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- [发明专利]一种6D姿态估计方法-CN202110582277.X在审
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陈世峰;莫柠锴
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中国科学院深圳先进技术研究院
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2021-05-27
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2021-07-30
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G06T7/73
- 本发明公开了一种6D姿态估计方法,属于姿态估计领域,S1:通过图像分割获得目标在图像上的掩膜;S2:根据掩膜范围提取目标图像块与XYZ map,并将目标图像块与XYZ map输入XYZNet进行特征提取,获得密集2D‑3D特征;S3:将密集2D‑3D特征输入三个CNN分支,分别回归3D平移、旋转四元数、置信度,用来估计目标物体6D位姿;S4:选择置信度最大的一组姿态结果,通过此方法,XYZNet将点云数据以XYZ map的格式保存,使点云与图像严格对齐(alignment),并使用2D卷积在RGB图像和XYZ map上进行2D‑3D特征提取,这样的设计利用了卷积的窗口结构对原本在3D空间的点进行聚合,能高效提取点云局部几何特征。我们提出了PrimADD(S)loss,使得算法在训练阶段能够正确处理对称物体,同时也为非对称物体的估计带来了提升。
- 一种姿态估计方法
- [发明专利]阀门驱动系统-CN201911061098.0在审
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陈世峰
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鼎机股份有限公司
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2019-11-01
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2021-05-11
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F16K31/04
- 一种阀门驱动系统,具有驱动器以及安装于行动通讯装置的控制程序,驱动器具有微处理器、微处理器所连接的控制单元以及第一通讯模块,且控制单元连接有马达模块,马达模块用以连接于阀门,第一通讯模块具有蓝牙通讯单元以及验证码;当行动通讯装置与蓝牙通讯单元连接且启动控制程序时,用户通过控制程序输入密码传送至驱动器,当比对符合后,驱动器通过蓝牙通讯单元将驱动器状态传送至行动通讯装置显示,以及用户通过控制程序发出控制信号传送至驱动器控制马达模块运转,方便对阀门进行控制以及对控制器进行调整或维修。
- 阀门驱动系统
- [发明专利]基于混合2D卷积和伪3D卷积的立体匹配方法-CN202011436492.0在审
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陈世峰;甘万水
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深圳先进技术研究院
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2020-12-11
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2021-03-12
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G06T7/33
- 本发明涉及计算机视觉领域,具体涉及一种基于混合2D卷积和伪3D卷积的立体匹配方法(HybridNet);其方法包括以下步骤:基于预设参数提取图像特征,得到特征图;基于特征图生成代价卷;通过PSMNet结构得到代价聚合后的代价卷;最后通过视差回归得到初始视差图;通过初始视差图得到残差代价卷,残差聚合后得到视差残差优以化初始视差图;其中,在PSMNet结构和残差聚合中将3D卷积换成混合2D卷积和伪3D卷积的组合;对视差图采用CSPNet的方法进行深度图优化;结合2D卷积来近似实现3D卷积的功能,这种数据切换操作不含可学习的参数以及不会产生计算量;本发明的混合2D卷积以及伪3D卷积的代价聚合方式可以在微小的精度损失的情况下,极大的降低现有模型的计算量。
- 基于混合卷积立体匹配方法
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