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[发明专利]一种盘类零件全自动化锻造生产线-CN202111306684.4有效
发明人：韩禄;鲁超奇;刘成龙;肖广亮;仲启利;宋厚学;陈修材;孙欢欢;崔世义;李志新 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B21J1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种盘类零件全自动化锻造生产线，包括自动上料机、中频加热炉、除鳞机、第一机械手、锻件传送带、码垛传送带、第三机械手、温控冷却线、喷墨系统、第二机械手、模锻压力机、锻压模具、步进式搬运设备。自动上料机、中频加热炉和除鳞机组成加热区，第一机械手、模锻压力机、锻压模具、喷墨系统和步进式搬运设备组成成型区，锻压模具分为镦粗、预锻、终锻和切边4个工序，通过步进式搬运设备将各工位锻件有序转移；锻件传送带、第二机械手、温控冷却线、第三机械手和码垛传送带组成热处理区。本发明布局合理，自动化程度高，稳定性好，大幅减少锻造操作用工量，减轻工人的劳动强度，有助于提高产品质量和生产效率。
一种零件自动化锻造生产线

[实用新型]一种新型液压顶升式软管桥架-CN202222595149.1有效
发明人：顾杰岩;张琪;陈一鸣;陈韦;苗增;陈修材;孟凡文;何涛 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： F16L3/217 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型液压顶升式软管桥架，包括桥座组件、底座组件及液压顶升组件；底座组件，包括底座主体、滑块、导向杆和隔板，滑块连接在隔板上，可在导向杆内滑动；液压顶升组件，包括剪叉机构、传动轴、液压马达和传动箱，其安装于底座组件底部，其上与底座组件隔板连接；桥座组件安装于滑块上。本新型液压顶升式软管桥架可以通过液压驱动源驱动液压马达转动，通过传动箱驱动传动轴旋转，使剪叉机构带动隔板及滑块起升，最终实现所述桥座组件的升降，实现所述桥座组件高度的调节，提升产品环境适应性。本新型液压顶升式软管桥架内部设计紧凑，重量轻，可内置缓降组件、液压顶升组件，无需额外注水降低重心，操作简单，满足船船安装需求。
一种新型液压顶升式软管

[发明专利]适用于十自由度步进式搬运梁的喷墨设备-CN202210621692.6在审
发明人：卢中志;宋厚学;韩秀虹;陈修材;钱诗进;刘意德;韩禄;徐丹;刘成龙;杨宁 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B41J2/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于十自由度步进式搬运梁的喷墨设备，包括基板、调整板、横梁、喷头支撑杆、汇流板、喷头、防护罩、第一过渡板、第二过渡板、第一伺服电机、第一传动系统、第二传动系统、第二伺服电机、能量拖链。其中第一伺服电机和第一传动系统负责喷墨设备的前后直线运动，第二伺服电机和第二传动系统负责喷墨设备的左右直线运动，通过两套传动系统的协调配合完成喷头在二维平面的任意轨迹行走，可实现对模具的灵活、均匀、无死角喷涂的功能。同时由于该发明的驱动系统采用伺服方式，使得该设备十分适用于十自由度步进式搬运梁的锻造自动化场景。本发明在锻压工业领域需要对模具进行冷却润滑的作业中有良好的应用前景。
适用于自由度步进搬运喷墨设备

[实用新型]一种固定夹钳装置-CN202122008102.6有效
发明人：鲁超奇;尚延伟;宋厚学;崔世义;肖广亮;仲启利;陈修材;李志新;刘意德;卞绍雨 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种固定夹钳装置，包括夹钳底座、顶丝、手指，手指块、固定座；所述手指块固定在手指上，所述手指与夹钳底座固定；所述固定座上设有卡槽结构，所述夹钳底座设置在卡槽结构内，可沿卡槽结构水平滑动；所述夹钳底座上连接有两个弹性支撑部和一个拉杆；拉杆位于两个弹性支撑部之间；所述拉杆和两个弹性支撑部均穿过固定座与夹钳底座连接；所述顶丝设置在卡槽结构上，用于夹钳底座位置的锁死。本装置实现在一定形成范围内的快速调整，同时缩短生产线换产作业周期。
一种固定夹钳装置

[实用新型]一种浮动夹钳装置-CN202122584720.5有效
发明人：韩禄;王强;卢中志;宋厚学;李志新;刘勇;崔世义;陈修材;顾扬;鲁超奇 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种浮动夹钳装置，包含导套、拉杆、自润滑导套、垫块、弹簧、螺杆、底板、盖板、基板、夹板、夹钳底座、顶丝、手指块、手指、导向块和接近开关；手指块固定在手指上，手指通过螺钉与夹钳底座相连，夹钳底座与夹板通过顶丝预紧，底板通过螺杆与导柱连接；拉杆穿过夹钳底座与导向块螺纹连接，夹取工件时该装置通过压缩弹簧改变接近开关位置实现抓取信号识别。本实用新型将导柱、导套、弹簧转化为夹钳可移动的机构，从而实现在夹取工件时接近开关的信号变化形成信号判断，同时通过顶丝的拆装实现手指和手指块的快速拆装，缩短生产线换产作业周期，通过手指块上V型定位的作用，保证被夹持工件的中心始终处于同一个位置。
一种浮动夹钳装置

