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[发明专利]一种双臂协作机器人的设计及控制方法-CN202310826177.6在审
发明人：张志君;孟凡硕;吴欢;李良玉;王颖林;靳淮智;张大彬;江涛;曹培占;王麒淦 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂协作机器人的设计及控制方法，具体按照以下步骤实施：设计了一种轻量型双臂协作机器人，该机器人左右臂通过基座连接，分别由肩关节、上臂关节、肘关节1、肘关节2、小臂关节、腕关节及末端夹爪组成，共14个自由度，其中左右臂各六个自由度控制关节位姿，其余两个自由度控制夹爪开合，协调性好、可平滑运动到目标位置；提出一种双臂控制方法验证模型的合理性，导出URDF文件到ROS中进行模型验证，采用Simulink与Gazebo联合仿真对模型轨迹进行误差补偿，采用GGCNN网络训练模型，识别双臂末端要抓取物体的位姿，采用广义逆运动学对双臂末端关节施加位姿约束，初步验证闭链协调控制的合理性，采用GRAMPC模型预测控制框架施加末端位姿约束及避障约束规划路径，采用带约束S型加减速曲线的空间插补致使加速度曲线连续、关节运动平滑。验证了模型设计的合理性及控制方法的可靠性，有利于解决现有双臂机器人开发调试成本高、多机协调困难的问题。
一种双臂协作机器人设计控制方法

[发明专利]一种七自由度外骨骼式上肢康复机器人-CN202310424117.1在审
发明人：张志君;江涛;张大彬;靳淮智;王颖林;李良玉;孟凡硕;王麒淦;曹培占 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种七自由度外骨骼式上肢康复机器人，属于康复器械领域，包括支撑机构、肩部机构、肘部机构和腕部机构，通过伺服电机直接驱动，可以实现肩部的内收外展和屈曲伸展、大臂的内旋外旋、肘部的屈曲伸展、小臂的内旋外旋、腕部的桡曲尺曲和屈曲伸展，可升降式座椅和立柱适应不同身高的患者，大臂长度调节机构和小臂调节机构适应上臂不同长度的患者，可以实现无极调节，各关节旋转机构设计了限位机构，患者上肢通过固定带和机器人固定，本发明具有多重调节机构、拆装方便，结构紧凑、成本低、可以实现左右臂互换等特点，满足不同患者的需求，实用性强，安全性高。
一种自由度外骨骼上肢康复机器人

[发明专利]一种400W永磁交流伺服电机定转子结构-CN202211246060.2在审
发明人：张志君;王颖林;张大彬;靳淮智;江涛;李良玉;孟凡硕;王麒淦;曹培占;孙霁宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： H02K1/276 文献下载
摘要：本发明公开了一种400W永磁交流伺服电机定转子结构，属于永磁交流伺服电机领域，包括定子(1)、气隙(2)、绕组(3)、永磁体(4)、槽楔(5)和转子(6)。定子由高磁感冷轧取向电工钢叠压制成，有益于增大电机输出扭矩，减小电机轴向尺寸，内部嵌有三相交流绕组，转子由冷轧无取向电工钢叠压制成，为轮辐式结构，转子中嵌入钕铁硼永磁体，永磁体沿轴向分成两段，有益于减小永磁体涡流损耗。电机整体采用10极12槽的配合形式，降低了齿槽转矩，消除了不平衡磁拉力，削弱了电机转矩脉动值，提高了电机控制精度。
一种 400 永磁交流伺服电机转子结构

[发明专利]基于数字孪生的水下航行器建模方法及系统-CN202211002374.8在审
发明人：张志君;王麒淦;江涛;张大彬;孟凡硕;李良玉;靳淮智;王颖林;孙霁宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的水下航行器建模方法及系统，涉及一种应用于水下航行器多学科超写实数值模拟的建模方法；包括水下航行器物理实体、检测系统、信息传输系统、水下航行器数字孪生模型、孪生模型应用系统，水下航行器数字孪生模型与水下航行器物理实体实时虚实映射可进行超写实的多学科协同仿真；孪生模型应用系统不仅可为水下航行器物理实体运行操作提供预测性指导，还可为水下航行器各比例模型仿真提供大量的可对标的超写实仿真模型数据库，保证水下航行器各工况、多学科数值模拟的准确性，提高水下航行器多学科设计优化的可信度，缩短开发周期，节约设计成本。
基于数字孪生水下航行建模方法系统

[实用新型]半自动增倍手机摄影滑轨-CN201921581987.5有效
发明人：杨絮;李春芳;康雪峰;朱晓媛;姜鹏飞;李鹤;史徳晶;李磊;李征;王辉;黄聪;靳淮智;宋超群;周鸿策;陈萌;李剑;杨婷;隋吴迪 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：半自动增倍手机摄影滑轨属于手机摄影辅助设备技术领域，包括桌面三脚架、下同步带轮、下同步带、双同步带轮、上同步带、上同步带轮、云台、手机支架、同步带外壳和水平仪。本实用新型由操作者手动操作，手动推动同步带外壳，设置在下同步带外部的同步带外壳以桌面三脚架为中心旋转，设置在上同步带外部的同步带外壳以双同步轮为中心摆动。云台和上同步轮同步转动，保证手机的拍摄方向固定不变，使手机在滑轨上能够平顺静音移动，速度快、精度高，能够快速准确而且平稳地拍出顺畅方向一致的画面。云台的使用保证了手机支架可以360度旋转。采用了定位磁铁，便于折叠携带。采用外置水平仪，可以检测手机移动轨道平行及平稳度。
半自动手机摄影滑轨

[实用新型]纸币电容计数器-CN201921391543.5有效
发明人：杨絮;王辉;黄聪;靳淮智;姜鹏飞;李磊;张晟哲;王相海;李征;谢经纬;茆镇宇 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G06M7/06 文献下载
摘要：纸币电容计数器属于纸币计数设备技术领域，包括电机、带轮、导向杆、平行板电容器上极板、平行板电容器下极板、单片机、限位开关和激光测距仪。本实用新型采用测量纸币作为介质，通过平行板电容器电容计数，只需将纸币放入仪器压紧，无需卷动，对纸张无损害。采用机械装置把纸币加紧，不会产生任何杂音，不会对工作人员造成伤害。采用单片机进行数据处理，计算速度十分迅速，仅需一秒便可测出数量，具有计数速度快。激光测距仪将测量距离传递给单片机；单片机对其进行判断，得出纸币面额的大小,利用单片机获得的纸币张数自动计算纸币放置室内的同规格纸币总钱数，避免了繁杂的手动计算。
纸币电容计数器

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