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[发明专利]一种双速摆动式乳腺癌术后康复训练装置-CN201910157722.0有效
发明人：姜金刚;燕伟;隋晓明;侯磊;田雨;马青科;陈厚鋆 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-03-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双速摆动式乳腺癌术后康复训练装置，包括下箱体、上箱盖、电机固定壳、立柱、立柱后端盖、转盘、插孔、手柄、控制面板、双速摆动槽轮、慢行程齿轮、慢行程拨销、快行程拨销、快行程齿轮、驱动轴、止推轴承、槽轮轴、传动轴、摆动驱动电机、回转驱动电机、联轴器、立柱前端盖、深沟球轴承，本发明可实现三种工作模式，分别为水平面内的摆动运动，竖直平面内回转运动，以及摆动运动和回转运动的复合运动，每种工作模式可独立进行，本发明适用于乳腺癌患者术后手臂及肩关节的反复运动训练，通过手臂运动可避免乳腺癌术后伤口黏连，促进血液、淋巴液的回流。
一种摆动乳腺癌术后康复训练装置

[发明专利]一种球形正畸弓丝弯制机器人-CN201811163774.0有效
发明人：姜金刚;闵兆伟;黄致远;张永德;钱伟;陈厚鋆 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-10-02 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种球形正畸弓丝弯制机器人，涉及正畸弓丝弯制领域，它包括底座支架、送丝机构、角度调整机构、弓丝夹紧机构以及弯丝机械臂，底座支架主要是起支撑作用，送丝机构将弓丝连续的送入到角度调整机构，角度调整机构将送丝机构送来的弓丝进行位置和姿态的调整，从而避免在弓丝弯制中自身的干涉，弓丝夹紧机构将弓丝固定夹紧，弯丝机械臂是整个机器人的主体部分，弯丝机械臂采用球坐标系，运动灵活，避免干涉，本发明可以实现对于弓丝弯制的多功能曲的弯制，包括第一序列曲和第二序列曲，并且实现了在一根弓丝上弯制多个曲，实现了整根弓丝的弯制，采用球坐标系与并联机构的组合，既保证了弯制的灵活性，也保证了机器人的刚度。
一种球形正畸弓丝弯制机器人

[发明专利]一种双转块式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法-CN201910157719.9有效
发明人：姜金刚;陈厚鋆;闵兆伟;唐德栋;张永德;杜海艳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-03-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双转块式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法，它包括机体底座、万向轮、机体支撑杆、控制面板、高度调节杆、转向电机、圆形壳套、工作电机、曲柄、配套把手、连杆、滑块组、导轨组、半径调节圆柱销、工作轴、旋转把手、急停开关、限位螺栓、工作轴套、十字通孔转盘、传动齿轮、转向调节内齿轮，所述的滑块组包括滑块I、滑块II，所述的导轨组包括导轨I、导轨II、导轨III、导轨IV。该发明可带动患肢进行椭圆轨迹运动，使腕关节、肘关节、肩关节得到充分锻炼，并且在运动过程中椭圆半径可自行调节，使患者的乳腺切除侧患肢运动范围逐渐增加，避免乳腺癌术后伤口黏连，促进血液、淋巴液的回流。
一种双转块式乳腺癌术后康复训练装置使用方法

[实用新型]防跌倒助行器-CN202222491565.7有效
发明人：于英涛;陈厚鋆;陈海波;邱特;侯文生;吴小鹰;陈琳 -专利权人：太极计算机股份有限公司;重庆大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及防跌倒助行器，属于助行器技术领域，包括支架，支架包括相对设置的侧架和连接两侧架的横杆；支架的上部设有扶手，底部前端两侧设有万向轮，后端两侧设有导向轮；万向轮与支架之间设有可弯曲关节，可弯曲关节包括上端与支架固定连接的弯曲关节主体，弯曲关节主体的下端设有柔性件，柔性件具有开口朝向后方的凹槽，凹槽处设有弹性伸缩装置，柔性件的下端固定连接有与万向轮连接的连接座；支架对应万向轮的上方位置设有摩擦减速装置，摩擦减速装置与万向轮之间的距离小于可弯曲关节的最大变形量。本实用新型在下坡时，可弯曲关节被压缩，使得摩擦减速装置挤压万向轮，致使万向轮减速，进而可避免因下坡速度过快引起的前摔问题。
跌倒助行器

