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[发明专利]一种抓取式萝卜收获机器人-CN202111652314.6有效
发明人：杨钦涌;杨金明 -专利权人： 重庆智田科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A01D27/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种抓取式萝卜收获机器人，包括用以支撑收获机行走的履带行走装置和安装在履带行走装置上方的主机架，所述履带行走装置的上方设有安装在主机架底部的输送机构，所述主机架内由前向后依次安装有扶禾机构、采收机构和送料机构，本发明采用履带行走装置、主机架以及沿行进的反方向依次安装在主机架内的扶禾机构、收拢机构、采收机构、送料机构和输送机构配合，对种植的萝卜进行自动采收，通过扶禾机构将贴地的茎叶扶起，并由收拢机构将茎叶收拢导入采收机构的夹爪内，通过采收机构精准地夹持萝卜秧根部，并拔取萝卜，同时快速彻底地去除萝卜的茎叶，无挖掘铲辅助的情况下，大幅提升紧实土壤的采收效果，有效地提高收获效率。
一种抓取萝卜收获机器人

[实用新型]一种萝卜收获机器人拔取结构-CN202220628562.0有效
发明人：杨钦涌;杨金明 -专利权人： 重庆智田科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A01D25/04 文献下载
摘要：本实用新型针对现有技术中存在的技术问题之一，提供一种萝卜收获机器人拔取结构，包括若干探针，所述拔取臂相对且平行设置，所述拔取臂下端设有若干贯穿拔取臂两侧的通孔，所述探针设置在所述通孔内，位于所述拔取臂内侧的探针一端与拔取臂的通孔之间的探针上设有弹簧，且位于拔取臂内侧的探针的一端上设有夹持块，所述夹持块、探针和弹簧共同构成夹持部；所述拔取臂外侧设有拍摄装置，所述拍摄装置的正对方向与所述探针的延伸一端所在平面垂直。能够根据萝卜收获机器人感应结构的精准判断，自动调节萝卜收获机器人拔取结构的用力，实现精准拔取的同时，还对拔取结构的机械结构和拔取原理提出改进，使得该拔取结构能够满足不同大小的萝卜的拔取。
一种萝卜收获机器人拔取结构

[实用新型]一种用于萝卜收获机器人的采收机构-CN202220439142.8有效
发明人：杨钦涌;杨金明 -专利权人： 重庆智田科技有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A01D23/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于萝卜收获机器人的采收机构，该采收机构安装于收获机器人的主机架上，包括支撑机构、移动座、横移组件、竖移组件、纵移组件、拔取座和切叶组件，所述支撑机构内设有移动座，所述移动座竖直滑动连接有拔取座，所述横移组件连接并驱动移动座沿支撑机构横向移动，所述竖移组件连接并驱动拔取座竖直移动，所述纵移组件连接并驱动移动座沿支撑机构纵向移动，本实用新型采用支撑机构进行安装定位，由横移组件和纵移组件驱动移动座进行水平面内的横向位移和纵向位移，并由竖移组件驱动拔取座竖直位移，从而将拔取座及拔取座连接的切叶组件和夹紧组件准确地移动至待采萝卜的位置，能够对萝卜进行精准采收。
一种用于萝卜收获机器人采收机构

[实用新型]一种用于萝卜收获机器人的输送机构-CN202123404032.2有效
发明人：杨钦涌;杨金明 -专利权人： 重庆智田科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A01D27/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于萝卜收获机器人的输送机构，该输送机构安装于收获机器人的主机架内，用以输送采收的萝卜，包括传输组件以及架设在传输组件上方的辅助组件，所述传输组件用于输送采收的萝卜，所述辅助组件用于萝卜输送的辅助导向；所述传输组件包括通过支架架设安装的传输基架以及两个并列设在传输基架内的输送皮带，所述传输基架的一端设有电机，所述电机连接并驱动输送皮带。本实用新型采用双输送皮带的传输组件，通过电机驱动两个并列的输送皮带同步运转，并通过两个输送皮带之间的间隙对萝卜进行定位，进而有效并稳定地将采收的萝卜输送，且能够自适应不同规格的萝卜进行输送，且相较于传统的输送，能够有效地避免萝卜脱落。
一种用于萝卜收获机器人输送机构

[实用新型]一种间距可调的行走装置-CN202220716398.9有效
发明人：杨钦涌;杨金明 -专利权人： 重庆智田科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A01D25/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种间距可调的行走装置，包括底架、两个对称分布在底架两侧的履带机构以及安装在底架后端的蓄电池，所述底架底面安装有两个对称分布的铰接壳，两个所述铰接壳均铰接有两个对称分布的伸缩件，所述履带机构的两端均连接有铰接座，所述伸缩件的外伸端与铰接座铰接，本实用新型采用铰接壳对伸缩件进行容置，由伸缩件连接铰接座对履带机构进行安装，并通过伸缩件、铰接座、连接杆、移动座和丝杆配合，构成支撑履带机构的连杆结构，结构更加稳定，进而由调整电机驱动丝杆转动，由丝杆驱动移动座带动连接杆并配合伸缩件，驱动两个履带机构进行间距调整，方便根据使用进行调节，且适用于不同的种植垄间距。
一种间距可调行走装置

