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[发明专利]一种用于多旋翼无人机的软索吊挂减摆装置-CN201910505423.1有效
发明人：庄淡盛;闫兆武;杨剑 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B64D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多旋翼无人机的软索吊挂减摆装置，属于运输装置技术领域，包括上部阻尼器、下方减摆吊挂钢索、减摆吊挂钢索导向盘、底部吊挂连接块，上部阻尼器包括上阻尼板、下阻尼板、环形弹性钢索、中间承重钢索、减摆吊挂钢索连接环、连接螺栓，本发明在减摆吊挂钢索上间隔一定距离安装一个减摆钢索导向盘，用于保持减摆吊挂钢索的间距，避免钢索相互缠绕，底部吊挂连接块为圆柱形实体，用于与挂钩或吸盘等装置的连接，本发明可用于多旋翼无人机定点抓取、投放物体等应用场景，相比复杂的主动减摆控制装置，具有结构简单，重量轻，造价成本低廉等优点，对抑制下方吊挂物的摆动效果好，对运载平台的扰动小。
一种用于多旋翼无人机吊挂装置

[发明专利]一种无人机重量重心测量装置及测量方法-CN202211376766.0在审
发明人：李文;闫兆武;罗明;田威力;贾栋;邱小剑 -专利权人：南昌航空大学;江西省军民融合研究院
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：一种无人机重量重心测量装置及测量方法，其中装置包括：底座、悬吊架和可倾转托架，悬吊架包括两条平行的纵梁、以及垂直于纵梁的旋转轴，可倾转托架通过旋转轴实现在悬吊架上左右倾转，旋转轴的外侧安装有对可倾转托架的倾转角度进行测量的编码器；底座具有朝下且呈矩形分布设置的四根铰链，纵梁的两端各与一根铰链对应连接，每根铰链均安装有用于对铰链产生的拉力进行检测的拉力传感器；悬吊架上还设有限位销，限位销将倾转后的可倾转托架相对悬吊架固定。本发明在使用时不需要对进行调平处理，减少了人为误差；通过多次改变俯仰角度来准确测量重心在坐标系中的位置，然后对测量出的重心位置取平均值，这样可降低误差，从而提高测量精度。
一种无人机重量重心测量装置测量方法

[发明专利]无人机回收装置-CN202010679088.X在审
发明人：蔡亮;闫兆武;薛秦锷;李茂源 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B64F1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型无人机回收装置，包括框架、阻拦网和阻尼装置，所述框架由立柱、横梁、钢索组成；前面两根立柱之间和后面两根立柱之间下部通过横梁连接，四根立柱中部之间、上部之间共设置四根相互平行的钢索；所述阻尼装置包括阻力伞和钢索末端套接在钢索上的缓冲垫圈；下面的两根钢索上分别套接两个钢环，上面的两根钢索上分别套接一个钢环；所述阻拦网从中部弯折后六个角分别连接到钢环上，阻拦网呈L形；所述阻拦网垂直面的四个钢环上还分别连接有若干阻力伞。本发明的无人机回收装置通过利用阻力伞的阻尼特性来减少无人机撞网时过载，减低无人机因在在降落时承受较大的冲击力，提高了无人机回收的稳定性和可靠性而且降低了成本。
无人机回收装置

[发明专利]固定翼无人机及其控制方法-CN201710225017.0有效
发明人：申晓东;张陈斌;蒋阳;闫兆武;李猛;官梓怡 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：一种固定翼无人机控制方法，包括：对固定翼无人机进行结构改造，在固定翼无人机的机身上设置两套结构相同的偏航动力系统；对偏航螺旋桨总成的运行状态进行控制；由无人机的舵机系统分别对四个偏航螺旋桨分别进行控制。一种固定翼无人机，包括有机身，于机身上设置有舵机系统以及固定翼，还包括有偏航动力系统，偏航动力系统包括有两个偏航螺旋桨总成，两个偏航螺旋桨总成以机身为对称中心、在水平方向上对称设置在机身两侧、并与固定翼固定连接。本发明中，通过对偏航螺旋桨总成实现无人机飞行姿态的控制，其费用低廉，可以满足民用市场的需求，并且还具有动力强劲、设备体积较小、高速低速飞行操控性能优异等优点。
固定无人机及其控制方法