[发明专利]一种内齿啮合式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法-CN201910157727.3有效
发明人：姜金刚;陈厚鋆;黄致远;张永德;唐德栋;杜海艳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-03-02 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A63B23/035 文献下载
摘要：本发明公开了一种内齿啮合式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法，它包括画板、太阳轮、可伸缩曲柄、阻力调节螺栓、旋转握杆、固定螺栓以及齿轮更换模块，齿轮更换模块包含行星轮I、中心轴、行星轮Ⅱ、U型传动杆、连接杆、画笔、弹簧、拧紧螺栓I、拧紧螺栓Ⅱ，画板固定在竖直墙上，画板中心孔通过铰链与可伸缩曲柄一端相连，可伸缩曲柄另一端与齿轮更换模块的连接杆相连，齿轮更换模块中的行星轮I、行星轮Ⅱ同时与太阳轮相啮合，太阳轮固定在画板上，患者使用本发明带动手术侧手臂进行不规则圆弧轨迹运动，从而使淋巴液回流，促进乳腺癌患者术后康复。
一种啮合乳腺癌术后康复训练装置使用方法

[发明专利]一种智能监测管理的助行器-CN202211144826.6在审
发明人：于英涛;陈海波;陈厚鋆;李杰;侯文生;吴小鹰;陈琳 -专利权人：重庆大学;太极计算机股份有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能监测管理的助行器，属于康复辅助领域。该助行器包括助行器本体和智能监测模块；所述助行器本体包括扶手、连接架、底座、导向轮模块和万向轮模块；智能监测模块包括速度控制单元、主控和倾翻监测单元；万向轮架上固定有万向轮锁紧装置，用于锁紧万向轮本体；所述智能监测模块固定在连接架上；主控和倾翻监测单元包括加速度计、倾角传感器、定位模块、NB‑IoT模块、电源模块和微控制器；速度控制单元通过在底座和支架内部布线与主控和倾翻监测单元的微控制器连接；本发明利用加速度、倾角、定位信息进行多参数识别，误触发报警的概率相较单一参数更低，减少助行器正常使用时的误判报警对看护人员或家属造成频繁打扰。
一种智能监测管理助行器

[发明专利]一种在线监测神经肌肉电刺激响应的闭环控制方法与系统-CN202210624900.8在审
发明人：李晓苹;陈厚鋆;刘立梦;崔欣怡;侯文生;吴小鹰;王星;陈琳 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种在线监测神经肌肉电刺激响应的闭环控制方法与系统，属于神经肌肉电刺激领域。该方法包括以下步骤：①设置肌音信号的预设水平，初始化电刺激参数，输出刺激电流作用于前臂肌肉，诱发肌肉收缩；②通过肌音信号传感器检测电刺激诱发肌肉收缩所产生的肌音信号；③对实时采集的前臂肌音信号进行调理；④提取肌音信号的特征参数并判断该特征参数是否达到预设水平并动态调整电刺激强度，直至肌音信号的特征参数达到预设水平。该方法通过监测电刺激诱发的肌肉响应使肌肉的收缩活动保持在预设水平，增强了神经肌肉电刺激生理响应的有效性。
一种在线监测神经肌肉刺激响应闭环控制方法系统

[发明专利]一种用于正畸的牙颌有限元模型建立方法-CN202011263300.0在审
发明人：姜金刚;梁瑞奇;郭亚峰;陈厚鋆;王磊;钱伟 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于正畸的牙颌有限元模型建立方法，该方法包括以下步骤：步骤1，利用人体口内CBCT三维数据，建立并优化牙齿、牙髓和牙槽骨的模型蒙板；步骤2，分别对牙齿、牙髓和牙槽骨的三维重建模型进行逆向工程处理，完成模型的实体化；步骤3，为每颗牙齿生成个性化牙周膜，并且为牙槽骨生成内部三维实体结构，并对所有部件模型进行装配处理；步骤4，对完整的牙颌三维实体模型进行网格划分，建立完整的牙颌网格模型；步骤5，对完整的牙颌网格模型内每一个组件进行单独的材料赋值，完成三维个性化牙颌模型有限元模型的建立。该方法建立的牙颌有限元模型具有极高的几何相似性和力学相似性，且建模速度快，在正畸领域中具有很大应用价值。
一种用于有限元模型建立方法

[发明专利]一种T形曲动态矫治力作用下牙齿移动模型建立方法-CN201910420423.1有效
发明人：姜金刚;马雪峰;赫天华;王磊;张永德;陈厚鋆 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G06F17/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种T形曲动态矫治力作用下牙齿移动模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析T形曲的结构特征和加载特征；2)建立T形曲竖直臂矫治力预测模型；3)建立T形曲水平臂矫治力预测模型；4)建立T形曲静态矫治力预测模型；5)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；6)建立T形曲动态矫治力预测模型；7)建立T形曲动态矫治力作用下牙齿移动模型。本发明能够有效的对医师所施加的T形曲矫治力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的T形曲动态矫治力值作用下牙齿的移动情况，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
一种动态矫治力作牙齿移动模型建立方法

