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[实用新型]阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统-CN201920998853.7有效
发明人：刘松;顾临怡;吴新然;杜晓敏;巩陈刚;吴超杰 -专利权人：杭州宇控机电工程有限公司
申请日： 2019-06-29 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及液压机械手，旨在提供一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统。该整机系统包括液压控制阀箱、机械手从手、主手控制盒、弹性油源和补偿器；所述液压控制阀箱是由独立于机械手从手的外置四功能阀箱和集成在从手小臂臂体中的三功能阀箱组成的；两者均内置比例换向阀、比例放大电路板和母板。本实用新型将阀箱分置布置，其中三功能阀箱集成于臂体，四功能阀箱外置；可以实现全海深工况下减少系统压力损失，提高机械手的控制性能。阀箱中安装的比例阀为控制元件，不仅方便闭环控制，而且耐油污能力强，同是成本得以降低。整个系统密封性能好，通过压力补偿，可实现全海深工况作业。
阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统

[实用新型]用于液压机械手的腕转夹钳结构-CN201920410591.8有效
发明人：刘松;顾临怡;吴新然 -专利权人：杭州宇控机电工程有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手技术，旨在提供一种用于液压机械手的腕转夹钳结构。该结构包括直线油缸、微型液压马达、减速机构和手爪；直线油缸采取后置方式布置，微型液压马达及减速机构位于直线油缸和手爪之间；微型液压马达的输出轴接至减速机构并与直线油缸的活塞杆垂直交错布置，减速机构的蜗轮输出轴为空心结构，直线油缸活塞杆穿过蜗轮输出轴后接至手爪的驱动机构并驱动其开合，微型液压马达通过减速机构驱动手爪实现正反方向旋转。本实用新型结构简单，技术难度低，可靠性高、可维护性好、经济性好，易于实现。减速比大，手腕转动的扭矩大，最低平稳转速低，且允许液压马达和手爪交错布置，结构更紧凑灵活；蜗轮蜗杆具有自锁特性。
减速机构直线油缸手爪微型液压马达本实用新型蜗轮输出轴活塞杆正反方向旋转液压机械手机械手驱动垂直交错技术难度交错布置可维护性空心结构驱动机构手腕转动蜗轮蜗杆液压马达自锁特性减速比输出轴后置开合转夹紧凑穿过灵活

[发明专利]一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统-CN201910581417.4在审
发明人：刘松;顾临怡;吴新然;杜晓敏;巩陈刚;吴超杰 -专利权人：杭州宇控机电工程有限公司
申请日： 2019-06-29 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明涉及液压机械手，旨在提供一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统。该整机系统包括液压控制阀箱、机械手从手、主手控制盒、弹性油源和补偿器；所述液压控制阀箱是由独立于机械手从手的外置四功能阀箱和集成在从手小臂臂体中的三功能阀箱组成的；两者均内置比例换向阀、比例放大电路板和母板。本发明将阀箱分置布置，其中三功能阀箱集成于臂体，四功能阀箱外置；可以实现全海深工况下减少系统压力损失，提高机械手的控制性能。阀箱中安装的比例阀为控制元件，不仅方便闭环控制，而且耐油污能力强，同是成本得以降低。整个系统密封性能好，通过压力补偿，可实现全海深工况作业。
机械手阀箱全海整机系统分置液压控制阀箱比例液压三功能阀四功能阀臂体电路板比例换向阀液压机械手比例放大闭环控制减少系统控制性能控制元件系统密封压力补偿压力损失油污能力比例阀补偿器控制盒手小臂箱外置母板内置外置油源主手

[发明专利]一种用于液压机械手的腕转夹钳结构-CN201910245273.5在审
发明人：刘松;顾临怡;吴新然;杜晓敏;巩陈刚 -专利权人：杭州宇控机电工程有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术，旨在提供一种用于液压机械手的腕转夹钳结构。该结构包括直线油缸、微型液压马达、减速机构和手爪；直线油缸采取后置方式布置，微型液压马达及减速机构位于直线油缸和手爪之间；微型液压马达的输出轴接至减速机构并与直线油缸的活塞杆垂直交错布置，减速机构的蜗轮输出轴为空心结构，直线油缸活塞杆穿过蜗轮输出轴后接至手爪的驱动机构并驱动其开合，微型液压马达通过减速机构驱动手爪实现正反方向旋转。本发明结构简单，技术难度低，可靠性高、可维护性好、经济性好，易于实现。减速比大，手腕转动的扭矩大，最低平稳转速低，且允许液压马达和手爪交错布置，结构更紧凑灵活；蜗轮蜗杆具有自锁特性。
减速机构直线油缸手爪微型液压马达蜗轮输出轴液压机械手活塞杆转夹正反方向旋转机械手驱动垂直交错技术难度交错布置可维护性空心结构驱动机构手腕转动蜗轮蜗杆液压马达自锁特性减速比输出轴后置开合紧凑穿过灵活

