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[发明专利]一种基于改进蜉蝣算法的移动机器人全局路径规划方法-CN202310628974.3在审
发明人：李鹏;王子旭;陈杰勇;盘宏斌;李锡敏;邓元明;李炎隆;陈立久;邓甘霖 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进蜉蝣算法的移动机器人全局路径规划方法，包括以下步骤：对地图环境建模；初始化蜉蝣种群参数，随机生成蜉蝣种群的位置，设置初始速度，生成初始路径，并计算适应度值；更新雄雌蜉蝣的速度和位置；计算更新后的蜉蝣的适应度值并排序；生成蜉蝣子代，并对子代蜉蝣进行变异操作；将子代蜉蝣分为雌雄，计算子代蜉蝣的适应度值，更新个体最优、全局最优和相关参数；更新舞蹈系数和随机飞行系数，更新权重系数；判断是否达到最大迭代次数，若是则输出最优解。本发明引入离子运动交叉搜索规则和自适应惯性权重来提高算法的收敛效率和全局搜索能力，同时引入F分布随机变异增加算法搜索结果的多样性，收敛过程更加快速稳定。
一种基于改进蜉蝣算法移动机器人全局路径规划方法

[实用新型]一种用于狭小空间检测的磁控机器人-CN202220739757.2有效
发明人：李鹏;陈立久;邓甘霖;陈海龙 -专利权人：苏州湘博智能科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于狭小空间检测的磁控机器人，包括固定设置于胶囊体内且依次连接的摄像头、永磁体、第一控制器、第一无线通讯模块，胶囊体位于狭小空间内部，第二无线通讯模块、第二控制器和磁场发生器位于狭小空间外部，第二无线通讯模块、第二控制器和磁场发生器依次连接。本实用新型的摄像头采集胶囊体所处环境图像信息，并将采集到的图像信息送入第一控制器，第一控制器通过第一无线通讯模块、第二无线通讯模块将图像信息送入第二控制器，第二控制器对图像信息进行处理后输出控制信号至磁场发生器，利用永磁体在磁场中的受力特性，通过调节磁场发生器的磁场强度以及与永磁体的距离实现对胶囊体的位置和姿态的控制。
一种用于狭小空间检测机器人