[发明专利]一种T形曲矫治力预测模型建立方法-CN201910421090.4有效
发明人：姜金刚;马雪峰;陈厚鋆;陈奕豪;张永德;王磊 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G16H20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种T形曲矫治力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析T形曲的结构特征和加载特征，提取T形曲矫治力影响参数；2)建立T形曲竖直臂矫治力预测模型；3)建立T形曲圆弧部分水平臂矫治力预测模型；4)建立T形曲矫治力预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的T形曲正畸力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的T形曲正畸力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
一种矫治预测模型建立方法

[发明专利]一种压低用辅弓矫治力矩预测模型建立方法-CN201910420410.4有效
发明人：姜金刚;马雪峰;陈奕豪;张永德;王磊;陈厚鋆 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种压低用辅弓矫治力矩预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含步骤：1)分析压低用辅弓的结构特征和加载特征；2)建立压低用辅弓侧面观圆弧矫治力矩方程；3)建立压低用辅弓前面观圆弧矫治力矩方程；4)建立压低用辅弓矫治力矩预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的压低用辅弓矫治力矩进行参数化表达，准确地预测医师所施加的压低用辅弓矫治力矩，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
一种压低用辅弓矫治力矩预测模型建立方法

[发明专利]一种T形曲动态矫治力预测模型建立方法-CN201910420419.5有效
发明人：姜金刚;马雪峰;闵兆伟;张永德;陈厚鋆 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种T形曲动态矫治力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析T形曲的结构特征和加载特征；2)建立T形曲竖直臂矫治力预测模型；3)建立T形曲水平臂矫治力预测模型；4)建立T形曲静态矫治力预测模型；5)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；6)建立T形曲动态矫治力预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的T形曲矫治力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的T形曲矫治力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
一种动态矫治预测模型建立方法

[发明专利]一种压低用辅弓牙齿转动角度预测模型建立方法-CN201910420898.0有效
发明人：姜金刚;陈厚鋆;赫天华;马雪峰;梁瑞奇;钱伟;王磊 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： A61C7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种压低用辅弓牙齿转动角度预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析压低用辅弓的结构特征和加载特征；2)建立压低用辅弓侧面观圆弧矫治力矩方程；3)建立压低用辅弓前面观圆弧矫治力矩方程；4)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；5)建立压低用辅弓牙齿转动角度预测模型。本发明能够为医师使用压低用辅弓矫治高角型倾覆颌提供参数支持，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
预测模型矫治牙齿转动力矩方程正畸治疗参数支持动态阻力辅助医生口腔正畸模拟牙齿移动过程倾覆高角加载蜡制诊疗数字化医师侧面分析

[发明专利]一种压低用辅弓动态矫治力矩预测模型建立方法-CN201910420899.5有效
发明人：姜金刚;黄致远;马雪峰;张永德;梁瑞奇;陈厚鋆 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种压低用辅弓动态矫治力矩预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析压低用辅弓的结构特征和加载特征；2)建立压低用辅弓侧面观圆弧矫治力矩方程；3)建立压低用辅弓前面观圆弧矫治力矩方程；4)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；5)建立压低用辅弓动态矫治力矩预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的压低用辅弓动态矫治力矩进行参数化表达，准确地预测医师所施加的压低用辅弓动态矫治力矩，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
矫治预测模型力矩方程正畸治疗施加医师动态阻力辅助医生口腔正畸模拟牙齿移动过程参数化加载蜡制诊疗数字化侧面预测分析

[发明专利]一种蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型建立方法-CN201910422826.X有效
发明人：姜金刚;钱伟;马雪峰;张永德;梁瑞奇;陈厚鋆 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： A61C7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)牙齿所受蜡制颌堤拖曳力的计算；2)牙齿所受惯性力的计算；3)求解蜡制颌堤密度随时间变化的表达式，建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型。本发明能够有效的对牙齿移动过程中阻力进行计算，为获得更准确的正畸过程中牙齿移动预测模型，开展口腔数字化诊疗，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性具有十分重要的意义。
蜡制动态阻力模拟牙齿移动过程模型建立牙齿移动正畸治疗牙齿数字化诊疗随时间变化辅助医生预测模型惯性力拖曳力求解正畸口腔

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