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[发明专利]无人机避障方法、装置、设备及存储介质-CN202310803053.6在审
发明人：刘宗扬;陈曾鸿;郑立强 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供一种无人机避障方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机技术领域。该方法包括：在无人机的感知范围内存在障碍物时，确定无人机的制动停止距离和制动停止时间；根据制动停止距离、制动停止时间以及障碍物的状态和位置，确定是否对无人机进行避障控制，其中，障碍物的状态包括静止状态或移动状态；若确定对无人机进行避障控制，则根据无人机的偏移性能以及障碍物的状态和位置，控制无人机避开障碍物。这样可提高无人机的避障效果。
无人机方法装置设备存储介质

[发明专利]无人机的实时避障方法、装置、设备及存储介质-CN202111582826.X在审
发明人：蔡国桢;郑立强;陈曾鸿 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供一种无人机的实时避障方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：根据预设地块的预测绘点云数据，和探测装置检测的所述预设地块的实时点云数据，构建所述预设地块的地图；其中，所述地图用于表征所述预设地块内障碍物的分布情况；根据所述地图控制所述无人机在所述预设地块的范围内进行避障飞行。相对于现有技术，避免了地图实时性差，避障过程可能存在障碍物区域不准确，导致无人机飞行过程中存在飞行安全的问题。
无人机实时方法装置设备存储介质

[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202211743793.7在审
发明人： 陈曾鸿;蔡国桢;刘兆年;王铁浩 -专利权人：广州极飞制造有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案通过获取作业区域的障碍物地图，根据障碍物地图和预规划的第一飞行路径进行碰撞检测，基于碰撞检测结果对所述第一飞行路径进行避障处理，得到第二飞行路径，可按照第二飞行路径控制无人设备的飞行，并且使得无人设备从电线下方经过电线，不需要从电线的上方越过电线，实现无人设备可按照设定的高度进行作业，有效提高路径规划效果，提高无人设备的作业效率。
一种路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]移动设备目标点确定方法、装置、设备和存储介质-CN202210794784.4在审
发明人：郑磊;陈曾鸿;刘兆年 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种移动设备目标点确定方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取移动设备的位置点、速度信息和加速度信息，根据所述位置点、所述速度信息和所述加速度信息确定距离所述位置点最近的目标点，以用于控制所述移动设备基于所述目标点进行移动。本方案，提高了移动设备的移动效率，减少了不必要的路程消耗，确定目标点的过程不依赖外部条件。
移动设备目标确定方法装置存储介质

[发明专利]地图构建方法、路径规划方法、装置及电子设备-CN202210273249.4在审
发明人：蔡国桢;陈曾鸿;吴尧晓;吴泽龙 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种地图构建方法、路径规划方法、装置及电子设备，该方法包括：根据目标区域的高程图，识别所述目标区域的至少一个原始空洞区域，其中，所述高程图用于记载所述目标区域中各位置的高度信息；根据所述至少一个原始空洞区域，确定至少一个目标空洞区域，所述目标空洞区域为需要绕行的区域；根据所述目标空洞区域构建全局地图，其中，所述全局地图中包括所述目标空洞区域的信息。该方法可以避免全局地图的数据缺失，还可以避免出现不必要的绕障行为。
地图构建方法路径规划装置电子设备

[发明专利]雷达探测角度控制方法、仿地飞行控制方法及相关装置-CN202111553186.X在审
发明人：蔡国桢;陈曾鸿;吴泽龙;郑立强 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01S13/935 文献下载
摘要：本申请提供了一种雷达探测角度控制方法、仿地飞行控制方法及相关装置，涉及无人机技术领域。该方法包括：获得作业航线的预设角度描述信息，其中，预设角度描述信息用于指示雷达在作业航线的各位置需要跟随的目标探测角度，各位置需要跟随的目标探测角度根据作业航线对应的地势起伏情况和/或预设的目标对地距离确定；在执行作业航线时，根据预设角度描述信息控制雷达的探测角度。如此，可根据作业航线对应的地势起伏情况和/或预设的目标对地距离对雷达的探测角度进行控制，以减少不必要的避障行为。
雷达探测角度控制方法飞行相关装置

[发明专利]雷达探测角度控制方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202111553169.6在审
发明人：蔡国桢;陈曾鸿;吴泽龙;郑立强 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种雷达探测角度控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及无人机技术领域。该方法包括：在无人机飞行过程中，获得无人机在当前位置的第一飞行高度及在历史位置的第二飞行高度；判断第一飞行高度及第二飞行高度是否满足角度调整要求，角度调整要求包括第一飞行高度与第二飞行高度位于不同的飞行高度区间；在满足的情况下，获得第一飞行高度所在的目标飞行高度区间所对应的目标角度调整参数；根据目标角度调整参数，调整无人机的雷达的探测角度。如此，根据飞行高度所在的飞行高度区间对应的角度调整参数，对雷达探测角度进行调整，可避免高度测量值的跳动对雷达探测角度产生扰动。
雷达探测角度控制方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]飞行控制方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202111154077.0在审
发明人： 陈曾鸿 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种飞行控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及无人机技术领域。该方法包括：在进入航线没有完全处于已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据该环境信息及进入航线飞行，以进入作业区域，其中，已测绘区域包括作业区域；在进入作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的已测绘区域的地形数据进行飞行及作业。如此，在已测绘区域不完全包括进入航线所在区域的情况下，可通过检测获得环境信息，进而根据该环境信息进入作业区域，以实现作业，通过该方式可使得无需一定要预先对进入航线所在区域进行测绘，可减少工作量，提高工作效率。
飞行控制方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]驾驶信息获取方法、装置及信息获取系统-CN201910750032.6有效
发明人：柏道齐;陈曾鸿 -专利权人：李斯特技术中心（上海）有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请提供一种驾驶信息获取方法、装置及信息获取系统，涉及车辆控制技术领域。该系统包括电性连接的图像采集设备、图像处理设备及车辆控制单元。其中，图像采集设备通过转向设备固定在车辆内，车辆控制单元通过控制转向设备控制图像采集设备的拍摄方向。通过该图像采集设备可获得车辆内部的图像及车辆前方的图像。接着，采用训练好的神经网络模型对车辆内部的图像进行处理，确定车辆内部的乘客数量，得到各个乘客的重量；并根据车辆前方的图像得到车辆的周围环境信息。由此，不需要其他设备，根据信息获取系统中的图像采集设备采集的图像，可获得乘客数量、乘客重量及车辆的周围环境信息。
驾驶信息获取方法装置系统

[发明专利]轨迹规划方法、装置、轨迹规划器、无人机及存储介质-CN202011479732.5在审
发明人： 陈曾鸿 -专利权人：广州极飞科技有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种轨迹规划方法、装置、轨迹规划器、无人机及存储介质，该方法包括：确定作业路线的全局轨迹点；将所述全局轨迹点的起点作为第一预设长度的起点；在所述全局轨迹点中筛选所述第一预设长度所覆盖的轨迹点，基于筛选的轨迹点确定局部轨迹点，并基于所述局部轨迹点生成局部轨迹；控制无人机基于所述局部轨迹运动第二预设长度的距离，将所述无人机当前位置的下一个轨迹点作为所述第一预设长度的起点，返回在所述全局轨迹点中筛选所述第一预设长度所覆盖的轨迹点的操作，直至所述全局轨迹点筛选完毕，其中，所述第一预设长度大于所述第二预设长度。由此在遇到障碍物时，可以精确躲避障碍物，保证无人机安全、提高作业效率。
轨迹规划方法装置无人机存储介质

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