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[发明专利]底盘可自收缩的AGV避障保护方法-CN202310423642.1在审
发明人：李浩;赵建;李超;徐同银;杨帅军 -专利权人： 青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60G17/00 文献下载
摘要：本申请提出一种新型AGV避障保护方法，AGV配备有可自动收缩的底盘系统和采取触边开关叠加线性编码器测量行程的监控组件，从而实现在AGV碰触人员或设备的第一时间主动地抬升底盘以收缩碰触部而脱离被撞物，达到保证人员或设备安全、避免二次伤害发生的设计目的。当AGV碰触人员或设备时，AGV停止运行，当触边开关组件继续挤压被撞物或人员时，触边开关组件带动检测导向杆沿直线轴承线性方向滑动，第一线性编码器将检测导向杆的位移信号上传给控制器，控制器通过液压站控制油缸的收缩量，油缸收缩时带动第一转接轴整体地沿车体底盘的卡槽水平地滑动，相互铰接的后桥架与前桥架沿垂向上升，前桥架带动防撞机构整体地收缩，防撞机构与被撞物或人员脱离。
底盘收缩 agv 保护方法

[发明专利]基于迪杰斯特拉算法的时间窗防冲突多路径搜索方法-CN202310483562.5在审
发明人：郝国笑;李云杰;李超;王振;李帅帅 -专利权人： 青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本申请提出基于迪杰斯特拉算法的时间窗防冲突多路径搜索方法，在迪杰斯特拉算法规划路径的基础上引入了多路径时间窗的冲突判断，可在规划路径的计算过程中有效地避免多路径任务规划时存在的冲突问题，同时保证了搜索路径最短。该方法包括下述实施步骤：步骤1)、构建运动场景模型；步骤2)、创建路径任务列表并初始化参数；步骤3)、采用优先级策略对处于空闲状态的移动智能体分配任务；步骤4)、规划任务列表中优先级最高的任务路径并生成该路径的时间窗；步骤5)、规划出的当前路径与之前已经规划完成的所有路径任务进行时间窗冲突判断；步骤6)、若存在时间窗冲突，则根据冲突节点更改描述运动场景模型的邻接矩阵以得到无冲突的路径。
基于迪杰斯特拉算法时间冲突路径搜索方法

[实用新型]可自回位式旋转机构及应用该旋转机构的叉车AGV-CN202320287243.2有效
发明人：李浩;李超 -专利权人： 青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B66F9/24 文献下载
摘要：本实用新型所述的可自回位式旋转机构及应用该旋转机构的叉车AGV，提出一种基于弹簧对中机构的自回位式旋转机构，通过电机驱动齿轮以传动载具旋转，以期达到旋转机构具有自动回位功能、实现柔性对接与受力均衡的设计目的。可自回位式旋转机构包括旋转台，旋转台通过回转支撑连接于滑动板，套接于减速机输出端的驱动齿轮与回转支撑啮合装配；滑动板的底部与至少一组导轨滑块固定连接，导轨滑块嵌套连接于导轨，导轨固定安装于固定板，在固定板上安装有至少一组导向轴；在每组导向轴两端分别设置有一组限位块、滑动环套，在两组滑动环套之间套设有弹簧，在滑动环套外侧设置有连接滑动板的滑动导向块。
回位式旋转机构应用叉车 agv

[实用新型]升降式万向轮及应用该万向轮的AGV-CN202222384637.8有效
发明人：李浩;李同煦;赵建;刘庆斌 -专利权人： 青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B60B33/06 文献下载
摘要：本实用新型所述的升降式万向轮及应用该万向轮的AGV，提出一种可通过手工升降操作的新型万向轮，将该万向轮应用于发生故障的AGV后，能够在万向轮下降着地后，仅通过手推方式即可实现故障AGV的移除，以期满足在不同场地条件、不同物流工况下的随机处置需求。所述的升降式万向轮包括万向轮升降座，以及插入万向轮升降座中的万向轮支撑座，在万向轮支撑座的底部轴设有万向轮组件；在万向轮升降座的顶部设置有通过内外螺纹连接的螺纹杆，在螺纹杆上套设有一组锥齿轮组件，从动锥齿轮组件的侧部延伸而贯穿万向轮升降座、并且在万向轮升降座外侧形成锥齿轮旋转杆。
升降万向轮应用 agv