[发明专利]一种扭矩工具-CN201610733737.3有效
发明人：刘晨曦;吴新然;顾临怡;邱红祥 -专利权人：杭州宇控机电工程有限公司
申请日： 2016-08-25 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明涉及ROV外接工具，旨在提供一种扭矩工具。该种扭矩工具包括扭矩驱动单元、插口单元、锁闩单元。本发明提出了使用扭矩倍增器作为扭矩传递和放大的方式，增大了输出扭矩，降低了操作时间，减少了产品体积，提高了产品的传动效率；本发明提出了使用伸缩式套筒的插口设计，无需手动更换插口，即可实现多级接口自适应对接，及大提高了产品的易用性；本发明提出了使用滑块将轴向运动转换为径向运动，提高了接触面积，提高了移动精度，保证锁闩手指运动时受力的可靠性和准确性。
一种扭矩工具

[实用新型]一种深海可视采样器的分离式执行机构-CN201820780908.2有效
发明人：宋士吉;葛彤;胡航恺;张琼芳;倪凯;王晓浩;顾临怡 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本实用新型提出的一种深海可视采样器的分离式执行机构，属于深海热液区调查探测和采样设备技术领域，包括外围非承力框架，以及位于该框架内的承力结构、抓斗和抓斗液压缸；抓斗顶部通过所述承力结构与所述外围非承力框架的上部固定，该抓斗的两个斗状颚板分别由一个所述抓斗液压缸驱动，该抓斗液压缸的活塞杆顶端与所述承力结构的底端中部转动连接；承力结构的顶部通过沿垂直于所述抓斗液压缸轴向布设的两个分离式吊点连接机构与该执行机构的控制系统进行可分离连接，该承力结构内部安装有摄像机和照明灯。本实用新型使得深海可视采样器在执行作业任务时能够根据目标对象灵活地改变作业工具，拓展功能，作业效率高。
抓斗承力结构采样器深海可视本实用新型非承力液压缸外围活塞杆顶端可分离连接深海热液区液压缸驱动采样设备控制系统连接机构目标对象内部安装液压缸轴转动连接作业工具作业效率照明灯布设底端吊点斗状颚板摄像机探测垂直灵活拓展调查

[实用新型]全海深液压机械手腕关节-CN201820671177.8有效
发明人：刘松;顾临怡;吴新然 -专利权人：杭州宇控机电工程有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及液压机械手，旨在提供一种全海深液压机械手腕关节。该产品中的手腕马达包括多作用内曲线径向柱塞式液压马达的马达壳体和马达端面配流盘，马达输出轴的轴向截面呈T字形，其圆盘状外端位于马达后端盖与手爪基座之间，轴部穿过马达后端盖、马达壳体、马达端面配流盘、马达前端盖和锁紧螺母压板；马达输出轴的内端侧设有两个配流通道，外端侧轴心设空腔作为手爪油缸的缸体。本实用新型将非常成熟的普通的多作用内曲线径向柱塞式液压半马达经过结构改造，使其结构完整，具备角度检测和为手爪油缸配流功能，成本大幅降低，可靠性显著提高；尺寸短小、质量轻便、集成度高、成本低、可靠性高、输出扭矩大、最低平稳转速低、应用范围广。
马达本实用新型马达输出轴内曲线径向端面配流马达壳体手腕关节手爪油缸液压机械多作用后端盖全海外端柱塞式液压马达液压机械手应用范围广角度检测结构改造配流通道输出扭矩锁紧螺母轴向截面集成度前端盖圆盘状柱塞式轻便缸体空腔内端手爪压板轴部手腕穿过成熟

