光学观测；具备平台的位姿信息监测以及深海环境参数的综合探测能力；部署回收装置在远程虚拟实验室的控制下对原位实验平台进行部署和回收。本发明能够将微生物探测设备在深海部署和回收，远程开展微生物光学测试和原位实验。
一种深海微生物原位观测实验系统

[发明专利]一种机械腿关节角度限幅的通用性配置方法-CN202111245451.8有效
发明人：张康;刘智;陈虹;王心亮;马哲松;刘顶峰;关夏威;郑超;张昊;钱家昌;魏伟;景东风;王嘉;罗思琦 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械腿关节角度限幅的通用性配置方法，包括：1、确定机械腿各关节在运动前的初始位置角度αabs0，以及此时旋转变压器的计数值Cabs0；2、确定各关节相对初始位置的角度上限及下限；3、确定旋转变压器相对初始位置计数值的上限和下限；4、读取机械腿关节任一实际位置的旋转变压器的计数值Cabs，确定机械腿关节相对当前实际位置的运动角度上限和下限；5、根据减速器的减速比，换算得到驱动电机运动角度的上限和下限；结合驱动电机的实时运动角度与增量式编码器计数之间的比例关系，得到增量式编码器计数的上限和下限；6、若满足时，则终止配置；否则，更新参数Cabs0和Cabs并返回步骤1；其中，Kabs为机械腿关节增加360°时，旋转变压器增加的计数值。
一种机械关节角度限幅通用性配置方法

[实用新型]一种轮胎输送防卡堵装置-CN202221457534.3有效
发明人： 马哲松;蔡建明;李建海 -专利权人：黄石市开泰机电有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B65G13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮胎输送防卡堵装置，涉及轮胎输送技术领域，包括安装架和校正组件；安装架对应设有两个，且两个安装架的底部设有输送台，所述安装架的顶端设有驱动组件，所述安装架的侧面设有导向组件，所述导向组件上设有检测组件；校正组件包括导杆、齿条、支架和推板，所述导杆对应设有两组，每组设有两个，且每组中的两个导杆对应贯穿两侧的安装架的侧面顶部，所述齿条对应设有两个，齿条的两端分别与每组中的两个导杆的相对一端固定连接，且两个齿条交错设置，本轮胎输送防卡堵装置可实现轮胎位置的自动校正有效防止了轮胎的偏斜，从而有效降低了产生卡堵的概率，实用性较强。
一种轮胎输送防卡堵装置

[实用新型]一种轮胎分装输送线-CN202221177781.8有效
发明人：李建海;马哲松;蔡建明 -专利权人：黄石市开泰机电有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B65B59/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮胎分装输送线，涉及轮胎输送技术领域，包括操作台和分装单元；操作台下表面四角设置有支柱，所述操作台的上表面设置有拨料单元、输送单元和放置架，操作台的侧面设置有支架；分装单元包含有螺杆、滑块、安装框、第二固定板、第二电机、上安装座、螺栓、连接杆、收纳架、下安装座和升降动力组件，升降动力组件设置在支架上，升降动力组件连接螺杆，螺杆转动连接支架，螺杆螺纹连接滑块，滑块连接安装框的中部，安装框上设置有两个第二固定板，两个第二固定板之间设置有第二电机。本实用新型能够对轮胎进行快速分装，避免轮胎堆积影响分装速度，且能对轮胎进行快速收纳。
一种轮胎分装输送

[实用新型]一种带定位机构的滑撬输送装置-CN202220885702.2有效
发明人：蔡建明;李建海;马哲松 -专利权人：黄石市开泰机电有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带定位机构的滑撬输送装置，涉及滑撬输送技术领域，包括操作台和定位单元；操作台下表面四角设置有支柱，所述操作台的上表面设置有固定单元和立板，所述立板上设置有输送单元，所述输送单元上设置有滑撬本体；定位单元包含有支架、第一电动推杆、安装板、滑杆、限位板、安装架、滚轮、弹簧、定位块、定位槽、导向斜面、顶块和压力传感器，支架设置在立板上，支架上设置有第一电动推杆，第一电动推杆连接有安装板，安装板上滑动连接有滑杆，滑杆的两端分别设置有限位板和安装架；本实用新型能够对滑撬进行精准定位，避免出现偏差，且滑撬进行固定，避免加工过程中滑撬发生移动。
一种定位机构输送装置