[实用新型]一种全向行驶AGV底盘组件及AGV小车-CN202121415174.6有效
发明人：张洪健;李浩 -专利权人： 青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向行驶AGV底盘组件及AGV小车，底盘组件包括底盘和差速驱动转向单元，差速驱动转向单元包括上下相对设置的第一安装架和第二安装架，第一安装架与底盘转动连接，第二安装架上设有两个差速驱动轮，每个差速驱动轮都由独立的电机驱动，电机位于第一安装架和第二安装架所围空间内，第一安装架的一端与第二安装架的一端转动连接，第一安装架的另一端与第二安装架的另一端之间设有弹簧。该底盘组件能够实现AGV小车的全向行驶，结构紧凑、体积小，便于底盘组件在狭窄空间内的通行，提高AGV小车的运动灵活性。
一种全向行驶 agv 底盘组件小车

[实用新型]一种应用于叉车AGV的托盘到位检测装置及叉车AGV-CN202121415211.3有效
发明人：张洪健;赵建 -专利权人： 青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于叉车AGV的托盘到位检测装置及叉车AGV，叉车AGV包括货叉，货叉包括背板和设于背板上的叉体，背板上设有安装板，安装板上转动设有检测板，检测板倾斜地朝向叉体的一侧，检测板在托盘的推动作用下可以朝靠近背板侧转动，检测部用于检测检测板在托盘推动作用下的转动到位情况，复位部用于向检测板施加使检测板朝远离背板的一侧转动的复位力。该检测装置能够对货叉是否插取到位进行检测，提高托盘插取转运的可靠性。
一种应用于叉车 agv 托盘到位检测装置

[实用新型]一种顶升装置-CN202121414844.2有效
发明人：张洪健;李超 -专利权人： 青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种顶升装置，包括上下设置的底座和顶板，底座上设有驱动电机，驱动电机的动力输出轴上通过联轴器连接有丝杠，丝杠的另一端与底座转动连接。还包括两个相对设置的X型升降杆，每个X型升降杆都包括铰接的第一升降杆和第二升降杆。第一升降杆的下端与底座滑动连接、上端与顶板铰接，第二升降杆的下端与底座铰接、上端与顶板滑动连接，第一升降杆的下端同时与丝母连接。该顶升装置通过驱动电机驱动丝杠转动，丝杠通过丝母将转动运动转化为沿水平方向的移动，进而带动X型升降杆的上升和下降，上升和下降速度更快，X型升降杆对顶板的支撑结构更为可靠稳固。
一种装置

[实用新型]一种AGV移车装置-CN202121415218.5有效
发明人：张洪健;李超 -专利权人： 青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV移车装置，包括顶升组件、移车属具以及牵引部，顶升组件具有基板和设于基板上的顶升部，基板的底部设有移动轮，移车属具的一端与顶升部连接，另一端与AGV连接，顶升部可以带动移车属具同步升降，移车属具带动AGV同步升降，牵引部与基板连接。该移车装置结构简单、易于操作、搬运省时省力。
一种 agv 装置

[实用新型]一种AGV底盘组件及AGV小车-CN202121414795.2有效
发明人：张洪健;李浩 -专利权人： 青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B62D21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV底盘组件及AGV小车，AGV底盘组件包括底盘、驱动轮组件以及支撑组件，支撑组件包括第一安装板和第二安装板，第一安装板与第二安装板之间设有升降部，升降部驱动第一安装板和第二安装板沿竖直方向相互远离或靠近，第一安装板与底盘连接，第二安装板上设有万向轮。通过升降部实现底盘带动驱动轮组件的升降，便于AGV小车的移动。
一种 agv 底盘组件小车

[实用新型]一种AGV开关机控制电路-CN202121414179.7有效
发明人：杨帅军;聂建波 -专利权人： 青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AGV开关机控制电路，包括：供电电源；远程开关，其包括远程常闭触点和与远程常闭触点并联的远程常开触点；本地开关，其包括本地常闭触点和与本地常闭触点并联的本地常开触点，本地常开触点与远程常闭触点串联形成第一支路，本地常闭触点与远程常开触点串联形成第二支路；接触器，供电电源通过第一支路或第二支路向接触器供电，在接触器得电时，AGV开机，在接触器断电时，AGV关机。本实用新型能够兼容本地及远程开关机AGV，提高AGV开关机灵活性及运输效率。
一种 agv 开关机控制电路

