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[发明专利]一种用于药品二级库的控制方法、装置和存储介质-CN202211623497.3在审
发明人： 颜长军 -专利权人：苏州艾隆科技股份有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于药品二级库的控制方法、装置和存储介质，药品二级库包括：入口位置和药筐存放区域，药筐取放装置，步骤如下：获取入口位置的水平坐标(x,y)以及未存放有药筐的N个药筐位，计算所述入口位置与药筐位Pi的水平距离将N个药筐位排成一个升序队列Q，探测到所述入口位置存放有药筐且升序队列Q的长度≠0时，从升序队列Q的队头选择目标药筐位，控制药筐取放装置抓取位于入口位置的药筐，移动到所述目标药筐位，并将所抓取的药筐放入到所述目标药筐位中，从升序队列Q中删除队头的药筐位。此控制方法减少了入库时间,缩短了入库距离，提高了入库效率。
一种用于药品二级控制方法装置存储介质

[发明专利]一种机器人取药设备及其控制方法-CN202211475332.6在审
发明人：李照;颜长军 -专利权人：浙江艾隆科技有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人取药设备及其控制方法，包括：缓存层、取药层、移筐装置、出筐口、入筐口和控制装置，取药层用于完成其中的药筐的取药工作。控制装置在探测到所述取药层完成药筐的取药工作，控制移筐装置将药筐输送到缓存层；在探测到所述取药层不存放有待加药的药筐时，从缓存层中选择出缓存，控制移筐装置将药筐输送到取药层，并控制取药层完成药筐的取药工作。此机器人取药设备及其控制方法极大的降低了人力资源的投入，提高了取药效率。
一种机器人设备及其控制方法

[发明专利]用于取药装置的检测方法及其装置-CN202211349162.7在审
发明人：李照;颜长军;储呈明 -专利权人：苏州艾隆科技股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01V8/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于取药装置的检测方法及其装置，取药装置包括：操作面和光幕，该检测方法包括步骤：控制发射器向接收器持续发出光线，持续接收若干操作装置发出操作指令以及对应的接收时间并存储到存储装置；将存储装置中的操作指令按照接收时间的先后次序排成队列Q，从队列Q中划分出若干操作指令段，当存在一个操作指令段中的操作指令的数量≥预设阈值且满足存在一个遮光信号，其对应的接收时间位于操作指令段中头部的操作指令的接收时间和尾部的操作指令的接收时间之间时，确定光幕发生故障，该方法能够准确的检测光幕的状态。
用于装置检测方法及其

[发明专利]用于储药架的进筐方法、装置、终端及可读存储介质-CN202211263093.8在审
发明人：李照;颜长军;储呈明 -专利权人：苏州艾隆科技股份有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于储药架的进筐方法、装置、终端及可读存储介质，该进筐方法包括：当所述底部的探测模块探测到与其位于同一高度的第一托板上没有装满药筐时，将从所述入筐口接收到的一个药筐运输到第一托板上；当底部的探测模块探测到第一托板上装满药筐，且顶部的探测模块探测到与其位于同一高度的第二托板上没有装满药筐时，控制所述皮带机转动，使得第一皮带部分向上转动距离D1，且使得入筐口正对一个托板。该储药架能够自动进筐。
用于储药架方法装置终端可读存储介质

[发明专利]取输液容器的方法、装置、终端及可读存储介质-CN202211259863.1在审
发明人：李照;颜长军;储呈明 -专利权人：浙江艾隆科技有限公司;苏州艾隆科技股份有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种取输液容器的方法、装置、终端及可读存储介质，该取输液容器的方法包括：接收到处方信息，控制所述摄像头拍摄位于所述托盘上的药筐的上端面并得到药筐图片，从所述药筐图片中识别出多行多列个存储格，将所有存储格排列成一个队列，一个机械手的预设次序为队头朝向队尾，另一机械手的预设次序为队尾朝向队头；同时控制两个机械手分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格中取走输液容器，直至两个机械手取走的输液容器的数量之和符合要求或者药筐中已经不存储有输液容器。该取输液容器的方法能够快速的抓取输液容器。
输液容器方法装置终端可读存储介质