[发明专利]一种适用于水下无人设备的混合式控制系统-CN202111455489.8在审
发明人： 马哲松;王心亮;刘智;陈虹;张康;刘顶峰;魏伟;郑超;关夏威;钱家昌;张昊 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种适用于水下无人系统的混合式控制系统，能够实现硬件的升级扩展和直接替换，最大程度地提高软件代码的可移植性、可扩展性和通用化，增强传感器信息共享并最大化支持多源数据融合。本发明是一种分层递阶与嵌套分级相混合的控制系统，该控制系统将为水下无人系统的硬件集成和软件功能划分提供重要基础参考。将水下无人系统所有的硬件划分为执行器和传感器两大类，并采用双重总线的通信拓扑结构，极大便利了硬件的升级扩展和直接替换；采用分层递阶和嵌套分级的混合式控制系统，最大程度地提高软件代码的可移植性、可扩展性和通用化，增强传感器信息共享并最大化支持多源数据融合。
一种适用于水下无人设备混合式控制系统

[发明专利]一种库用筒状体抱爪装置-CN202111088696.4在审
发明人：喻卫宁;李钊;郑超;陈虹;张昊;钱家昌;何鹏;王心亮;曹和云;刘智;刘冰;魏伟;马哲松;张康;曹晓明 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种库用筒状体抱爪装置，属于工程技术领域。装置包括机架、抱爪机构、弹簧组件和顶杆；两套结构相同的抱爪机构沿被夹持筒体轴线错开且相互对称布置在机架上，一套抱爪机构的安装位置对应一套安装一套弹簧组件，顶杆将弹簧组件的弹簧力始终水平作用在抱爪机构上；抱爪机构和机架共同组成四连杆机构，当外力水平同向作用在两个抱爪机构底端时，抱爪机构产生摆动并越过四连杆机构的180°死点后将筒状体夹持并锁紧；当外力反向作用时，抱爪机构反向打开实现对筒状体的解锁。本发明解决了筒状体在移动载体的库内自身不能有效停放而不发生移动与旋转的问题；且筒状体的夹持无需动力，方便在库内移动和转运。
一种库用筒状体抱爪装置

[发明专利]水下固体压载抛载装置-CN201911391669.7有效
发明人：喻卫宁;郑超;陈虹;张昊;钱家昌;王心亮;刘智;刘冰;魏伟;马哲松;唐平鹏;汪旋;景东风;张康;严浩 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本发明涉及水下固体压载抛载装置，包括机架(1)，液压缸(3)，抓勾(5)，通轴(11)和框架(2)，所述抓勾(5)与机架通过所述通轴(11)连接，液压缸的活塞杆(306)与抓勾(5)枢轴连接，所述框架(2)通过固定轴(13)与机架连接，所述活塞杆(306)缩回时，活塞杆(306)带动抓勾(5)绕通轴(11)逆时针转动钩住框架上的锁紧轴(21)，所述活塞杆(306)伸出时，活塞杆(306)带动抓勾(5)绕通轴(11)顺时针转动，抓勾(5)与锁紧轴(21)松开。水下固体压载抛载装置能够解决现有固体压载抛载装置不能实现超深抛出，及不能适用不同工作深度且调试不便的问题。
水下固体压载抛载装置

