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[发明专利]一种节能式运动健身器材-CN202310742163.6在审
发明人：杨艳红;钟相强;徐犇;张路 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种节能式运动健身器材，涉及健身器材技术领域，包括机架，所述机架的顶端固定设置有扶手架，所述机架的一端内壁转动连接有第一转轴，所述第一转轴的外壁固定设置有第一传动辊，所述机架的另一端内壁转动连接有第二转轴，所述第二转轴的外壁对称固定设置有第二传动辊，所述机架的一侧外壁固定安装有电机，所述电机的输出端与第二转轴的一端固定连接，所述机架的内壁固定设置有固定板，本发明可以最大限度的使健身人员到达运动极限，提高该装置运动效果，且避免健身人员在跑步时由于体力不支无法及时关闭电机而发生摔倒，并且在减速过程中无需电机进行驱动，降低了电机的能耗，达到了节能的效果。
一种节能运动健身器材

[发明专利]一种优化4自由度并联机器人奇异性的方法-CN202310811935.7在审
发明人：谢云飞;孙开亮;史瑞方;陶文博;杨怀安;邹令令;钟相强 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种优化4自由度并联机器人奇异性的方法，步骤1，根据现有的并联机器人的物理结构，得到优化前的数学模型；步骤2，针对上述数学模型中，定平台与四条驱动支链的铰点的Z向空间相对高度参数进行调整，得到优化后的机器人的数学模型；步骤3，利用旋量法求解优化后机器人的全雅可比矩阵；步骤4，结合所得的全雅可比矩阵，研究优化后的机器人在工作空间截面的可操作度分布情况；步骤5，根据步骤4所得的可操作度，定义全局可操作度，利用遗传算法优化步骤2中的四个铰点的Z向空间相对高度参数；重新计算优化参数后的改进结构的可操作度分布。以解决现有机器人的初始奇异位形缺陷，保证控制的稳定性。
一种优化自由度并联机器人异性方法

[发明专利]单输入多自由度并联变胞平台-CN201710717489.8有效
发明人： 钟相强;张本学;许永康;斯鹏飞;李坤;夏莹莹;王龙;徐涛;李宇;朱光华;张美 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单输入多自由度并联变胞平台，包括并联变胞平台本体和单输入传动系统，并联变胞平台本体包括与单输入传动系统连接的静平台、在静平台上为沿周向设置且为可移动的第一滑块、第二滑块和第三滑块、三个运动支链以及动平台，第一滑块、第二滑块和第三滑块分别通过一个运动支链与动平台连接，单输入传动系统与第一滑块、第二滑块和第三滑块相连接且用于分别控制第一滑块、第二滑块和第三滑块绕静平台的轴线进行旋转。本发明的单输入多自由度并联变胞平台，采用单输入传动系统，有效利用齿轮布置对传动系统进行分级的输入，从而进行不同的输入状况，降低了生产成本，而且使并联变胞平台易于操作控制。
输入自由度并联平台

[实用新型]一种脚踏式节水空气雾洗脚装置-CN202221188861.3有效
发明人：崔子涵;郑舟;王明辉;祝倩莲;谢云飞;张含真;钟相强;从宏超 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A47K3/022 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种脚踏式节水空气雾洗脚装置，包括洗脚盆，所述洗脚盆的两侧设有隔板，隔板与洗脚盆形成腔体，腔体内设置按压式喷雾装置，该洗脚盆内还设有对按压式喷雾装置施加下压力的驱动装置；该驱动装置包括脚踏板、连杆机构和下压模块，脚踏板的两侧设有转动轴，隔板底部对称设有转动孔，转动轴安装在转动孔内；下压模块位于按压式喷雾装置按压部件的上方；连杆机构连接脚踏板和下压模块；由人脚踩踏板输入动力，通过连杆机构进行传动，最终将动力传递给按压式喷雾喷头，使喷头喷出水雾，冲洗脚部。使得我们在日常洗脚时，起到节约用水和锻炼身体的作用。
一种脚踏节水空气洗脚装置

[发明专利]爬楼轮椅-CN201810099672.0有效
发明人： 钟相强;舒正涛;武迪;吴林茂;杨志国;景元炜;闵雪;沈蒙蒙;孙瑶;荆盼盼;刘彩霞;张本学 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2018-02-01 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬楼轮椅，包括椅架、座椅主体、驱动轮和从动轮，所述驱动轮包括：驱动轮毂；第一后支撑装置，其设置成可在伸缩状态与锁止状态之间进行切换，且在伸缩状态时为沿驱动轮毂的径向可伸缩；以及第二后支撑装置，其设置成可在伸缩状态与锁止状态之间进行切换，且在锁止状态时可使第一后支撑装置保持在锁止状态；其中，第一后支撑装置和第二后支撑装置设置多个且第一后支撑装置和第二后支撑装置在驱动轮毂上为沿周向分布，各个第二后支撑装置位于相邻两个第一后支撑装置之间。本发明的爬楼轮椅，结构设计合理，安全系数高，爬楼性能好，适应性强，可满足年老体弱者以及下肢伤残者的使用要求。
轮椅

