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[发明专利]双模摩擦纳米发电机及关节转动状态监测方法-CN202310592675.9在审
发明人：马国梁;刘桂江;杨莹莹;张梦泽;张帅;陈春昊;高飞越;巴凯先;俞滨;韩志武 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02N1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种双模摩擦纳米发电机及关节转动状态监测方法，其包括定子组件和转子组件。定子组件，包括第一亚克力板、第一电极、第二电极和第三电极，第一电极和第二电极沿着第一亚克力板的径向交替均匀分布，第三电极位于第一亚克力板的中部，第一电极、第二电极和第三电极由PET薄膜封装，第一电极和第二电极组成径向阵列电极，第三电极组成阿基米德螺旋电极。本发明通过计算径向阵列电极产生脉冲信号的数量实现关节转动角度和转动速度的监测，通过阿基米德螺旋电极输出电压信号的增大和减小趋势实现关节转动方向的识别，结构设计降低了制造的复杂性，传感机制简化了信号处理算法。
双模摩擦纳米发电机关节转动状态监测方法

[发明专利]仿鱼类侧线的摩擦纳米发电机及呼吸监测方法-CN202310592674.4在审
发明人：马国梁;刘桂江;张梦泽;张帅;杨莹莹;高飞越;陈春昊;巴凯先;俞滨;韩志武 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02N1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种仿鱼类侧线的摩擦纳米发电机及呼吸监测方法，摩擦纳米发电机由将内部带有螺旋镀银尼龙纤维的圆柱形多孔硅橡胶插入内表面带有尼龙绒毛的乳胶气球组成。其中，乳胶气球作为摩擦纳米发电机的封装层和支撑结构，尼龙绒毛和多孔硅橡胶作为摩擦纳米发电机的摩擦层，镀银尼龙纤维作为摩擦纳米发电机的电极材料。本发明乳胶气球、硅橡胶和镀银尼龙纤维的协同作用，使得摩擦纳米发电机具有防水、形状自适应和可伸缩特点；由于多孔硅橡胶和尼龙绒毛的协同作用，实现了超出结构限制的表面积的增加，提升了摩擦纳米发电机的输出性能并获得优异的灵敏度。
鱼类侧线摩擦纳米发电机呼吸监测方法

[发明专利]一种潜水器潜浮运动状态估计方法-CN202211668841.0在审
发明人：王彪;陈春昊;姜哲;茆忠俊 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F18/2415 文献下载
摘要：本发明公开了一种潜水器潜浮运动姿态估计方法，如图1所示，针对深渊环境复杂，潜水器在水下运动是非线性的的特点，提出了一种基于注意力机制的Bi‑LSTM网络模型，通过使用双向长短时神经网络(Bi‑LSTM)对输入姿态信息做特征提取，结合注意力机制对特征进行权重计算，突出重要特征，双向LSTM结合了过去及未来的姿态信息，进行了仿真实验得到结果表明，基于注意力机制的Bi‑LSTM网络模型比传统基于数学建模的扩展卡尔曼滤波算法的精度更高，故此网络模型高效的实现了潜水器水下作业时姿态估计，解决了水下非线性运动状态估计的问题。
一种潜水器潜浮运动状态估计方法

[发明专利]基于心血管仿生的液压动力源及其控制方法-CN202310138332.5在审
发明人：俞滨;李化顺;刘旭;陈春昊;高飞越;陈馨;巴凯先;史亚鹏;袁立鹏 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F15B1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于心血管仿生的液压动力源及其控制方法，其包括输入转接头、输出转接头和油源调节模块；输入转接头设置在油源调节模块的油源输入端处，输出转接头设置在油源调节模块的油源输出处；油源调节模块包括低压过滤器、低压蓄能器、第一高压蓄能器、高速电机、插装式柱塞泵、集成油路块、冷却器、第二高压蓄能器和高压过滤器。本发明通过设置油源调节模块从而使得液压油源在本装置内出于稳定状态，且能够对其进行多次过滤，保证液压油的清洁，同时本装置体积小、自重轻、便于液压元件的拆卸。
基于心血管仿生液压动力及其控制方法

[发明专利]一种锚链清洗机器人运动状态估计方法-CN202211680758.5在审
发明人：王彪;陈春昊;姜哲;茆忠俊 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明公开了一种锚链清洗机器人姿态估计方法，针对锚链清洗机器人多体结构、数学建模误差比较大的特点，提出了一种混合结构CNN‑BiLSTM网络模型，通过使用卷积神经网络(CNN)对输入姿态信息做特征提取，结合双向长短期记忆(LSTM)网络学习特征之间的时序信息，双向LSTM结合了过去及未来的姿态信息，成功进行了仿真实验，得到结果表明，CNN‑BiLSTM网络模型比传统基于数学建模的扩展卡尔曼滤波算法的精度更高，故此网络模型高效的实现了锚链清洗机器人水下作业时姿态估计，解决了水下非线性运动状态估计的问题。
一种锚链清洗机器人运动状态估计方法

