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[实用新型]一种扫地机器人用边刷-CN202320041086.7有效
发明人： 陶松兵;马宏莉 -专利权人：凌坤（南通）智能科技有限公司
申请日： 2023-01-08 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扫地机器人用边刷，包括：用于与吸尘器进行组装的安装托板和起到缓冲作用的缓冲支架；安装托板的下表面利用连接杆与所述缓冲支架的上表面进行连接，缓冲支架设置有两组，两组缓冲支架的下端利用弹簧衬套配套安装有阻尼弹簧，阻尼杆的下方连接有具有污物收集功能的污物箱，污物箱的下方分别设置有上卡接盘和下卡接盘，下卡接盘的表面贯穿有中空型的刷毛，刷毛的顶端嵌设刷毛固定扣。利用通管的上表面与吸尘罩的外壁和所述下卡接盘的内壁所围合而成的空间与污物箱之间接壤并形成集污通道的设计特点，在刷毛接触到底面水渍的时候先将水渍进行吸取。
一种扫地机器人用边刷

[发明专利]一种基于奇异值分解的YOLOv5猪脸识别方法-CN202310531135.X在审
发明人：许水清;郑浩东;易文淏;章文焘;陶松兵 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于奇异值分解的YOLOv5猪脸识别方法，属于计算机视觉领域。该方法通过训练集对搭建的奇异值分解的YOLOv5模型多次迭代训练，再通过验证集最高精度得到对应的最优猪脸识别模型，之后利用其对待识别猪脸图像进行猪脸识别。本发明方法考虑到YOLOv5主干网络是针对全图像进行特征提取，直接应用于猪脸细粒度识别，难以实现有效分类，本发明提出在YOLOv5主干网络后进行奇异值分解，提取特征图中重要特征，忽略次要特征，实现猪脸高精度分类。本发明方法有很好的泛化性能，对于猪侧脸及多角度识别都有一个比较好的效果。
一种基于奇异分解 yolov5 识别方法

[发明专利]基于电流信号像素化的逆变器开路及传感器故障诊断方法-CN202310443239.5在审
发明人：许水清;章文焘;易文淏;陶松兵;都海波;陈立平;柴毅 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01R31/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电流信号像素化的逆变器开路及传感器故障诊断方法，属于计算机视觉领域，该识别方法通过信号像素化方法对电流信号进行处理，将处理后的故障图片对主干网络优化得到故障诊断网络，并利用故障诊断网络对故障进行诊断。本发明诊断方法采用基于电流信号像素化的图像处理方法，相比于传统的图像处理方法，能放大故障特征，更好的提高网络的识别率。本发明的方法在测试集上有着很好的诊断正确率，适应实际的应用。
基于电流信号像素逆变器开路传感器故障诊断方法

[发明专利]基于降阶观测器的NPC三电平逆变器多类故障诊断方法-CN202111344797.3有效
发明人：许水清;黄文展;王健;柴晖;陶松兵;马铭遥 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本发明公开了基于降阶观测器的NPC三电平逆变器多类故障诊断方法，属于故障诊断技术领域。该方法包括以下步骤：建立混合逻辑动态模型，利用矩阵变换进行解耦，将传感器故障与系统状态分解并建立降阶观测器，定义电流形态因子、故障诊断自适应阈值，进行故障诊断，再进行故障定位。本发明采用矩阵变换将传感器故障与系统状态进行分解，使得可以同时诊断逆变器开关管故障和传感器故障；本发明采用的电流形态因子和自适应阈值提高故障诊断的准确性和鲁棒性；本发明通过三相输出电流和传感器故障估计值的特征，来定义开关管故障检测特征值、传感器故障检测特征值和故障定位特征值对NPC三电平逆变器进行多类故障诊断。
基于观测器 npc 电平逆变器故障诊断方法

[发明专利]一种用于电机控制的逆变器开路故障在线诊断方法-CN202110446705.6有效
发明人：许水清;何启航;陶松兵;戴浩松;王巨兴;王健 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01R31/54 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于电机控制的逆变器开路故障在线诊断方法，涉及故障诊断技术领域。该方法包括采集电机的三相输出电流，利用相序变换得到不同相序下的Park矢量，计算归一化的Park矢量，利用波形延拓‑希尔伯特变换法估计其瞬时幅值，计算得到开关管开路故障特征；获得三相输出电流换向标志；用不同相序下归一化的Park矢量瞬时幅值计算得到的开关管开路故障特征、三相输出电流换向标志与设定的故障阈值比较判断其故障类型及种类。本技术发明可以很好地提高故障特征提取的实时性，实现基于三相输出电流对逆变器功率开关管进行开路故障诊断。
一种用于电机控制逆变器开路故障在线诊断方法