[实用新型]全海深液压机械手用肘关节摆动液压马达-CN201820527110.7有效
发明人：刘松;顾临怡;吴新然 -专利权人：杭州宇控机电工程有限公司
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： F03C1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及柱塞式液压马达的改造利用，旨在提供一种全海深液压机械手用肘关节摆动液压马达。包括：多作用内曲线径向柱塞式液压马达的马达壳体和马达端面配流盘，在马达输出轴的内部设有向摆动液压马达驱动的后续结构提供配流及配电的回油配流孔道、进油配流孔道和配电孔道；在多作用内曲线径向柱塞式液压马达的原有三个油口中，进油口和出油口分别通过硬管连接变向，以与马达输出轴的配流接头方向保持一致；卸油口用堵头堵住，依靠马达前端盖的内部通道与回油配流孔道相连通，实现马达内部卸油。本实用新型具备配流配电和角度检测功能，具有整体结构紧凑、体积小、质量轻、耐腐蚀、耐高压、最低平稳转速低、摆动角度可任意限制等特点。
孔道柱塞式液压马达摆动液压马达配电马达本实用新型马达输出轴内曲线径向液压机械手多作用肘关节回油全海端面配流后续结构角度检测接头方向马达壳体内部通道出油口进油口耐腐蚀耐高压前端盖体积小卸油口摆动变向堵头进油卸油硬管紧凑堵住驱动改造

[发明专利]一种全海深液压机械手腕关节-CN201810426789.5在审
发明人：刘松;顾临怡;吴新然 -专利权人：杭州宇控机电工程有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及液压机械手，旨在提供一种全海深液压机械手腕关节。该产品中的手腕马达包括多作用内曲线径向柱塞式液压马达的马达壳体和马达端面配流盘，马达输出轴的轴向截面呈T字形，其圆盘状外端位于马达后端盖与手爪基座之间，轴部穿过马达后端盖、马达壳体、马达端面配流盘、马达前端盖和锁紧螺母压板；马达输出轴的内端侧设有两个配流通道，外端侧轴心设空腔作为手爪油缸的缸体。本发明将非常成熟的普通的多作用内曲线径向柱塞式液压半马达经过结构改造，使其结构完整，具备角度检测和为手爪油缸配流功能，成本大幅降低，可靠性显著提高；结构尺寸短小、质量轻便、集成度高、成本低、可靠性高、输出扭矩大、最低平稳转速低、应用范围广。
马达马达输出轴内曲线径向端面配流马达壳体手腕关节手爪油缸液压机械多作用后端盖全海外端柱塞式液压马达液压机械手应用范围广角度检测结构改造配流通道输出扭矩锁紧螺母轴向截面集成度前端盖圆盘状柱塞式轻便缸体空腔内端手爪压板轴部手腕穿过成熟

[发明专利]一种全海深液压机械手用肘关节摆动液压马达-CN201810333427.1在审
发明人：刘松;顾临怡;吴新然 -专利权人：杭州宇控机电工程有限公司
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： F03C1/00 文献下载
摘要：本发明涉及柱塞式液压马达的改造利用，旨在提供一种全海深液压机械手用肘关节摆动液压马达。包括：多作用内曲线径向柱塞式液压马达的马达壳体和马达端面配流盘，在马达输出轴的内部设有向摆动液压马达驱动的后续结构提供配流及配电的回油配流孔道、进油配流孔道和配电孔道；在多作用内曲线径向柱塞式液压马达的原有三个油口中，进油口和出油口分别通过硬管连接变向，以与马达输出轴的配流接头方向保持一致；卸油口用堵头堵住，依靠马达前端盖的内部通道与马达输出轴上的回油配流孔道相连通，实现马达内部卸油。本发明具备配流配电和角度检测功能，具有整体结构紧凑、体积小、质量轻、耐腐蚀、耐高压、最低平稳转速低、摆动角度可任意限制等特点。
孔道柱塞式液压马达摆动液压马达马达输出轴配电马达内曲线径向液压机械手多作用肘关节回油全海端面配流后续结构角度检测接头方向马达壳体内部通道出油口进油口耐腐蚀耐高压前端盖体积小卸油口摆动变向堵头进油卸油硬管紧凑堵住驱动改造