[实用新型]一种AGV充电对接装置及AGV充电桩-CN202121415198.1有效
发明人：张洪健;李同煦 -专利权人： 青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B60L53/35 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV充电对接装置及AGV充电桩，固定座上设有驱动部，前安装板和后安装板间隔设置，前安装板上设有充电刷块，后安装板与驱动部的动力输出端连接，前安装板和后安装板之间设有伸缩罩，伸缩罩内设有缓冲部，缓冲部可以施加使前安装板具有远离后安装板运动趋势的作用力，导向部设于固定座和后安装板之间。该对接装置通过设置缓冲结构，提高刷块与刷板的对接可靠性，对刷块以及AGV起到缓冲保护作用。
一种 agv 充电对接装置

[发明专利]一种SLAM导航AGV的传感器时间同步方法-CN202110705493.9在审
发明人：单国超;李同煦;李云杰;聂建波 -专利权人： 青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种SLAM导航AGV的传感器时间同步方法，AGV启动后，激光器发送数据给主程序，主程序计算得出第一速度‑时间曲线；可辅助激光定位的传感器也发送数据给主程序，主程序计算得出第二速度‑时间曲线；通过第一速度‑时间曲线和第二速度‑时间曲线计算得出时间差△t；利用时间差△t对所述激光器和所述可辅助激光定位的传感器的接收时间进行修正。经过时间修正后的激光器和传感器时间同步性基本一致，有效解决了不同传感器传送的数据的时间不确定的问题，从而显著提高AGV的定位精度。
一种 slam 导航 agv 传感器时间同步方法

[实用新型]一种AGV底盘悬挂装置及AGV-CN202021415569.1有效
发明人：李超;陈涛 -专利权人： 青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV底盘悬挂装置及AGV，AGV底盘悬挂装置中的安装座与AGV底盘连接，安装座包括两个间隔设置的第一连接部，第一连接部上设有第一通孔；轮子安装部包括第二连接部，第二连接部上设有第二通孔；轴承部设于第二通孔内；连接轴穿设于第一通孔和轴承部内，连接轴的两端分别与对应的第一连接部连接，连接轴上设有止挡部；限位套套设于连接轴上；止挡部和限位套分设于轴承部的两侧，止挡部与轴承部的一侧抵靠，限位套的一侧与轴承部的另一侧抵靠，限位套的另一侧与第一连接部抵靠。AGV底盘悬挂装置可避免安装座和轮子安装部之间产生轴向窜动，AGV可适应凹凸不平的路面，提高AGV的运行精度和可靠性。
一种 agv 底盘悬挂装置

[实用新型]一种AGV底盘及AGV-CN202021416197.4有效
发明人：赵建;李海宾;杨帅军 -专利权人： 青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV底盘及AGV，包括底盘组件、驱动轮、第一从动轮以及第二从动轮。底盘组件包括转动连接的前底盘和后底盘，驱动轮具有两个，两个驱动轮设于前底盘或后底盘上，第一从动轮设于前底盘上，第二从动轮设于后底盘上。该AGV底盘可避免驱动轮发生打滑，或者AGV出现大幅度倾斜以及翻倒的问题，提高AGV的运行平稳性。
一种 agv 底盘

[发明专利]一种自动引导运输车控制系统-CN202010696618.1在审
发明人：龙进军;纪彬 -专利权人： 青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动引导运输车控制系统，包括第一运输单元、第二运输单元、位姿检测单元以及控制单元，第一运输单元和第二运输单元分别按照系统设定的速度v保持平行运行，位姿检测单元用于实时检测第一运输单元的运行速度v1、第二运输单元的运行速度v2、第一运输单元和第二运输单元之间的相对横向偏移角度Δθ和纵向偏移位移Δs，控制单元与位姿检测单元通信，用于接收位姿检测单元上传的v1、v2、Δθ以及Δs，若v1与v2之间的差值Δv和/或Δθ和/或Δs大于系统设定阀值，第一运输单元和第二运输单元受控停止。该自动引导运输车控制系统能够实现两个运输单元的同步运行，保证运输车在搬运货物时更加平稳可靠。
一种自动引导运输车控制系统

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