[实用新型]一种扫地机同步升降机构-CN202320041106.0有效
发明人： 陶松兵;马宏莉 -专利权人：凌坤（南通）智能科技有限公司
申请日： 2023-01-08 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扫地机同步升降机构，包括：保护外壳和固定横梁，保护外壳的内腔设置有自动通气阀门，自动通气阀门的侧面设置有气泵，且自动通气阀门的下方设置有气体流量阀门，气体流量阀门的下方设置有第一气体接口，且第一气体接口出气口处设置有密封环，第一气体接口的下方设置有气管，且气管的一端设置有第二气体接口，固定横梁内腔设置有活塞，活塞的一端设置有气缸，且活塞嵌合在气缸内，且气缸的下方均设置有固定螺纹孔，气缸的外侧面设置有弹簧固定槽，弹簧固定槽内设置有钢性弹簧，利用气缸、滑槽和气动组件实现同步升降过程，使不工作的扫地机器人在移动过程中，避免了边刷与地面接触，从而导致边刷产生不必要的磨损。
一种地机同步升降机构

[实用新型]一种清洁机器人的滤芯结构-CN202223310889.2有效
发明人： 陶松兵;马宏莉 -专利权人：凌坤（南通）智能科技有限公司
申请日： 2022-12-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁机器人的滤芯结构，包括：安装组件，安装组件侧面设置有盖板，且在另一侧端面设置有转轴孔，安装组件可通过侧端面的转轴孔连接滤芯组件，安装组件内腔顶端设置有驱动组件，且驱动盖板内主动轮转动，盖板设置有主动带、从动轮和弹性轮，弹性轮内部包括固定槽与钢性弹簧，固定槽内设置有伸缩杆，伸缩杆一端固定在固定槽内，伸缩杆另一端固定在弹性轮两侧，钢性弹簧通过伸缩杆设置在固定槽内，安装组件内腔设置有滑槽，且滑槽外侧设置有凸起，Y形支撑杆可利用滑槽进行滑动，Y形支撑杆顶端设置有月牙槽，传动轮通过轴承和Y形支撑杆与传动组件相扣合，滤芯组件设置有滤芯滚筒，此装置在使用时安全省力。
一种清洁机器人结构

[实用新型]一种移动清洁机垃圾收集装置-CN202223310944.8有效
发明人： 陶松兵;马宏莉 -专利权人：凌坤（南通）智能科技有限公司
申请日： 2022-12-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动清洁机垃圾收集装置，包括：收集箱外壳，收集箱外壳顶端面设置有垃圾收集口，收集箱外壳左端面设置有扣手条，在同一水平位置的右端面设置有扣手条，且同一侧端面位置设置有人体感应器，收集箱外壳设置有扣手条的两端面设置有安装孔，收集箱外壳前端面设置有霓虹灯条，收集箱外壳顶端面设置有垃圾收集口，设置有人体感应器进行主动打开和关闭垃圾收集口，保证装置的密封性的同时为垃圾投递提供便利，利用距离传感器一和距离传感器二用来检测收集箱外壳内的内容物装载高度，进而将霓虹灯条点亮对应长度的高度，来显示收集箱外壳内腔存储的垃圾量。
一种移动清洁垃圾收集装置

[发明专利]一种基于改进YOLOv3的轻量级垃圾检测方法-CN202211479065.X在审
发明人： 陶松兵;马宏莉;郑浩东;许水清;年四成;刘金珠 -专利权人：凌坤（南通）智能科技有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进YOLOv3的轻量级垃圾检测方法，属于计算机视觉领域。该检测方法包括：获取数据集并进行处理；构建MobileNetv2轻量级主干网络替换YOLOv3中Darknet53原始主干网络；用新主干网络融合改进ECA注意力机制进行特征提取；对提取到的特征图进行多尺度特征融合；将融合后的特征图送入检测头预测输出，与目标信息送入损失函数迭代训练模型；将模型训练保存的最优权重加载于模型中，对待检测图像进行验证输出。本发明实现了实时垃圾检测，模型参数量少，检测速度快，降低了部署嵌入式设备所需的性能要求。
一种基于改进 yolov3 轻量级垃圾检测方法

[发明专利]一种多电飞机静止变流器故障诊断方法-CN202211442804.8在审
发明人：许水清;张云龙;陈立平;张莹莹;陶松兵;柴毅 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01R31/54 文献下载
摘要：本发明提供一种多电飞机静止变流器开路故障诊断方法，属于故障诊断技术领域。具体包括建立设计自适应区间滑模观测器，求取观测误差均值，定义故障诊断自适应阈值、故障定位阈值、故障定位特征量，进行故障诊断，再进行故障定位。本发明设计的自适应区间滑模观测器，在保证收敛速度的同时，有效地减小了滑模面处的抖振；本发明采用自适应阈值来提高故障诊断的准确性和鲁棒性；本发明通过三相输出电流和自适应区间滑模观测器观测值的特征，来定义故障定位阈值和故障定位特征量对静止变流器进行开路故障诊断。
一种飞机静止变流器故障诊断方法

