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[发明专利]一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构-CN202310944917.6在审
发明人：吕博瀚;郭雅静;杨帆;张俊宁;赵守军;曾思 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构，包括基座、第一指节、第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节、第四指节和第四关节；第一指节通过第一关节与基座相连接，第二指节通过第二关节与第一指节相连接，第三指节通过第三关节与第二指节相连接，在第二关节、第三关节处设置柔索滑轮机构，通过柔索滑轮机构带动第三指节绕第三关节转动、第二指节绕第二关节转动、第一指节绕第一关节摆动；第四指节通过第四关节与第三指节相连接，第三指节通过四连杆机构带动第四指节绕第四关节转动。本发明实现仿人灵巧手指拟人化与模块化，满足灵巧操作对末端运动能力的需求。
一种柔索全驱动灵巧手指机构

[实用新型]一种建筑工程用GPS测量仪-CN202320499141.7有效
发明人：徐奇;马佳佳;韩明月;郭雅静;祁永康;陈红;魏冬 -专利权人：河北三环工程咨询有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种建筑工程用GPS测量仪，属于高精度工程测量设备的技术领域，其包括支撑杆和设置在所述支撑杆上端的接收器，所述接收器插接在所述支撑杆上端，所述支撑杆上设有定位块，所述接收器下侧的侧壁与所述定位块侧壁抵接，且所述接收器上设有用于固定所述支撑杆的固定件。本申请具有提高支撑杆与接收器的稳定性，保证测量精度的效果。
一种建筑工程 gps 测量仪

[发明专利]一种旋转耦合双关节推挽式柔性绳索驱动方法-CN202310418295.3在审
发明人： 郭雅静;吕博瀚;梁斌焱;贾龙飞;于志远;曾思 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种旋转耦合双关节推挽式柔性绳索驱动方法，用于实现绳驱耦合双关节灵巧手高精度控制手指末端位置与姿态，从而实现手指与物体之间的接触位置规划和抓取姿态规划，该方法适用于绳驱灵巧手手指运动控制，或者其他绳驱智能机构的运动控制。首先利用仿真或者实验手段获得双关节的干扰力矩和最小驱动力矩，然后根据干扰力矩和最小驱动力矩建立耦合双关节推挽式绳驱控制模型，由干扰力矩控制解决双关节耦合问题，由最小驱动力矩和四个逻辑控制器解决绳子必须拉紧不能反向驱动的问题，从而获得最终手指末端位置与姿态信息，实现手指末端的高精度运动控制，为灵巧手实现多手指协同操作运动控制奠定基础。
一种旋转耦合双关节推挽式柔性绳索驱动方法

[发明专利]活动用车的派车方法、终端设备及计算机可读存储介质-CN202310253308.6在审
发明人：钟雅妮;王茜;吴先荣;宋成;郭雅静;马浩洋;范宇磊 -专利权人：蔚星科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06Q30/0601 文献下载
摘要：本申请公开了一种活动用车的派车方法、终端设备及计算机可读存储介质，方法包括：对获取的多个用车订单进行整合以生成派车列表，并按照派车列表内多个用车订单的排列顺序对多个用车订单依次进行处理，在处理派车列表中的第一用车订单时，在预设的多个可用出行管家中确定与第一用车订单时匹配的第一出行管家，之后，在派车列表中确定第一用车订单之后第二用车订单，并判断第一出行管家与第二用车订单是否匹配，若判断到第一出行管家与第二用车订单不匹配，则在剩余多个可用出行管家中确定与第二用车订单匹配的第二出行管家，最后，在确定派车列表内多个用车订单均存在匹配的出行管家时，生成派车预览结果，并将所述派车预览结果输出至用户终端。
活动方法终端设备计算机可读存储介质

[实用新型]一种建筑平整度检测装置-CN202320742262.X有效
发明人：徐奇;陈雨桐;马佳佳;张树森;孙玉坤;郭雅静;李双印 -专利权人：河北三环工程咨询有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01B21/30 文献下载
摘要：本申请涉及建筑测量工具的领域，尤其是涉及一种建筑平整度检测装置，其包括承载板，所述承载板下方设置有多个高度可调的支腿，所述承载板顶面上设置有用于检测承载板水平度的水平仪，所述承载板下方设置有多个用于检测平整度的测量组件，多个所述测量组件呈矩阵状态分布。本申请具有提高建筑平整度检测精度的效果。
一种建筑平整检测装置

[发明专利]一种基于惯导网络的灵巧手末端位姿信息在线获取方法-CN202310423442.6在审
发明人： 郭雅静;吕博瀚;杨帆;张俊宁;于志远;曾思 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于惯导网络的灵巧手末端位姿信息在线获取方法，用于在线获取灵巧手手指末端高精度的位姿与姿态信息。首先采用惯导组网的形式，将五个惯性传感器分布在五个手指的末端，同时测量五个手指的位姿信息；然后利用捷联解算方法计算惯性传感器输出位置与姿态信息；再并充分利用各手指关节伺服系统的角度信息，通过正运动学解算获得一组末端位姿信息；最后利用卡尔曼滤波方法，实现惯性传感器信息和正运动学解算位姿信息的数据融合。本发明通过卡尔曼滤波方法，实现惯性传感器解算位姿信息和正运动学解算位姿信息的数据融合，获得高精度的手指末端位置与姿态信息。
一种基于网络灵巧末端信息在线获取方法

