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[发明专利]一种基于激光雷达的船载波浪动态测量装置-CN201811450032.6有效
发明人：柳晨光;毛庆洲;初秀民;谢朔;王芳;闫保芳;胡伟;吴安磊;刘荣荣 -专利权人：武汉大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明提供一种基于激光雷达的船载波浪动态测量装置，包括激光雷达、工控机、GNSS差分接收机、姿态仪、支架、漂浮块和限位块，激光雷达、工控机、GNSS差分接收机和姿态仪安装在船首，支架、漂浮块和限位块安装在船首外舷；激光雷达、GNSS差分接收机、姿态仪与工控机相连，其中，激光雷达用于实时获取漂浮块的位置；GNSS差分接收机用于实时获取精确的世界大地坐标；姿态仪用于实时获取船舶姿态角，工控机用于根据激光雷达、GNSS差分接收机、姿态仪获取的结果提取波浪动态测量结果；漂浮块和限位块安装在竖杆上，竖杆依靠支架固定在船首前侧。本发明可以在船舶航行过程中动态测量波浪高度和周期，可为船舶自动驾驶导航和海洋气象部门提供信息支持和服务。
一种基于激光雷达载波动态测量装置

[发明专利]一种基于三维激光雷达的无人艇假目标检测方法-CN201810353709.8有效
发明人：柳晨光;毛庆洲;吴安磊;刘荣荣;闫保芳 -专利权人：武汉大学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明提出一种基于三维激光雷达的无人艇假目标检测方法，以不影响无人艇航行的障碍物目标为假目标，在无人艇上安装三维激光雷达、差分GNSS接收机和姿态角传感器；对三维激光雷达数据进行预处理，用姿态角传感器所得无人艇实时姿态角数据和差分GNSS接收机所得实时自身运动状态数据，对激光点云进行校正；用三维激光雷达进行假目标检测，包括对栅格分割得到障碍物目标，进行多项特征提取，将每一项特征分别作为判断目标类型的证据，建立目标类型识别框架，根据各个焦元可信度判断假目标。本发明利用可靠性高的三维激光雷达，将三维激光雷达假目标作为检测目标单独考虑，使无人艇避障时能够不受假目标的干扰，提升了目标检测的准确度。
一种基于三维激光雷达无人目标检测方法

[发明专利]隧道结构检测方法、装置和电子设备-CN201911424761.9有效
发明人：李清泉;毛庆洲;闫保芳;熊勇钢;唐超;李夏亮;李杨;余建伟;周宝定;来德辉 -专利权人：武汉汉宁轨道交通技术有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种隧道结构检测方法、装置和电子设备，包括：获取隧道结构的点云数据；生成隧道结构的点云数据对应的灰度图；根据灰度图识别隧道中的管片，得到管片的位置信息；根据管片的位置信息和点云数据，对管片进行拟合分析和错台分析，得到隧道的结构检测结果。该方式中，通过对点云数据进行处理，识别隧道中的管片，并对管片进行拟合分析和错台分析，能够准确的检测隧道结构的变形程度，提高隧道结构变形检测的准确性和实用性。
隧道结构检测方法装置电子设备

[实用新型]一种3D相机的标定装置-CN202020793365.5有效
发明人：李清泉;毛庆洲;闫保芳;金光;王芳;秦培煜;宫汉鲁;向春玲 -专利权人：武汉夕睿光电技术有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种3D相机的标定装置，涉及相机标定技术领域。3D相机的标定装置包括标定板、平移台以及安装在所述平移台上的线结构光激光器，所述平移台用于承载3D相机，所述平移台可相对所述标定板靠近或远离，所述标定板朝向所述平移台的表面设置有可拆卸的凹槽结构，所述凹槽结构上开设有凹槽。利用激光线进行三角测量法测量标定板上凹槽的断面轮廓，提取断面轮廓上点的坐标，并与已知的凹槽的边缘点的坐标建立方程组，则可求解出坐标转换矩阵系数。根据坐标转换矩阵系数，能够根据像方坐标查出对应的物方坐标，不仅解算效率高，而且减弱了相机镜头畸变的影响、标定精度高。
一种相机标定装置

[发明专利]一种基于伪随机码调制的中远程高频激光雷达测距模糊求解方法-CN201810965428.8有效
发明人：毛庆洲;刘荣荣;柳晨光;闫保芳;王芳;吴安磊;胡伟;崔昊;董翠军 -专利权人：武汉大学
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于伪随机码调制的中远程高频激光雷达测距模糊求解方法，使用BP神经网络初步计算探测目标潜在的测量距离区间和各区间分布概率并作为初始计算输入；使用全波形信号中回波信号的复杂性和内部间的关联关系及地物的连续性特征进一步计算回波的测量区间；使用伪随机二进制序列调制激光脉冲发射时间，根据序列目标反射回波的噪声能量最小化的准则，计算准确的回波探测区间，确定回波与种子光对应关系，据此计算准确的测量距离。本发明能够有效准确的解决高频率激光雷达中测距模糊问题，可以在高频率激光雷达测量中在较远的测量距离与较密的测量脚点同时获取较高的测量精度与准确度。
一种基于随机调制远程高频激光雷达测距模糊求解方法

[外观设计]机载测量仪（便携式）-CN201930675744.7有效
发明人： 闫保芳;毛庆乐;宫汉鲁;刘向龙 -专利权人：武汉夕睿光电技术有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机载测量仪（便携式）。2.本外观设计产品的用途：用于安装在无人机上测量地面的长度，距离等数据。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机载测量仪便携式