[发明专利]一种基于解耦头部的Yolov3道路垃圾检测方法-CN202211703314.9在审
发明人：许水清;易文淏;陶松兵;章文焘;郑浩东;何启航;都海波;陈立平 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于解耦头部的Yolov3道路垃圾检测方法，属于计算机视觉技术领域，该检测方法包括建立改进Yolov3网络，所述改进Yolov3网络包括主干网络、Neck结构和检测头部，所述Neck结构包括通道注意力机制CA；通过获得的训练样本集对主干网络进行优化进而得到具有最佳识别效果的道路垃圾识别网络，并通过该网络实现对道路垃圾的检测和识别。本发明识别方法相比于传统的检测方法，能更好实现特征分离和融合，提高网络的识别能力。本发明的方法在测试样本集中的准确度，均高于其他方法，能更好的适应复杂的道路环境。
一种基于头部 yolov3 道路垃圾检测方法

[发明专利]单相三电平整流器多故障诊断方法-CN202111417465.3有效
发明人：许水清;王健;黄文展;戴浩松;陶松兵;何怡刚 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种单相三电平整流器多故障诊断方法，属于电力故障诊断领域。本方法包括以下步骤：建立混合逻辑动态模型、建立包含执行器故障和两个电压传感故障系统的状态空间表达式、进行状态增广变换构建新系统、进行一次坐标变换、进行矩阵变换、进行二次坐标变换、计算降阶系统状态量、设计自适应降阶滑模观测器、给定自适应诊断阈值进行多故障诊断。本发明提出的降阶滑模观测器不需要系统提供十分精确的动力学模型只需要利用轨迹的跟踪误差合理设计滑模面即可，且可以自适应切换趋近率，从而加快了趋近速度并且减小了滑模运动的抖振，提高了诊断的准确性，且本方法可以同时诊断3个不同的故障。
单相电平整流器故障诊断方法

[发明专利]异步电机系统转子断条及速度传感器故障的诊断方法-CN202111446516.5有效
发明人：许水清;柴晖;刘锋;戴浩松;陶松兵;都海波 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种异步电机系统转子断条故障及速度传感器故障的诊断方法，属于故障诊断技术领域。该方法包括以下步骤：建立异步电机系统状态方程、状态解耦、针对不同故障设计不同观测器、计算残差、给定故障诊断自适应阈值、区分不同类型的故障。本发明通过故障解耦，区分不同类型的故障，再针对不同故障设计不同观测器，提高诊断的准确性、鲁棒性和抗干扰性。
异步电机系统转子速度传感器故障诊断方法

[发明专利]一种永磁同步电机驱动系统故障诊断方法-CN202111436472.8有效
发明人：许水清;刘锋;柴晖;黄文展;陶松兵;何怡刚 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机驱动系统故障诊断方法，属于故障诊断技术领域。所述故障包括逆变器执行器故障和电流传感器微小故障。该方法包括建立混合逻辑动态模型、建立状态方程和建立增广系统并进行坐标变换、解耦成为两个子系统，分别对两个子系统建立新型自适应滑模观测器、做残差、给定自适应阈值、故障诊断。本发明采用的状态增广法对微小故障进行重构，使得微小故障更加容易检测，同时解耦成为两个子系统，可以分别考虑执行器故障和传感器故障；该方法采用的新型自适应滑模观测器先相较于传统滑模观测器减少了发生滑模运动的时间和抖振；该方法采用的自适应阈值提高了故障诊断的准确性、鲁棒性和抗干扰性。
一种永磁同步电机驱动系统故障诊断方法

[发明专利]一种基于中位值注意力残差网络的猪脸识别方法-CN202210953320.3在审
发明人：年四成;陶松兵;何启航;刘金珠;张庆文;胡杰杰;吴学栋 -专利权人：安徽凌坤智能科技有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于中位值注意力残差网络的猪脸识别方法，属于模式识别技术领域，该发明方法通过训练集对中位值注意力残差网络进行反复的迭代训练，得到具有最佳识别性能的猪脸识别模型，并使用其对待识别的猪脸图像实现猪脸识别。本发明方法引入注意力机制到残差网络中，其中，注意力机制的数据压缩方法采取中位值压缩，得到更好的通道描述符，并赋予不同通道更精准的权值。本发明的方法在测试集上有着很好的识别正确率，均高于传统的分类方法。因此，能很好解决目前猪脸识别中存在的问题，适应实际的应用。
一种基于中位值注意力网络识别方法

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