[发明专利]一种靶向S100A9的自组装融合多肽及其应用-CN202310512718.8在审
发明人：蔡辉;郭雅静;洪胜;杨安平 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： C07K19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种靶向S100A9的自组装融合多肽及其应用，靶向S100A9的自组装融合多肽，其主体结构为MEWSLEKGYTIK‑连接子‑QQKFQFQFEQQ或QQKFQFQFEQQ‑连接子‑MEWSLEKGYTIK。本发明一些实例的自组装融合多肽，在体外可自组装形成β‑sheet纳米纤维结构，与S100A9蛋白具有高度亲和力（亲和力KD=9.27μM）；通过体内示踪技术，自组装多肽H6‑Q11延长多肽H6的体内循环时间，有效地靶向肿瘤转移主要部位肺组织；通过构建黑色素瘤和乳腺癌转移瘤模型，自组装多肽H6‑Q11有效抑制肿瘤发生肺转移。
一种靶向 s100a9 组装融合多肽及其应用

[发明专利]派车订单的变更方法、装置、终端设备及计算机介质-CN202310234615.X在审
发明人：王波;吴先荣;宋成;毛渊;钟雅妮;马浩洋;范宇磊;郭雅静 -专利权人：蔚星科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06Q30/0601 文献下载
摘要：本申请公开了一种派车订单的变更方法、装置、终端设备及计算机介质，方法包括：获取预设的需求表格式，并根据所述需求表格式构建在线需求表，通过所述在线需求表获取初始用车需求；按照所述初始用车需求执行下单操作，从而生成与所述初始用车需求对应的初始派车订单，将所述初始派车订单输入至所述在线需求表并将所述初始派车订单与所述初始用车需求进行绑定；检测所述初始用车需求是否被修改，若检测到所述初始用车需求被修改，则获取修改后的目标用车需求，并基于所述目标用车需求将所述初始派车订单进行修改为目标派车订单。采用本申请能够实现令车辆运行商能够在用车方的用车需求发生临时改变时及时对派车订单进行修改的技术效果。
订单变更方法装置终端设备计算机介质

[实用新型]一种孔口结合的溢流式鱼道-CN202223336044.0有效
发明人：姜云鹏;菅宇翔;李振军;杨振冰;叶凯敏;刘新静;赵晓杰;郭雅静;于辉;殷庆元 -专利权人：中水北方勘测设计研究有限责任公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： E02B8/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种孔口结合的溢流式鱼道，溢流式鱼道沿着河流两岸布置，包括鱼道进口、鱼道边墙、鱼道底板、鱼道出口，在鱼道内部、两个鱼道边墙之间设置有多个溢流隔板，溢流隔板将鱼道依次分割成若干个池室单元，溢流隔板的顶部开三角槽，溢流隔板的中部开有贯通的扰流孔。溢流隔板顶部开槽能够改变水流流态，降低流速，同时能够加大鱼类上溯水深，便于鱼类通过，溢流隔板中部开孔能够消弱水能，改变水流流态，降低流速，利于鱼类上溯。卵砾石层能够改变底部水流微生境，以接近自然河流生境，营造底部紊流，利于营造多样的鱼类栖息生境，从而维持上下游鱼类种质资源交流。本实用新型的体型简单，运行管理简便，维护费用低。
一种孔口结合溢流鱼道

[实用新型]一种树苗扶架-CN202222997285.3有效
发明人： 郭雅静 -专利权人： 郭雅静
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A01G17/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种树苗扶架，包括框架、扶杆和侧板，所述扶杆设置于框架的底部，所述侧板设置于框架四面，所述扶杆的底端设置有调节机构，所述调节机构包括有调节组件和卡接组件，所述调节组件设置于扶杆的底端；通过设计的滑动槽、滑动块、底板、金属插杆、卡槽，可以对框架与扶杆的高度进行调整，提高了装置的灵活性，当需要扶持的树苗高度较高时，可以使得滑动块在滑动槽的内部发生滑动，从而提高扶杆的高度，方便对树苗的上半部分进行扶持，避免其受到较大的风力作用，导致树苗上半部分发生较大程度的弯曲，甚至折断，保证了扶持的效果。
一种树苗