[发明专利]用于取药系统的取针剂方法、装置、存储介质和电子终端-CN202211263236.5在审
发明人：李照;颜长军;段文科 -专利权人：苏州艾隆科技股份有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于取药系统的取针剂方法、装置、存储介质和电子终端，该针剂取药方法包括步骤：在接收到底座的上端面存放有托盘的信息时，控制相机拍摄包含所述底座图片，该图片包含有标记点Mark1和托盘的上端面。对图片进行处理，获取标记点Mark1的坐标P1、标记点Mark2的坐标P2以及每个针剂存储位的坐标。在接收到从目标针剂存储位中取针剂的指令时，控制所述机械手从坐标为P5+(P4+P3)*K的针剂存储位取针剂，标记点Mark1在第一平面坐标系中的坐标为P5，P3＝P2‑P1，该针剂取药方法能够快速正确的抓取针剂。
用于系统针剂方法装置存储介质电子终端

[发明专利]用于取药装置的针剂取药方法、控制方法及其装置-CN202211259876.9在审
发明人：李照;颜长军;张广喜 -专利权人：苏州艾隆科技股份有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于取药装置的针剂取药方法、控制方法及其装置，该针剂取药方法包括步骤：接收到针剂欲取数量B，机械手一次抓取针剂数量A，控制摄像头拍摄针剂托盘的上端面图片并对其进行处理，得到N行M列的针剂存储位以及存放状态；当B≤A时，生成多个针剂段按照其中针剂数量进行从大到小排列的队列Q；剩余需要针剂数量Num3＝B，持续执行步骤，直至Num3＝0；步骤包括：从队列Q中取出一个未处理的针剂段W，如果针剂数量Num4≥Num3，控制机械手抓取Num3个针剂，Num3＝0；否则，控制机械手抓取Num4个针剂，Num3减小Num4，针剂段W均被标注为已处理。该针剂取药方法能够快速正确的抓取针剂。
用于装置针剂药方控制方法及其

[发明专利]取药装置的控制方法及其装置-CN202211259861.2在审
发明人：李照;颜长军;储呈明 -专利权人：浙江艾隆科技有限公司;苏州艾隆科技股份有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种取药装置的控制方法及其装置，该控制方法包括：当目标药筐存放位不存放有药筐，且N个药筐暂存位中存放有药筐时，从第一药筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放位，且返回药筐暂存位为第一药筐暂存位；当目标药筐存放位中存放有药筐时，控制机械手从目标药筐存放位中的药筐取药，且在完成取药时，将目标药筐存放位中的药筐移动到返回药筐暂存位中；当返回药筐暂存位不为第二药筐暂存位、且第二药筐暂存位中不存放有药筐时，从药库中接收一个药筐且存放在第二药筐暂存位中；其中，第二药筐暂存位为M个药筐暂存位中的一个。该控制方法能够极大的降低机械手处于空闲状态的可能性，提高了取药的效率。
装置控制方法及其

[发明专利]取药装置的针剂取药方法及其装置-CN202211263427.1在审
发明人：李照;颜长军;柳楠 -专利权人：苏州艾隆科技股份有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种取药装置的针剂取药方法及其装置，包括以下步骤：拍摄针剂托盘的待处理图片，从待处理图片中获取针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位以及是否存放有针剂；获取多个针剂段，并将多个针剂段进行排序接收到针剂欲取数量，持续执行以下操作，取完，操作包括：按照队头朝向队尾的方向，从队列中获取一个未处理的针剂段；当剩余数量≥针剂段中的针剂数量时，控制机械手从针剂段取预设数量的针剂，针剂段W的状态为已处理；当剩余数量针剂段中的针剂数量时，控制机械手从针剂段取预设数量的针剂。从而能够快速的抓取针剂。
装置针剂药方及其