[发明专利]一种基于锻件结构特征的迭代最近点检测优化方法-CN202110980996.7在审
发明人：张彬;卞绍顺;杭津如;韩秀虹;满溢桥;包明杰;顾扬;陈修材 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于锻件结构特征的迭代最近点检测优化方法，针对在锻件检测过程中，进行点云匹配时对初始匹配位置依赖较大的问题，基于迭代最近点算法进行改进，提取三维数据处理软件导出的锻件点云模型的结构特征信息，利用已经得到特征尺寸，提取扫描得到的锻件点云中的对应特征，可以有效减小检测过程中迭代最近点算法对初始匹配位置的依赖，且能够减少迭代最近点计算过程中的迭代次数，迅速得到对应关键点云，能够简洁有效地检测出锻件位置姿态信息及表面损伤区域，提高锻件检测的精度和效率，在工业应用上具备一定优势。
一种基于锻件结构特征最近检测优化方法

[发明专利]一种基于振动传感器的视觉3D点云数据的补偿装置及补偿方法-CN202110957836.0在审
发明人：卞绍顺;张彬;卢中志;杭津如;包明杰;周鹏中;韩秀虹;杨凯歌;满溢桥;陈修材 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于振动传感器的视觉3D点云数据的补偿装置及补偿方法，所述补偿装置在扫描待测工件的激光相机中设计了相机防振模块，利用加速度传感器捕获相机水平移动过程中产生的振动信号，补偿方法利用该装置，通过标定确定世界坐标系，并构建临时坐标系，在检测出相机振动的加速度后，通过二次积分求解出相机在三个方向上的位移量，通过坐标变换计算得到相机振动造成的点云偏移量，并对其进行补偿，有效抑制了相机振动对测量结果的影响，提升了高温锻造环境下工件测量的精度。
一种基于振动传感器视觉数据补偿装置方法

[发明专利]一种机器人动态抓取系统-CN201911250557.X有效
发明人：卞绍顺;崔世义;张彬;刘志成;周鹏中;陆宗学;鲁超奇;韩禄;骆昊;陈修材 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明属于机械手领域，具体涉及一种机器人动态抓取系统。包括机器人；抓取手爪：固定在机器人末端，包括浮动模块、两个夹持模块和稳定模块；浮动模块包括安装主梁和两个夹持安装座；两个夹持模块分别固定在两个夹持安装座上；稳定模块通过可调延长板固定在安装主梁上，包括接近开关、对射开关和Y形稳定板，Y形稳定板固定在可调延长板末端，接近开关安装在Y形稳定板开口末端，对射开关安装在Y形稳定板开口两侧；悬挂链。本发明利用稳定模块将易于摇摆的悬挂链挂杆稳定，保证抓取精准；利用顶推气缸调节不同压缩空气压力，形成推力差，与重力平衡，使夹持模块处于浮动状态，自适应调节中心距，保证双轮的同时抓取。
一种机器人动态抓取系统

[发明专利]一种高温锻件检测控制系统-CN202110835219.3在审
发明人：卞绍顺;张彬;韩秀虹;周鹏中;杭津如;陈修材;满溢桥;顾扬;陆宗学;韩禄 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种高温锻件检测控制系统，包括信息采集模块、控制模块及辅助功能模块，所述控制模块基于嵌入式工控机，包括Halcon图像处理模块、位置检测模块、温度检测模块、尺寸检测模块、缺陷检测模块及质量评估模块，所述质量评估模块根据位置检测模块、温度检测模块、尺寸检测模块、缺陷检测模块的检测数据对锻件质量评估并形成检测报告；信息采集模块包括相机和红外温度传感器，采集图像信息，并发送至控制模块；辅助功能模块包括相机控制模块、点云分析模块、运动控制模块和检测数据及检测报告查询模块。本发明实现了高温环境下对待测锻件的各项参数的实时精确检测，提高了金属加工成型的产品质量和生产效率。
一种高温锻件检测控制系统

[发明专利]一种多层往复式汽车零部件自适应柔性上料定位系统-CN202010429662.6有效
发明人：陈伟浩;卞绍顺;陈修材;刘勇;张琪;张欣;周鹏中;王占光;骆昊;鲁超奇 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多层往复式汽车零部件自适应柔性上料定位系统，包括机架组件、输送组件，动力组件、减震组件、定位组件；所述机架组件沿高度方向上设置多层输送组件，每层输送组件上均连接有输送板；所述每层输送组件上的输送板分别与动力组件连接，所述动力组件固定在机架组件上，用于驱动输送板沿输送组件滑动，驱动输送板从机架组件一端滑至另一端；每层输送组件上的输送板与机架组件另一端之间均设有减震组件；每个输送板上均固定有多组定位组件，每组定位组件均包括依次设置的一个防错销钉、两个定位销钉、两个导向销钉、两个支撑销钉；本发明可实现发动机缸盖的精确定位和配送。
一种多层往复汽车零部件自适应柔性料定系统