[实用新型]一种多模式膝关节康复机械手-CN202220723332.2有效
发明人：范敬松;杨怀安;杨凯凯;陶文博;邹令令;冯赛龙;方华杰;邸志民;张含真;钟相强 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多模式膝关节康复机械手，包括两组结构一致的双连杆机构和驱动机构，患者的腿部固定在两组双连杆机构之间；所述驱动机构设置在底板上，双连杆机构由第一连杆和第二连杆铰接而成，第二连杆的端部与驱动机构铰接，第一连杆的端部通过腿部随停装置与底座相连接，腿部随停装置的两端分别与第一连杆和底座铰接；使用时该装置水平放置，病人坐卧于装置旁，踝关节位于在双连杆机构的铰接处，将小腿固定在第一连杆上；可以很好的模拟医生对病人腿部施加的力，并带动病人腿部完成相应的康复动作，结构相对简单，方便使用。
一种模式膝关节康复机械手

[发明专利]一种自动码垛装置及其数字孪生的交互流程-CN202211220410.8在审
发明人： 钟相强;陶文博;范敬松;杨怀安;邹令令;冯赛龙;史瑞方;谢云飞;孙开亮;陈子萌 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动码垛装置，包括底部放置硬件设备的工作台，所述工作台上设有上料推送装置、用于传送工件的传送装置、用于检测与抓取工件的转运装置和存储工件的储料装置；上料推送装置位于传送装置的入料口；储料装置位于传送装置的出料口；转运装置上设有吸料装置，该吸料装置的运动轨迹覆盖传送装置和储料装置的上方；自动码垛装置的数字孪生的交互流程，将结构模型导入VC虚拟仿真软件，通过提取坐标的方法，重新定义自动码垛装置中各模块的工况设备；再根据工况设备的运动方式定义数字孪生模型，通过捕捉的坐标和Python脚本编译的方法，实现自动码垛装置与数字孪生模型之间动作匹配，完成自动码垛装置数字孪生模型的构建。
一种自动码垛装置及其数字孪生交互流程

[实用新型]一种自动码垛装置-CN202222627333.X有效
发明人：陶文博;范敬松;杨怀安;邹令令;冯赛龙;史瑞方;谢云飞;孙开亮;钟相强;陈子萌 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B65G47/92 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动码垛装置，包括底部放置硬件设备的工作台，所述工作台上设有上料推送装置、用于传送工件的传送装置、用于检测与抓取工件的转运装置和存储工件的储料装置；上料推送装置位于传送装置的入料口；储料装置位于传送装置的出料口；转运装置上设有吸料装置，该吸料装置的运动轨迹覆盖传送装置和储料装置的上方；码垛结构非常简单，故障率低，易于保养及维修，垛型整齐，方便储存及运输。
一种自动码垛装置

[发明专利]一种半自动封箱机-CN201710036483.4有效
发明人： 钟相强;杨艳红;许永康;刘益军;宋超宇;张轩;王宇航;高卉;周新华 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2017-01-18 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B65B51/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种半自动封箱机，属于物品纸箱包装设备领域，该装置包括工作支架、纸箱夹紧装置、纸箱自动展开装置、自动封箱装置、封箱移动装置、载物移动装置和PLC控制器；该载物移动装置水平设置在工作支架上；纸箱夹紧装置设置在载物移动装置上，纸箱夹紧装置相对于封箱移动装置在水平方向上移动；纸箱自动展开装置、封箱移动装置设置在工作支架上，且位于封箱移动装置的上方，自动封箱装置设置在封箱移动装置上，且自动封箱装置沿着封箱移动装置在竖直方向上移动；纸箱夹紧装置、纸箱自动展开装置、自动封箱装置、封箱移动装置分别与PLC控制器相连接，提高封装纸箱效率。
一种半自动封箱

[实用新型]膝盖弯曲康复装置-CN202123246107.9有效
发明人：邹令令;钟相强;杨怀安;陶文博;范敬松;冯赛龙;方华杰;邸志民;张含真 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种膝盖弯曲康复装置，包括机架、压头组件和设置于机架上且用于控制压头组件进行直线移动的滑台模组，压头组件包括与滑台模组连接的安装座、与安装座转动连接的压头固定件和设置于压头固定件上的两个压头本体，两个压头本体之间的距离可调节。本实用新型的膝盖弯曲康复装置，结构简单，制造成本低，使用方便，可以放在普通床上直接治疗，无需专门往返医院治疗。
膝盖弯曲康复装置