[实用新型]一种萝卜收获机用便于卸料的收集装置-CN202220716405.5有效
发明人：杨钦涌;杨金明 -专利权人： 重庆智田科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A01D33/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种萝卜收获机用便于卸料的收集装置，包括安装在萝卜收获机的收集仓，所述收集仓底部端口的两侧均设有页板，两个所述页板之间滑动连接有输送机构，所述输送机构与收集仓底部的端口对应，所述收集仓两侧端面的两端均铰接有伸缩件，所述伸缩件连接并驱动输送机构。本实用新型采用输送机构对收集仓底端的出口进行封闭，并通过页板对输送机构进行限位，进而通过输送机构内的输送带对萝卜进行支撑，有效地避免萝卜落入收集仓造成的损坏，并通过伸缩件对输送机构进行支撑，进而由收集仓一端的两个伸缩件驱动输送机构的对应端沿导向槽下行，将收集仓底端的出口向一侧开启，更加方便卸料。
一种萝卜收获便于卸料收集装置

[实用新型]一种用于萝卜收获机器人的送料机构-CN202123404051.5有效
发明人：杨钦涌;杨金明 -专利权人： 重庆智田科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： A01D31/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于萝卜收获机器人的送料机构，该送料机构架设在输送机构的上方，用以将采收的萝卜导入输送机构内，包括夹持组件、安装组件、牵引组件和翻转组件，所述夹持组件滑动安装在安装组件的上方，所述牵引组件连接并驱动夹持组件，所述牵引组件还连接并驱动有与夹持组件配合的翻转组件，所述翻转组件用以将夹持组件夹持的萝卜翻转。本实用新型采用第一安装架配合导轨对夹持组件进行支撑，进而通过夹持组件内的驱动电机一带动驱动座推动连杆，通过连杆带动夹持板绕铰接点转动，进而通过支杆带动夹板对采收的萝卜进行夹持，同时由夹板通过柔软的防滑垫与萝卜接触，夹持更加稳定，有效地提高收获效率。
一种用于萝卜收获机器人机构

[实用新型]-CN202220628548.0有效
发明人： -专利权人： 重庆智田科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号：文献下载
摘要：

[发明专利]一种基于动态分析的萝卜检测及拔取方法-CN202210284335.5在审
发明人：杨钦涌;杨金明 -专利权人： 重庆智田科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于动态图像分析的萝卜检测及拔取方法，包括以下步骤：S1：构建图像检测系统，模拟萝卜的侧边形状；S2：通过在左右两侧探针上端分别设置视觉传感器来采集左右两侧探针的图像信息；S3：对提取的图像信息进行二值化处理，并计算其中心，得到由中心点构成的曲线图；S4：采用活动探针由下往上对萝卜结构进行遍历，通过曲线图来确定萝卜的拔取点；S5：将该确定的拔取点发送至执行器，执行拔取动作。开发成本较低；稳定性好，有实用价值；本方法简单，可快速计算出结果，能够达到较高的实时性要求；可应用价格低廉的嵌入式计算平台，大大降低装备成本；以及相对于检测系统的前后偏移距离，从而计算出萝卜在机器人坐标系中的位置。
一种基于动态分析萝卜检测拔取方法

[发明专利]一种用于萝卜收获机器人的臂链混合式传送机构-CN202010660894.2有效
发明人：杨钦涌;杨金明 -专利权人： 重庆智田科技有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： A01D25/04 文献下载
摘要：本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种用于萝卜收获机器人的臂链混合式传送机构，其包括：支架，臂式传送机构，链条式传送机构，拦截器，镇压轮，所述镇压轮位于链条式传送机构上方，且活动连接在链条式传送机构上，用于将位于链条式传送机构上的萝卜压实，防止萝卜在传送过程中打滑。拔取和传送机构的独立设计，整体上进一步提升萝卜收获的效果和效率提供了极大的可能性和方便性。不仅有效降低了传送机构的高度和机身重心，从而提升机身的稳定性，而且，还减少了萝卜受到的伤害，从而降低收获的破损率。还提升了整机收获作业的可靠性和效率。
一种用于萝卜收获机器人混合式传送机构