[发明专利]一种深海可视采样器的分离式执行机构-CN201810505526.3在审
发明人：宋士吉;葛彤;胡航恺;张琼芳;倪凯;王晓浩;顾临怡 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本发明提出的一种深海可视采样器的分离式执行机构，属于深海热液区调查探测和采样设备技术领域，包括外围非承力框架，以及位于该框架内的承力结构、抓斗和抓斗液压缸；抓斗顶部通过所述承力结构与所述外围非承力框架的上部固定，该抓斗的两个斗状颚板分别由一个所述抓斗液压缸驱动，该抓斗液压缸的活塞杆顶端与所述承力结构的底端中部转动连接；承力结构的顶部通过沿垂直于所述抓斗液压缸轴向布设的两个分离式吊点连接机构与该执行机构的控制系统进行可分离连接，该承力结构内部安装有摄像机和照明灯。本发明使得深海可视采样器在执行作业任务时能够根据目标对象灵活地改变作业工具，拓展功能，作业效率高。
抓斗承力结构采样器深海可视非承力液压缸外围活塞杆顶端可分离连接深海热液区液压缸驱动采样设备控制系统连接机构目标对象内部安装液压缸轴转动连接作业工具作业效率照明灯布设底端吊点斗状颚板摄像机探测垂直灵活拓展调查

[实用新型]一种便携式扭矩工具-CN201721003203.1有效
发明人：刘晨曦;吴新然;胡光升;顾临怡 -专利权人：杭州宇控机电工程有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： B25B28/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及ROV外接工具，旨在提供一种便携式扭矩工具。该种便携式扭矩工具包括扭矩工具鼻、液压马达、套筒、锁闩、端盖、旋转标示、止推垫圈、支撑环、导向带。本实用新型提出了使用液压马达直驱的方式，极大的减轻了产品的体积重量，水中约10KG左右，有利于ROV集成安装，增加了产品可靠性，降低了操作时间，提高了产品的传动效率。为观察型ROV或者潜水员潜水下潜造作提供了可能；本实用新型提出了不通电设计，直接通过摄像头观察后端旋转标示进行圈数记录，并且无需进行充油补偿，不存在密封泄露风，大大提高了产品的可靠性和寿命，并且成本大大缩小。
一种便携式扭矩工具

[实用新型]扭矩工具-CN201620952133.3有效
发明人：刘晨曦;吴新然;顾临怡;邱红祥 -专利权人：杭州宇控机电工程有限公司
申请日： 2016-08-25 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及ROV外接工具，旨在提供一种扭矩工具。该种扭矩工具包括扭矩驱动单元、插口单元、锁闩单元。本实用新型提出了使用扭矩倍增器作为扭矩传递和放大的方式，增大了输出扭矩，降低了操作时间，减少了产品体积，提高了产品的传动效率；本实用新型提出了使用伸缩式套筒的插口设计，无需手动更换插口，即可实现多级接口自适应对接，及大提高了产品的易用性；本实用新型提出了使用滑块将轴向运动转换为径向运动，提高了接触面积，提高了移动精度，保证锁闩手指运动时受力的可靠性和准确性。
扭矩工具

[发明专利]一种用于深海沉积物保压转移的驱动装置及其控制方法-CN201510093830.8有效
发明人：陈刚;陈家旺;刘俊波;罗高生;顾临怡 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-03-03 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本发明涉及驱动装置技术领域，旨在提供一种用于深海沉积物保压转移的驱动装置及其控制方法。该种用于深海沉积物保压转移的驱动装置包括前端盖、螺母导向杆、滑动螺母、驱动螺杆、后端盖、磁致伸缩传感器、抓手和磁环；该种控制方法包括对接过程、抓取过程、切割过程、转移过程、脱离过程、重新安装保压分装单元过程。本发明选用磁致伸缩传感器，可以可靠地测量绝对位移；本发明选用驱动螺杆仅保留旋转运动，滑动螺母仅保留轴向平移运动的方案，可有效控制与滑动螺母相固定的抓手的前进，后退运动；本发明采用闭环控制的策略，可准确的控制抓手的运动位置，为保压转移打下坚实的技术基础。
一种用于深海沉积物转移驱动装置及其控制方法

[实用新型]一种用于水下快速接头的锁紧装置-CN201621035366.3有效
发明人：邱红祥;顾临怡;吴新然;刘晨曦 -专利权人：杭州宇控机电工程有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： F16L1/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下多功能快速接头，旨在提供一种用于水下快速接头的锁紧装置。该种用于水下快速接头的锁紧装置包括移动端和固定端，移动端上安装母接头，固定端上安装公接头，移动端和固定端的对接能使公接头和母接头快速连接。本实用新型具有在水下同时连接多个接头的作用，该锁紧机构能够方便的由ROV机械手操作，利用蜗轮蜗杆装置可以进行扭矩的放大，降低了对ROV的要求，适用于海底环境特别是深海，潜水员不易操作的环境。
一种用于水下快速接头装置

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