[发明专利]基于足端与液压驱动单元等效刚度阻尼映射的控制方法-CN202211604364.1在审
发明人：史亚鹏;陈馨;宋颜和;陈春昊;王源;刘桂江;巴凯先;俞滨;孔祥东;潘刚 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于足端与液压驱动单元等效刚度阻尼映射的控制方法，其包括下述步骤：构建液压腿部模型，得出足端与转动关节等效刚度映射关系，得出转动关节与液压驱动单元等效刚度映射关系，进一步建立足端与液压驱动单元等效刚度映射关系；建立足端与液压驱动单元等效阻尼映射关系，进一步建立液压驱动型腿部足端与液压驱动单元等效刚度、阻尼映射关系并进行控制。本发明可以根据液压机械臂、液压腿的足端刚度、阻尼柔顺参数精确求解旋转关节及液压驱动单元的柔顺参数，与纯位置控制或具有被动弹簧的柔顺控制相比，液压腿足端刚度、阻尼参数可通过液压驱动缸精确控制、而无需额外设计被动弹簧等机械结构，成本低，可靠性高。
基于液压驱动单元等效刚度阻尼映射控制方法

[发明专利]四足机器人行走与对角步态运动控制方法-CN202211034456.0在审
发明人：史亚鹏;王源;陈馨;宋颜和;刘桂江;陈春昊;高宾;曹瑞康;俞滨;巴凯先 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种四足机器人行走与对角步态运动控制方法，其包括以下步骤，步骤一：利用低维点质量模型模拟四足机器人运动，用离散化方法建立预观时域运动过程的离散状态方程；步骤二：通过线性约束域处理四足机器人行走和小跑步态，确定优化区间；步骤三：建立预观时域内机器人步态运动控制模型的性能指标评价函数，求解机器人的期望落足点和质心位置；步骤四：根据机器人的期望落足点和质心位置，实现四足机器人运动控制。本发明提出的运动控制方法利用离散化方法建立预观时域离散状态方程；将四足机器人步态模式与双足机器人步态模式进行映射，引入线性约束域对机器人运动进行处理；解决机器人行走和小跑步态的运动控制问题，具有高鲁棒性。
机器人行走对角步态运动控制方法

[实用新型]一种测量吸湿性用悬挂式样品架-CN202020014795.2有效
发明人：郭斌;陈春昊;周文 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种测量吸湿性用悬挂式样品架，是由圆环、夹子、圆环连接棒、承重立柱组成，三个圆环为同心圆分布，下接有夹子，圆环与圆环间由连接棒连接，中间圆环下平均分布有三根承重立柱，形成圆环状支架。本实用新型制作简单，经济实用，可满足复合材料测试吸湿性或者干燥试样时，在夹子上夹置样品，样品有充足的间距，与空气接触面积大，使得吸湿或者干燥充分，且放取方便。
一种测量吸湿性悬挂式样

[实用新型]一种干燥器内竖直摆放样条的圆环支架-CN202020014957.2有效
发明人：郭斌;陈春昊;张鑫 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： F26B9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种干燥器内竖直摆放样条的圆环支架，是由内圆环，外圆环、“井”字支架、立柱组成，内圆环、外圆环、“井”字支架上有立柱，立柱垂直于圆环与“井”字支架，并与下方立柱连接，形成圆环状支架。本实用新型制作简单，经济实用，可满足复合材料测试吸湿性，或者干燥试样时，在支架上竖直放置样条，样品有充足的间距，与空气接触面积大，使得吸湿充分或者干燥充分，且放取方便。
一种干燥器竖直摆放圆环支架

[实用新型]一种基于配重的智能停车场-CN202020575906.7有效
发明人：陈革新;霍英东;张起源;王泽龙;陈春昊;张光伟;王一;晁念普 -专利权人：张起源
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于配重的智能停车场，包括立体停车场，所述立体停车场为多层结构，且立体停车场一侧设有车辆抬升装置，所述车辆抬升装置一侧设有配重机构，且配重机构两侧均设有配重块存放机构，所述车辆抬升装置包括立方体支撑架，且立方体支撑架内部滑动设置有活动架，所述活动架与配重机构形成传动配合，所述立方体支撑架顶部设有用于实现活动架升降的驱动机构，且驱动机构与活动架顶部形成传动配合。本实用新型节能减排，通过配重平衡掉汽车大部分重量，极大程度降低电机功耗，安全性高，具有防坠落机构，可以在停电时将装置卡死，防止汽车坠落，保证安全。
一种基于配重智能停车场

[实用新型]一种方便移动的舞蹈把杆-CN202020210746.6有效
发明人：李佳玲;陈春昊;闫欣萌;陈江华 -专利权人：陈江华
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便移动的舞蹈把杆，主要由底座、升降装置、支撑竖杆、横杆、齿条支撑座、万向轮、主动齿轮、从动齿轮、弹簧卡销、摇杆、升降旋钮组成，升降装置上方中空，支撑竖杆安装在升降装置内部，锁紧旋钮安装在升降装置上方，通过旋转锁紧旋钮实现升降功能；拨动升降装置的弹簧卡销，将摇杆插入主动齿轮中，逆时针转动摇杆，直到齿条支撑座底部的万向轮支撑起底座后，停止拨动弹簧卡销，同理，操作另一端的升降装置，使四个万向轮都与地面接触后，拔出摇杆，只需要拉动舞蹈把杆即可向指定方向移动。本实用新型既可以将舞蹈把杆移动到所需位置，又可以根据需求调节高度，结构简单，操作方便，易于实现。
一种方便移动舞蹈

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