[实用新型]一种路面移动测量装置及系统-CN201921250981.X有效
发明人：毛庆洲;李清泉;闫保芳;胡庆武;毛庆乐;周涌波 -专利权人：武汉夕睿光电技术有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： E01C23/01 文献下载
摘要：本申请提供一种路面移动测量装置及系统，其中，装置包括：车轮编码器、移动测量装置和监控终端，车轮编码器安装于载车的车轮上，移动测量装置设置于载车上预设高度的位置，移动测量装置与监控终端通信连接；车轮编码器用于产生脉冲信号并将脉冲信号发送至移动测量装置，移动测量装置包括激光雷达模块与图像采集模块，激光雷达模块用于基于脉冲信号采集路面的激光点云数据，图像采集模块用于基于脉冲信号采集路面的图像数据，监控终端用于融合激光点云数据和图像数据，并生成用于路面检测的融合数据。本申请通过密集的激光点云数据可以直接得到用于路面检测的多种参数，同时，图像数据与激光点云数据融合后，路面破损将更易识别。
一种路面移动测量装置系统

[发明专利]一种3D相机的标定装置和方法-CN202010403961.2在审
发明人：李清泉;毛庆洲;闫保芳;金光;王芳;秦培煜;宫汉鲁;向春玲 -专利权人：武汉夕睿光电技术有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种3D相机的标定装置和方法，涉及相机标定技术领域。3D相机的标定装置包括标定板、平移台以及安装在所述平移台上的线结构光激光器，所述平移台用于承载3D相机，所述平移台可相对所述标定板靠近或远离，所述标定板朝向所述平移台的表面设置有可拆卸的凹槽结构，所述凹槽结构上开设有凹槽。利用激光线进行三角测量法测量标定板上凹槽的断面轮廓，提取断面轮廓上点的坐标，并与已知的凹槽的边缘点的坐标建立方程组，则可求解出坐标转换矩阵系数。根据坐标转换矩阵系数，能够根据像方坐标查出对应的物方坐标，不仅解算效率高，而且减弱了相机镜头畸变的影响、标定精度高。
一种相机标定装置方法

[外观设计]3D扫描仪（点云数据获取）-CN201930347014.4有效
发明人： 闫保芳;毛庆乐 -专利权人：武汉夕睿光电技术有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：3D扫描仪（点云数据获取）。2.本外观设计产品的用途：用于获取地、物的绝对坐标信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
扫描仪数据获取

[外观设计]全景数据采集器-CN201930346969.8有效
发明人： 闫保芳;毛庆乐 -专利权人：武汉夕睿光电技术有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：全景数据采集器。2.本外观设计产品的用途：用于采集公路沿线设施的全景数据采集装置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
全景数据采集

[外观设计]农村公路服役状态快速检测器-CN201930386146.8有效
发明人： 闫保芳;毛庆乐 -专利权人：武汉夕睿光电技术有限公司
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：农村公路服役状态快速检测器。2.本外观设计产品的用途：用作道路巡查。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
农村公路服役状态快速检测器

[实用新型]模块化的智能道路检测系统-CN201920300617.3有效
发明人：毛庆洲;闫保芳;毛利建;余健伟;刘新;秦培煜;涂超文;赵虎;刘志涛;周涌波;金光 -专利权人：武汉夕睿光电技术有限公司
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种模块化的智能道路检测系统，涉及道路检测的技术领域，包括：相连接的监控设备和检测单元；其中，检测单元包括多个检测模块；监控设备，用于向检测单元发送采集控制指令；检测单元，用于基于采集控制指令采集道路信息，并将道路信息发送至监控设备，以使监控设备显示道路信息。本实用新型实施例通过检测单元中的多个检测模块采集不同的道路信息，并将道路信息发送至监控设备，系统便携、灵活，满足市场对于道路检测的需求，能够摆脱道路检测方法对特定载车车型的依赖，将道路检测方法广泛应用于等级公路、城镇道路和农村公路的养护建设管理工作。
模块化智能道路检测系统

[实用新型]一种分布式道路检测装置和系统-CN201920305638.4有效
发明人：毛庆洲;刘新;毛利健;闫保芳;秦培煜;涂超文;毛庆乐;刘志涛;张东长 -专利权人：武汉夕睿光电技术有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型涉及道路工程测量技术领域，具体而言，涉及一种分布式道路检测装置和系统。本申请提供了一种分布式道路检测装置，包括：激光脉冲发射单元；以及依次相连的激光接收单元、AD转换单元和计算单元；所述激光脉冲发射单元，用于向路面发射激光脉冲；所述激光接收单元，用于接收所述激光脉冲发射单元发出的经过路面反射后的激光脉冲，以及将激光脉冲信号转换为模拟电信号；所述AD转换单元，与所述激光接收单元相连，接收所述激光接收单元发送的模拟电信号，以及将所述模拟电信号转换为数字电信号；所述计算单元，与所述AD转换单元相连，用于对所述数字信号进行计算，得到结果。该分布式道路检测装置可以提高道路检测效率。
激光接收单元道路检测装置激光脉冲发射模拟电信号计算单元测量技术领域发射激光脉冲激光脉冲信号本实用新型数字电信号道路工程道路检测激光脉冲数字信号依次相连转换反射发送申请

[外观设计]影像采集器（双目影像深度学习采集器）-CN201930248672.8有效
发明人：毛庆乐;李加元;闫保芳;周涌波;毛庆洲 -专利权人：武汉夕睿光电技术有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：影像采集器（双目影像深度学习采集器）。;2.本外观设计产品的用途：用作公路上标志、标牌等数据的采集及测量。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
影像采集器（双目影像深度学习采集器）

[外观设计]全景数据采集器（V2.0）-CN201930297833.2有效
发明人：毛庆乐;闫保芳;周涌波;金光 -专利权人：武汉夕睿光电技术有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：全景数据采集器（V2.0）。;2.本外观设计产品的用途：作为公路数据的采集。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
全景数据采集器（V2.0）

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