[发明专利]一种用于垃圾焚烧厂的储坑结构及其施工方法-CN202211475820.7在审
发明人：陈希;何志伟;陶欢;赵志平;梅丽娜;陈昆;郭雅静;杨凡;张顺金;孙佳佳;徐小平 -专利权人：中城院（北京）环境科技有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： E02D29/045 文献下载
摘要：一种用于垃圾焚烧厂的储坑结构及其施工方法，储坑结构包括基坑、设置在基坑外围的支护灌注桩和设置在所述支护灌注桩外侧的止水帷幕，所述支护灌注桩上部用于支撑厂房框架柱，支护灌注桩位于基坑底面之上的部位作为储坑结构的四周支撑结构，储坑结构还包括防渗层和防护层，防渗层包括侧壁防渗层和底部防渗层，侧壁防渗层设置在四周支撑结构内侧，底部防渗层设置在所述基坑底面处，侧壁防渗层和底部防渗层均采用防渗膜防渗，防护层由防护板形成，覆盖在防渗层内侧。该结构所用防渗、防护材料可以直接安装，大大简化了储坑结构的施工流程，大大缩短了施工周期(预计进度可加快半年以上)，大大节省了造价(预计可直接节省超千万)。
一种用于垃圾焚烧结构及其施工方法

[发明专利]一种直观型六自由度示教及操控装置-CN202211399898.5在审
发明人：王昊;杨帆;张俊宁;陈志鸿;吕博瀚;何超;郭雅静 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种直观型六自由度示教及操控装置，涉及机器人领域，包括基座、连接于基座的三组旋转推拉模拟控制杆，每组模拟控制杆均包含一个旋钮和一个与旋钮同轴的推拉杆，旋钮与基座转动连接，推拉杆沿着自身轴线方向与基座滑动连接，三个推拉杆的轴线分别平行于笛卡尔坐标系的三个轴；旋钮和推拉杆上都连接有位置传感装置，用于测量旋钮的旋转量和推拉杆的伸缩量，机器人的控制器根据位置传感装置的测量结果控制机器人运动。符合人类操作直觉，可在3个笛卡尔坐标系自由度、以及绕3个坐标轴旋转的自由度、共六个自由度上都实现操作方向与运动方向一致，且提供模拟量表征运动速度的示教装置。
一种直观自由度操控装置

[发明专利]一种双臂机器人分拣任务控制方法-CN202111063843.2有效
发明人：李晓琪;张俊宁;郭雅静;赵青;刘书选 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种双臂机器人分拣任务控制方法：从机器人面对台面视角，将操作台面从左到右均分为A区域，B区域和C区域三部分，其中B区域为分拣区域，左臂分拣物放置区域为A区域，右臂分拣物放置区域为C区域；为待分拣物编号为1，2…n,待分拣物随机分布在操作台面B区域，设计A区域放置编号为1到的待分拣物，C区域放置编号为到n的待分拣物；采用双目视觉获取待分拣物高度，对A、C区域内的待分拣物高度分别进行降序排序，左臂与右臂分别按照从高到矮的顺序实施分拣；设置机械臂分拣路径；左机械臂和或右机械臂分别根据控制按照设置的分拣路径开始分拣。
一种双臂机器人分拣任务控制方法

[发明专利]基于SGUM理论的车联网假名变更激励算法及变更方法-CN201910263833.X有效
发明人：谢满德;郑卜毅;郭雅静;俞军 -专利权人：浙江工商大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H04L41/142 文献下载
摘要：本发明公开了基于SGUM理论的车联网假名变更激励算法及变更方法，属于车联网技术领域。所述的激励算法包括：(1)建模社会群体收益最大化博弈模型；(2)建立车联网假名变更收益函数Un(a)；(3)构造势函数；(4)设计基于马尔科夫链的车联网假名变更激励机制，求解最有解。所述变更方法包括：(1)服务器触发假名变更激励机制；(2)系统初始化阶段；(3)计算社会群体收益Sn(an,a‑n)；(4)更新策略行为，依次对各个车辆进行策略更新；(5)通知服务器车辆的策略选择。车辆间达到一个稳定的社会群体纳什均衡，在该状态下各车辆所获得的收益是自身在当前策略组合下所能取得的最优收益。
基于 sgum 理论联网假名变更激励算法方法

[发明专利]双臂与手眼相机结合的机器人视觉伺服控制系统及方法-CN202210248887.0在审
发明人：张俊宁;李晓琪;杨泽林;刘书选;赵青;郭雅静 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种双机械臂与手眼相机结合的机器人视觉伺服控制系统及方法。该系统包括机器人躯干、双机械臂、灵巧手、手眼相机、相机光源、机器人控制器。两条机械臂安装在机器人躯干上，手眼相机安装在机械臂末端法兰上，灵巧手安装在机械臂末端。手眼相机三个侧面粘贴漫反射合作目标二维码。机器人控制器安装在机器人躯干上，可以控制机器人运动。机器人控制器通过电子线路与机械臂、灵巧手相连，控制机械臂和灵巧手运动。机器人控制器与两个手眼相机相连，获取图像。机器人控制器通过电子线路与两个相机光源相连，保证相机有最佳的光照条件。本发明覆盖远、近、超近的工作距离，实现高精度面向非合作目标的抓取，同时节约研发成本和缩短研发周期。
双臂手眼相机结合机器人视觉伺服控制系统方法

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