[实用新型]一种基于齿轮齿条传动的双行程定心夹爪-CN202022853023.0有效
发明人：李志新;张彬;卞绍顺;陆宗学;崔世义;鲁超奇;韩禄;杨凯歌;卞绍雨;陈修材;秦海燕 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B21J13/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于齿轮齿条传动的双行程定心夹爪，包括夹持机构、齿轮齿条传动机构、动力驱动机构、检测机构；所述夹持机构用于工件的夹持；所述齿轮齿条传动机构与夹持机构连接，用于传动所述夹持机构的两个夹持块相向运动和背向运动，实现夹持和松开动作；所述动力驱动机构与齿轮齿条传动机构连接，为齿轮齿条传动机构供动力；所述检测机构用于检测夹持机构的夹持状态，实现空夹报警。本夹爪可用于高温锻件的夹持，具有双行程特性和定心功能。
一种基于齿轮齿条传动双行定心

[发明专利]一种基于齿轮齿条传动的双行程定心夹爪-CN202011394353.6在审
发明人：李志新;张彬;卞绍顺;陆宗学;崔世义;鲁超奇;韩禄;杨凯歌;卞绍雨;陈修材;秦海燕 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B21J13/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于齿轮齿条传动的双行程定心夹爪，包括夹持机构、齿轮齿条传动机构、动力驱动机构、检测机构；所述夹持机构用于工件的夹持；所述齿轮齿条传动机构与夹持机构连接，用于传动所述夹持机构的两个夹持块相向运动和背向运动，实现夹持和松开动作；所述动力驱动机构与齿轮齿条传动机构连接，为齿轮齿条传动机构供动力；所述检测机构用于检测夹持机构的夹持状态，实现空夹报警。本夹爪可用于高温锻件的夹持，具有双行程特性和定心功能。
一种基于齿轮齿条传动双行定心

[发明专利]一种适用于高温锻件的光学检测成像装置-CN202011218083.3在审
发明人：卞绍顺;周鹏中;骆昊;陈修材;陈伟浩;顾扬;韩秀虹;卢中志;仲启利 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于高温锻件的光学检测成像装置，包括检测平台、安装支架、3D激光相机、制冷模块、直线模组；所述安装支架固定在检测平台上；所述直线模组固定在安装支架上端；所述3D激光相机设置在直线模组上，所述直线模组用于驱动3D激光相机水平运动；所述3D激光相机用于采集锻件的温度和3D图像；所述3D激光相机上设有制冷模块，所述制冷模块用于3D激光相机的散热。本发明提高了光学检测成像装置在高温锻件环境下的系统稳定性和检测精度。
一种适用于高温锻件光学检测成像装置

[实用新型]一种基于3D激光扫描的热处理机器人夹取装置-CN202020850314.1有效
发明人：韩禄;刘志成;李志新;陆宗学;张彬;陈修材;鲁超奇;冯保祖;卢中志;崔世义 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于3D激光扫描的热处理机器人夹取装置，包括机器人安装法兰板，安装基体，平行气爪，夹持块，气缸，连接板，定位块，阻挡块，3D激光扫描仪，工件；安装基体与机器人安装法兰板固连；安装基体上固定有气缸，气缸推杆与定位块相连；安装基体上固定有连接板，阻挡块与连接板固连；气缸推动定位块与阻挡块配合完成工件的夹持搬运；3D激光扫描仪固定在安装基体上，用于对工件进行扫描并识别工位的位置信息；平行气爪固定在安装基体上，平行气爪上对称的设有两个夹持块，用于夹持工件，并将夹持的工件上料至热处理设备上；本装置提高了自动生产线的兼容性。
一种基于激光扫描热处理机器人装置

[发明专利]一种基于3D激光扫描的热处理机器人夹取装置-CN202010429649.0在审
发明人：韩禄;刘志成;李志新;陆宗学;张彬;陈修材;鲁超奇;冯保祖;卢中志;崔世义 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D激光扫描的热处理机器人夹取装置，包括机器人安装法兰板，安装基体，平行气爪，夹持块，气缸，连接板，定位块，阻挡块，3D激光扫描仪，工件；安装基体与机器人安装法兰板固连；安装基体上固定有气缸，气缸推杆与定位块相连；安装基体上固定有连接板，阻挡块与连接板固连；气缸推动定位块与阻挡块配合完成工件的夹持搬运；3D激光扫描仪固定在安装基体上，用于对工件进行扫描并识别工位的位置信息；平行气爪固定在安装基体上，平行气爪上对称的设有两个夹持块，用于夹持工件，并将夹持的工件上料至热处理设备上；本装置提高了自动生产线的兼容性。
一种基于激光扫描热处理机器人装置

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