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[发明专利]基于测地线的无人船航路规划方法及存储介质-CN202211217757.7在审
发明人： 闫蓟平;陆子龙;李宝安 -专利权人：北京航空航天大学合肥创新研究院（北京航空航天大学合肥研究生院）
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明是一种基于测地线的无人船航路规划方法及存储介质，包括将风、浪、流等环境干扰用三角网格模型在黎曼空间中表示，将无人船系统变成无约束的力学系统进行控制，该系统运动轨迹为黎曼曲面上两点间的测地线，以此规划出无人船的航路。本发明不采用以往的无人船路径规划方法，而是将环境模型等效成黎曼曲面后，在上面进行数值计算得出三维曲面上的测地线，将其作为规划航路应用在无人船自主航行系统中。无约束的力学系统在黎曼空间的最优运动轨迹是黎曼空间的测地线，保障系统按照期望路线消耗能源最少、以较短时间、安全可靠地到达目的地。
基于地线无人航路规划方法存储介质

[发明专利]基于变参数视线法的无人船航迹控制方法及存储介质-CN202211207690.9在审
发明人： 闫蓟平;陆子龙;李宝安 -专利权人：北京航空航天大学合肥创新研究院（北京航空航天大学合肥研究生院）
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明是一种基于变参数视线法的无人船航迹控制方法及存储介质，包括建立有限时间内的船舶数学模型，通过回转试验求取模型参数，将系统改造成最佳二阶系统来设计航向控制器；基于视线法实现船舶轨迹跟踪控制，根据当前坐标与目标航线的位置关系计算出船舶沿轨迹航行的视线角，将其与实际航向角作差，得到目标航向角，再通过控制器得到目标舵角，并向下层发送命令，控制船舶运动，消除航迹误差，使得船舶向着期望轨迹方向驶进。本发明根据船舶实际位置与路径目标点的距离确定起始航点，方便船舶试验；针对无人船无法正常切换航段的情况，调节算法的视线半径以及切换条件，减小跟踪误差，使得航迹控制更加精确。
基于参数视线无人航迹控制方法存储介质

[发明专利]用于水面交通的基于多传感器融合的目标检测方法及介质-CN202211051559.8在审
发明人：陆子龙;闫蓟平;李宝安 -专利权人：北京航空航天大学合肥创新研究院（北京航空航天大学合肥研究生院）
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明的一种用于水面交通的基于多传感器融合的目标检测方法及介质，包括采集水面目标数据；单目相机采集到的水面目标视频数据经过预处理后送入YOLOv3网络，进行训练和识别；激光雷达采集到的水面目标点云数据通过欧式聚类分割算法获取水面目标的位置和大小；对获取的水面目标建立目标模型并对前后帧的目标进行关联，实现目标的跟踪并得到每个目标的速度信息；将YOLOv3网络生成的2D框与点云生成的目标3D框进行融合，并输出融合后目标的完整信息；显示目标框在点云和图像中的位置以及检测出的目标完整信息；将目标完整信息数据通过socket通信发送给控制决策层，实现无人船自主避障功能。本发明通过对相机和激光雷达的数据融合，实现对目标的快速识别和跟踪。
用于水面交通基于传感器融合目标检测方法介质

[实用新型]一种基于生物法的自供电外卖食盒分离处理装置-CN201921542410.3有效
发明人：范菊梦;吴方旎;孙梓恒;张湘霄;吴金哲;闫蓟平;丁笑雪 -专利权人：范菊梦
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B09B3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于生物法的自供电外卖食盒分离处理装置，包括分离系统、氢发电系统、发酵残余物处理系统与餐盒清洗消毒系统，所述分离系统包括框体、筛板、推动装置与激振器，所述推动装置包括丝杆电机与丝杆组件，丝杆组件具有两丝杆以及套接在两丝杆之间的滑块，丝杆电机与丝杆对应配合且其均安装在框体上，丝杆电机输出端连接丝杆；所述筛板安装在框体内，筛板上设置有筛孔，其底部安装有激振器。本实用新型具有能耗低、操作简便、自动化程度高、环境污染小、产品用途广泛等优点，同时也解决了外卖垃圾传统处理方式产生的渗滤液以及有害气体污染地下水以及大气环境的问题。
一种基于生物供电外卖食盒分离处理装置