[发明专利]一种用于萝卜收获机器人的臂式拔取执行器-CN202010660660.8有效
发明人：杨钦涌;杨金明 -专利权人： 重庆智田科技有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A01D25/02 文献下载
摘要：本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种用于萝卜收获机器人的臂式拔取执行器，其包括拔取手爪、移动臂和支架；所述移动臂包括分别固定在支架上的上下移动臂、左右移动臂和前后移动臂，所述上下移动臂、左右移动臂和前后移动臂分别控制拔取手爪的上下、左右、前后移动；所述拔取手爪包括手掌、左手指、右手指和驱动机构，所述拔取手爪与上下移动臂之间设有用于将两者固定连接的上下滑轨和上下同步带，能够彻底免除对松土铲的依赖，拔取手爪和移动臂的简化结构设计，不仅降低了执行器的总重量和运动惯性、有效提升拔取效率，还能够大大增强拔取执行器的移动灵活性。本发明的臂式拔取执行器具备更可靠的拔取效果和更高速的拔取效率。
一种用于萝卜收获机器人拔取执行

[发明专利]一种萝卜收获机器人感应拔取结构及萝卜收获机器人-CN202210284334.0在审
发明人：杨钦涌;杨金明 -专利权人： 重庆智田科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： A01D25/04 文献下载
摘要：本发明提供一种萝卜收获机器人感应拔取结构及萝卜收获机器人，所述感应结构位于所述拔取结构前方；所述感应结构包括两个相对且平行设置的夹持臂，所述拔取结构包括两个相对且平行设置的拔取臂，所述夹持臂和拔取臂下端均开设有若干贯穿所述夹持臂和拔取臂两侧的安装孔，所述探针穿过所述安装孔设置，且所述探针沿所述安装孔滑动，位于安装孔的内侧和外侧的探针两端分别设有夹持块和限位套，所述限位套与所述探针的端部固定连接，所述夹持块与安装孔之间设有弹簧，所述夹持块、探针和弹簧共同构成夹持部；所述夹持臂和拔取臂两个外侧分别设有拍摄装置，能够实现萝卜形状的精确判断；进一步提升了萝卜拔取的成功率。
一种萝卜收获机器人感应拔取结构

[发明专利]一种收获机器人的植株行跟随方法-CN201811444693.8有效
发明人：杨钦涌;杨金明 -专利权人： 重庆智田科技有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种收获机器人的植株行跟随方法，包括在收获机器人本体正前方两侧分别设有至少两个激光雷达，并在机器人本体后端设有至少一个视觉传感器，使用激光雷达实现准确的植株识别与定位，以及植株行的方向预测，使用视觉传感器实现本体的航向角估计，从而在无需地图和定位标志物辅助的情况下，实现机器人本体对植株行的实时跟随，同时，对激光数据的聚类和曲线拟合，可以有效提升机器人环境感知的抗噪能力和自主行走的可靠性。
一种收获机器人植株跟随方法

[发明专利]一种萝卜收获机器人的拔取机构-CN201910326563.2有效
发明人：杨钦涌;杨金明 -专利权人： 重庆智田科技有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： A01D25/04 文献下载
摘要：本发明公布了一种萝卜收获机器人，包括机器人主体和拔取机构，所述拔取机构设置在机器人主体下端，所述拔取机构包括两只拔取臂，与拔取臂对应的拔取执行器，以及拔取固定架；所述拔取臂包括大臂和小臂，大臂套设在小臂外，大臂上设有用于驱动小臂上下移动的小臂驱动电机，所述拔取执行器与拔取小臂下端连接，且两只拔取臂的相背一侧通过拔取滚珠丝杆分别连接拔取从动轮。将拔取动作进行独立设计，可以实现水平和垂直方向上的移动，控制更加灵活精准，不仅可以在拔取过程中动态调整拔取力度和位置，还可以变换多种拔取方式，使得破损率和漏收率更低，拔取效果更好。
一种萝卜收获机器人拔取机构

[发明专利]萝卜收获机器人拔取执行器的动力分离装置-CN202011205391.2在审
发明人：杨钦涌;杨金明 -专利权人： 重庆智田科技有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： A01D25/04 文献下载
摘要：本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种萝卜收获机器人拔取执行器的动力分离装置，其包括拔取执行器本体、手指、手掌、动力传动轴和动力装置；所述拔取执行器本体包括两组滑轨，所述动力装置侧壁设有连接部件，所述连接部件与滑轨滑动连接的同时与动力传动轴滑动连接，使得所述动力传动轴位于两组滑轨之间；所述手掌的上端中心动力传动轴固定连接，所述手掌的上端前后两侧分别与两组滑轨滑动连接，所述手指设置在手掌下端，并可沿手掌的开合进行夹紧和放开动作，提出了一种新的动力传动方式，动力电机无需再上下移动，减小执行机构的整体重量，从而有效降低能耗、减小振动和运动冲击，有利于执行进一步提升工作效率。
萝卜收获机器人拔取执行动力分离装置

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