[发明专利]静配用药调剂方法及装置-CN202211349128.X在审
发明人：李照;颜长军;储呈明;张广喜;黄仙;王亚仁 -专利权人：苏州艾隆科技股份有限公司;浙江艾隆科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种静配用药调剂方法及装置，该方法包括以下步骤：接收处方信息，获取一个空的药筐并绑定处方信息，控制第一抓取装置抓取每个输液类型对应的输液容器，且控制传送装置将所有输液容器传送到贴签装置中，控制贴签装置对每个输液容器进行第一处理，之后，控制传送装置将所有输液容器输送至药筐中；第一处理包括：获取输液容器对应的贴签内容，并将贴签内容打印至贴签上，然后，将贴签粘贴在输液容器的外表面；控制传送装置将药筐输送至第二抓取装置中，控制第二抓取装置对每个针剂类型进行第二处理：抓取针剂类型对应的针剂并放入到药筐中，且抓取数量为针剂类型对应的欲取数量。从而能够自动的完成取输液物品的工作。
用药调剂方法装置

[发明专利]快速发药设备的控制方法及其装置-CN202211262504.1在审
发明人：李照;颜长军;储呈明 -专利权人：苏州艾隆科技股份有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速发药设备的控制方法及其装置，该控制方法包括以下步骤：获取预设平面坐标系，以及每个上药口在预设平面坐标系的预设坐标；在接收到所述操作装置与第一上药口位于同一位置的信息时，获取第一上药口在预设平面坐标系中的预设坐标P1，以及所述操作装置在预设平面坐标系中的实际坐标P2，则所述操作装置的偏移坐标P3＝P2‑P1；在接收到对第二上药口进行操作时，控制所述操作装置沿着所述外表面运动到坐标为P3+P4的位置时，对第二上药口进行操作，其中，P4为第二上药口在预设平面坐标系中的预设坐标。从而能够纠正驱动装置由于安装位置而存在的误差。
快速设备控制方法及其装置

[发明专利]储药柜的取药方法及装置、储药柜及存储介质-CN202010240242.3有效
发明人：孙中正;茅泽民;颜长军;张春兰;崔梅兰 -专利权人：苏州艾隆科技股份有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种储药柜的取药方法及装置、储药柜及存储介质，所述取药方法包括：通过取药装置控制吸嘴吸气且做朝向货架的运动，并持续通过压力传感器探测吸嘴中的气压数据；在基于气压数据，确定吸嘴中的气压持续下降时，控制吸嘴停止运动或控制吸嘴运动第一预设距离之后再停止运动，之后，在确定吸嘴中的气压小于等于第一预设压力值时，则确定吸嘴吸取到药品。从而能够在取药时，防止吸嘴碰倒药品。
储药柜药方装置存储介质

[发明专利]一种提高分拣发药流程效率的方法-CN202010941778.8有效
发明人： 颜长军;茅泽民 -专利权人：苏州艾隆科技股份有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B65B57/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种提高分拣发药流程效率的方法，该方法通过当出现空药框时，可在分拣机在分拣上一批次处方时，将该批次的处方与空药框、分拣口进行绑定，在上一批次分拣完成之后直接进入不再需要花费绑定时间，依次循环积少成多能够相应减少多个处方的绑定时间，从而提高出药的效率，降低出药的时间。
一种提高分拣流程效率方法

[发明专利]分拣药品的方法及其装置、药库及存储介质-CN202010240248.0有效
发明人： 颜长军;茅泽民;张春兰;崔梅兰 -专利权人：苏州艾隆科技股份有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种分拣药品的方法及其装置、药库及存储介质，该分拣药品的方法包括：获取位于所述入筐口处的Num个药筐所一一对应的Num个处方，所述处方包含有需向对应药筐中输入的若干药品、以及每个药品对应的欲取数量，其中，Num≤f(M/N)且Num≤K，f(x)为下取整函数；控制所述分拣机将Num个药筐运送到Num个对应的分药位置，且同时控制所述储药装置向传送带输出所述Num个处方所对应的全部药品，并控制所述传送带将所述全部药品传送至所述入药口；控制所述分拣机对位于入药口的药品进行分拣处理。该分拣药品的方法具有很高的效率。
分拣药品方法及其装置存储介质

[发明专利]药品传送系统-CN202011411426.8有效
发明人： 颜长军 -专利权人：苏州艾隆科技股份有限公司;浙江艾隆科技有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种药品传送系统，该药品传送系统包括：两个相互平行且相对设置的传送带装置，在一传送带装置的上方设置有出药口；在进行处方的发药时，实现发完一部分药品，将药筐通过另一传送带装置转移位置，在发完另一部分药品，具有效率高的优点。
药品传送系统

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