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[发明专利]基于4D毫米波雷达的车路协同系统-CN202210675870.3在审
发明人：张华;杨波;胡伯元;陈玉绒;刘思奇;许录平;孙景荣 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：一种基于4D毫米波雷达的车路协同系统，包括：4D毫米波雷达系统单元、云端服务器单元、道路交通信息服务单元和用户终端单元；4D毫米波雷达系统单元发射电磁波并接收目标回波，取车辆信息和道路环境信息，生成道路数据；云端服务器单元接收和存储道路数据，并作为处理道路数据的平台；道路交通信息服务单元判别交通事故，提取道路特征，并识别道路上的异常状况和危险驾驶车辆，得到交通道路信息数据，用户终端单元接收交通道路信息数据，将其转换为3D模型展示给驾驶员，并为自动驾驶系统提供辅助信息。本发明能为有关部门提供全面的道路信息，用于对道路协同管理，并可为驾驶员及自动驾驶系统实时提供辅助驾驶数据，提高驾驶安全性。
基于毫米波雷达协同系统

[发明专利]基于4D毫米波雷达成像的山间道路环境感知系统-CN202210635088.9在审
发明人：张华;杨波;陈玉绒;胡敏;于宙;许录平;孙景荣 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S13/89 文献下载
摘要：一种基于4D毫米波雷达成像的山间道路环境感知系统，包括：雷达传感器单元、天线阵列单元、波束发射模式和方向控制单元、成像单元、决策与预警单元；雷达传感器单元扫描获得所检测山间道路周围环境的感知数据，传送至成像单元；天线阵列单元实现电磁波以宽俯仰、窄方向的波束形状发射并接收目标的回波信号；波束发射模式和方向控制单元配置天线发射接收模式和天线波束朝向，获取高精度的三维数据；成像单元接收到雷达传感器发送来的基本数据，进行数据处理，绘制三维点云图，将图像输出到决策与预警单元；决策单元对图像进行模板匹配与阈值判断，判断是否会发生异常情况，将判断结果传输至预警单元，预警单元向道路车辆及管理部门进行报警提示。
基于毫米波雷达成像山间道路环境感知系统

[发明专利]一种基于4D毫米波雷达的可变车道分流系统-CN202210635089.3在审
发明人：张华;杨波;元立芳;陈玉绒;陈济轩;孙景荣;许录平 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于4D毫米波雷达的可变车道分流系统，包括：4D毫米波雷达探测系统，获取探测道路区域中环境和车辆四维信息；道路数据处理系统，接收4D毫米波雷达探测系统发送的数据，分别生成反映道路信息的环境立体图像和道路特征参数；道路状态判别系统，将当前时刻的环境立体图像与历史环境立体图像对比，实时判别车道健康状态；将道路特征参数作为交通状态判别指标，由道路交通状态判别算法给出当前车道拥堵信息；分流控制和报警系统，依据车道健康状况和车道拥堵信息判断需要用于车道分流的可变车道编号，控制指示灯的显示，完成车道的分流，减少拥堵，提高道路通行效率，并依据车道健康状态发出警报。
一种基于毫米波雷达可变车道分流系统

[发明专利]一种联合交通雷达和4D毫米波雷达的道路车辆监测与高度预警系统-CN202210636541.8在审
发明人：张华;杨波;刘思奇;陈玉绒;温如月;孙景荣;许录平 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01S13/91 文献下载
摘要：一种联合交通雷达和4D毫米波雷达的道路车辆监测与高度预警系统，包括雷达传感器探测组、高俯仰分辨率天线阵列单元、雷达布局架构单元、云端数据处理单元和道路预警装置单元；雷达传感器探测组包含交通雷达和4D毫米波雷达；高俯仰分辨率天线阵列单元安装在4D毫米波雷达上为其提供高俯仰分辨率；雷达布局架构单元将4D毫米波雷达安装在道路两侧，交通雷达安装在道路中央，使雷达传感器探测组能实现道路所有车辆信息探测；云端数据处理单元处理整合数据，获得并传输道路上所有车辆的唯一ID、速度、位置和高度信息，并对车辆实施高度判别；道路预警装置单元安装在道路上，接收警报指令，提供车辆超高预警，本发明能提供道路车辆的高度信息。
一种联合交通雷达毫米波道路车辆监测高度预警系统

[发明专利]一种目标跟踪方法、系统、设备、介质及数据处理终端-CN202111276109.4在审
发明人：许录平;陈宇;胡伯元;孙景荣;王光敏;阎博;陈玉绒;谈婉茹;杨嘉宁 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明属于信号处理中状态估计与目标跟踪技术领域，公开了一种目标跟踪方法、系统、设备、介质及数据处理终端，所述目标跟踪方法包括：建立离散系统方程，对参数初始化；根据前状态预测下一时刻的状态，并根据预测状态对量测进行预测估计；输入传感器测量的量测数据，求得量测新息；通过平滑变结构滤波器对量测进行滤波，求得量测的增益项；根据协方差求得状态与量测增益项对应的系数；根据状态与量测增益项对应的系数和量测增益项估计出状态。本发明基于平滑变结构滤波器提出新的估计没有量测值对应的状态的方法，针对线性与非线性系统给出不同的解决方案，本发明提出的方法精度高鲁棒性好，具有良好扩展性，可用各类工程中。
一种目标跟踪方法系统设备介质数据处理终端