[发明专利]一种自对准吸盘装置-CN201910505424.6有效
发明人：庄淡盛;闫兆武;杨剑 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B66C1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自对准吸盘装置，属于运输技术领域包括吊绳连接块、万向节、弹性钢索、配重块、中间连接块、气管快接口、橡胶吸盘。吸盘主要由橡胶材质构成，气管接口为气管快插接头，万向节使用金属万向节以增加吸盘稳定性，弹性钢索结合配重块的作用将整个装置的重心降低，同时能在重力作用下将吸盘压在待吸附的物体表面。本发明在使用吊挂法抓取物体时，利用万向节与弹性钢索上的配重块的作用，可以使得吸盘自动对准多种角度下的物体表面进行吸附，配重块的内侧具有倒钩结构，在吸盘挂在物体边沿时，倒钩与万向节的配合能使吸盘吸附物体侧面，如此更加大了吸住物体的成功率。
一种对准吸盘装置

[实用新型]一种新型电磁无人机发射装置-CN201821550921.5有效
发明人：周建宇;董成;闫兆武 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B64F1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型电磁无人机发射装置，包括滑跑轨道、载物发射器、减速器、液压伸缩杆、液压伸缩杆轴、轴承支座、方钢焊接底座，方钢焊接底座设有两个，首端方钢焊接座上表面分别固定安装第一支座、尾端方钢焊接座上表面分别固定安装轴承支座，滑跑轨道的支持体嵌入第一支座上，载物发射器的金属滑块设于滑跑轨道通孔内，两轴承支座之间设有液压伸缩杆轴，液压伸缩杆通过三通绝缘管套设在液压伸缩杆轴，液压伸缩杆上端通过第二支座固定连接减速器的承接台，承接台上表面固定连接滑跑轨道。本实用新型优点：具有结构简单、且可以重复发射、安全性较高、发射可靠性强、便于携带。
液压伸缩杆发射装置本实用新型发射器轨道焊接底座新型电磁轴承支座钢焊接上表面方钢载物减速器固定连接减速器固定安装轴承便于携带表面固定金属滑块绝缘管套重复发射上端承接台支持体通孔嵌入承接三通发射

[实用新型]一种阻尼可控的无人机撞网回收装置-CN201721900719.6有效
发明人：周建宇;金泉;闫兆武;苏敏 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B64F1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种阻尼可控的无人机撞网回收装置是涉及航空领域，具体应用于小型无人机的回收。主要系统包括：小车系统、制动系统以及导轨系统。小车系统靠滑块与导轨系统连接，小车系统与制动系统之间用钢丝绳连接。其中小车系统上连接有伸缩性的网，用于拦截带有一定速度的无人机；小车吸收无人机大部分能量将转为小车在导轨上运动，制动系统产生的可变阻尼通过钢丝绳施加在小车上，达到减速缓冲的作用。该装置相对于传统的撞网方式，可以减小拦截网对无人机的冲击力，起到保护无人机的作用。
小车系统制动系统撞网回收装置小车导轨系统可控的伸缩性本实用新型钢丝绳连接小型无人机钢丝绳航空领域可变阻尼传统的拦截网导轨滑块缓冲减小冲击力减速拦截施加回收吸收应用

[发明专利]倾转旋翼式垂直起降无人机及其控制方法-CN201710225018.5有效
发明人：申晓东;李猛;闫兆武;蒋阳;官梓怡;王睿 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：一种倾转旋翼式垂直起降无人机控制方法，包括：无人机机身改造；控制后置螺旋桨总成的驱动拉力大于前置螺旋桨总成的驱动拉力，改变螺旋桨总成在机身上的设置状态；控制倾转旋翼式垂直起降无人机平稳飞行。一种倾转旋翼式垂直起降无人机，包括有机身、前置螺旋桨总成、后置螺旋桨总成以及舵机系统，前置螺旋桨总成以及后置螺旋桨总成与连杆连接；由舵机系统控制舵机无刷电机/或动力总成运行。在该方法中，采用主动式倾转能够使得螺旋桨倾转过程更稳定、安全。本发明不仅具有垂直升降的功能，同时还兼具了固定翼飞机的高续航能力、高操控精准性的优点。最重要的是：本发明动力总成的倾转为主动式倾转，能够极大程度地提高无人机飞行的稳定性。
倾转旋翼式垂直起降无人机及其控制方法

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