[发明专利]一种可移动折展式波浪能发电装置-CN201811399809.0有效
发明人： 马哲松;王心亮;刘智;魏伟;郑超;唐平鹏;张辉意;胡旭;钱家昌;陈虹 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： F03B13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种可移动折展式波浪能发电装置，包括：点吸收式浮子、筒体、可折展翼面、锚固结构、能量转化单元、运动状态感知模块、控制单元、活塞和活塞杆；活塞杆两端分别与点吸收式浮子和活塞固定连接；活塞与筒体滑动配合；筒体和可折展翼面通过锚固结构连接；锚固结构用于控制可折展翼面折叠或展开，当可折展翼面在水下设定深度展开时，实现发电装置的柔性锚固；能量转化单元、运动状态感知模块和控制单元固定在筒体内部，运动状态感知模块用于感知活塞和筒体的相对运动信息并将该信息传输给控制单元，控制单元接收到该信息后启动能量转化单元将活塞和筒体的相对运动转化为电能。
一种移动折展式波浪发电装置

[发明专利]一种紧凑型电动水密关节-CN201911252723.X在审
发明人： 马哲松;王心亮;刘智;魏伟;郑超;唐平鹏;张辉意;胡旭;钱家昌;陈虹 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧凑型电动水密关节，包括：具有空腔A和空腔B的壳体、伺服电机、传动链、谐波减速器和旋转变压器，中间平台隔开两层空腔；中间平台上开设通孔A，壳体上开设与通孔A同轴的通孔B，谐波减速器安装在中间平台上端面，谐波减速器的输出端从壳体的通孔B伸出并在二者的连接处动密封，其输入端从中间平台上的通孔A伸入空腔B，伺服电机固定在中间平台上，其输出轴从中间平台上另一个通孔伸入空腔B中，伺服电机的输出轴和谐波减速器的输入端之间通过传动链传动；旋转变压器安装在中间平台上端面，其与谐波减速器的输出端之间同步传动，谐波减速器的输出端作为水密关节输出轴，旋转变压器用于检测水密关节的转角。
一种紧凑型电动水密关节

[发明专利]用于有源减振系统传感器与作动器数量位置同时优化方法-CN201910784110.4在审
发明人： 马哲松;陈虹;王心亮;刘智;郑超;唐平鹏 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种用于有源减振系统传感器与作动器数量位置同时优化方法，具体过程为：步骤1，目标函数设计；步骤2，振动测量与系统辨识；步骤3，遗传算法迭代优化：基于目标函数构建适应度函数，从振动系统中选取n个传感器和q个作动器进行遗传算法迭代，根据所述频域传递函数，计算当前次迭代对应的适应度函数，若当前次与上次迭代的适应度函数满足设定要求，则将此次迭代所选的传感器和作动器的数量和位置作为最优。该方法通过在频域内对舰船有源减振系统中传感器作动器数量与位置同时进行优化设计，在尽可能保持原系统控制效果的情况下，大幅降低控制系统规模。
用于有源系统传感器作动器数量位置同时优化方法

[发明专利]一种用于桥桩检测的环抱式机器人-CN201910281631.8在审
发明人： 马哲松;王心亮;刘智;魏伟;郑超;唐平鹏;钱家昌;张昊;陈虹 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于桥桩检测的环抱式机器人，用于为桥桩检测设备提供安装平台，包括：一组控制组件、一组以上推进组件和一组闭锁组件；所述控制组件、推进组件和闭锁组件依次铰接形成封闭多边形，环抱待检测桥桩；所述控制组件和推进组件之间通过控制器局域网连接，所述控制组件控制推进组件驱动所述环抱式机器人沿着桥桩的母线上下移动；所述闭锁组件在控制组件和推进组件之间或相邻两个推进组件之间作为锁扣，锁扣的结合或分离用于实现所述环抱式机器人在闭锁组件所在位置的连接或断开。
推进组件桥桩闭锁组件控制组件环抱式机器人锁扣检测控制器局域网封闭多边形安装平台检测设备人本发明上下移动组控制铰接母线断开环抱驱动

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