[实用新型]高精度金属箔抛光装置-CN202220113617.4有效
发明人：邹令令;钟相强;杨怀安;陶文博;范敬松;冯赛龙;邸志民;方华杰;张含真;邬文杰 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B24B29/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高精度金属箔抛光装置，包括上滑座、抛光支撑架、驱动机构和设置于抛光支撑架上的抛光辊，驱动机构包括第一电机以及与驱动机构和抛光辊连接的动力传递机构，所述动力传递机构为带传动机构，所述第一电机设置于所述上滑座上且第一电机与上滑座之间设置减振垫片。本实用新型的高精度金属箔抛光装置，采用带传动机构，皮带传动起到了缓冲、吸振的作用，而且设置了减振垫片，在很大的程度上减少了电机振动对抛光精度的影响，从而可以提高抛光精度。
高精度金属抛光装置

[发明专利]一种多模式膝关节康复机械手-CN202210328285.6在审
发明人： 钟相强;范敬松;杨怀安;杨凯凯;陶文博;邹令令;冯赛龙;方华杰;邸志民;张含真 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模式膝关节康复机械手，包括两组结构一致的双连杆机构和驱动机构，患者的腿部固定在两组双连杆机构之间；所述驱动机构设置在底板上，双连杆机构由第一连杆和第二连杆铰接而成，第二连杆的端部与驱动机构铰接，第一连杆的端部通过腿部随停装置与底座相连接，腿部随停装置的两端分别与第一连杆和底座铰接；使用时该装置水平放置，病人坐卧于装置旁，踝关节位于在双连杆机构的铰接处，将小腿固定在第一连杆上；可以很好的模拟医生对病人腿部施加的力，并带动病人腿部完成相应的康复动作，结构相对简单，方便使用。
一种模式膝关节康复机械手

[实用新型]一种可适应不同尺寸保持架的轴承装配组件-CN202121685239.9有效
发明人：邸志民;方华杰;范敬松;冯赛龙;杨怀安;邹令令;钟相强 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： F16C43/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可适应不同尺寸保持架的轴承装配组件，包括固定盘和转盘，固定盘在轴线方向上设有对接环，转盘套接在对接环的外侧；转盘以圆心为基点等间距发散状设置有多个圆弧状的第一连通槽，固定盘以圆心为基点等间距发散状设置有多个直条状的第二连通槽，第二连通槽和第一连通槽对应设置；第二连通槽和第一连通槽内在竖直方向上设有按压头，按压头相对于第二连通槽和第一连通槽滑动连接，该可适应不同尺寸保持架的轴承装配组件在使用时，能够对装置上各处按压头的位置进行同步调节，从而适应不同尺寸大小的轴承进行装配工作，同时能够对按压的力度进行调节，提升了装置的适用范围。
一种适应不同尺寸保持轴承装配组件

[发明专利]一种基于虚拟仿真体验的机器人示教方法-CN202110274521.6有效
发明人：刘莉;贾文友;何慧娟;贾昊瑞;苏学满;梁利东;钟相强;庄晨 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于虚拟仿真体验的机器人示教方法包括示教前准备、机器人手爪选择、示教及示教点记录、示教轨迹规划作业避障评判、示教轨迹规划路径距离合理性评价、机器人示教虚拟仿真系统开始操作、虚拟示教参数信息显示。根据实际生产需求进行虚拟建模、参数设置和工位布置，搭建虚拟自动化生产现场；在机器人示教器选择示教模式下完成机器人虚拟示教，若每台机器人同时满足示教轨迹规划作业避障评判和示教轨迹规划路径距离合理性评价要求，使用虚拟现实技术下虚拟仿真系统的头盔、手柄控制器，漫游、交互体验整个虚拟自动化生产现场。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，适应于自动化生产中机器人示教方法及系统的虚拟现实技术的现实需求。
一种基于虚拟仿真体验机器人方法

[发明专利]非刚体数据采集装置-CN202111319775.1在审
发明人：杨怀安;钟相强;方华杰;邸志民;邹令令;陶文博;张含真;崔岩;郑宽 -专利权人：安徽工程大学;中德人工智能研究院有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非刚体数据采集装置，包括外框架、第一相机、第一相机、用于调节第一相机的角度的第一调节装置和用于调节第二相机的角度的第二调节装置，第一相机高度位置可调节且第一相机的高度大于第二相机的高度，第一相机和第二相机均设置多个且所有第一相机和第二相机分布在置于外框架内部的非刚体的四周，第一调节装置和第二调节装置设置于外框架上。本发明的非刚体数据采集装置，相机角度和高度均可调节，可以实现相机矩阵对不同物体的信息采集，提高了通用性，还可以提高数据采集工作效率。
刚体数据采集装置

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