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[发明专利]基于HoughLines算法的钢筋尺寸检测方法及系统-CN202310803942.2有效
发明人：郑贺民;马国伟;康景亮;黄轶淼;肖秋生;谢有宁;郭鑫飞;程文才;吴庆成;李永刚;陈浩 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司;河北工业大学;广东广湛铁路有限责任公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明为基于HoughLines算法的钢筋尺寸检测方法及系统，检测系统通过计算机批量处理建筑工地或钢筋集中加工工厂现场的钢筋拍摄图像，提取HoughLines这一直线检测机器视觉算法中最核心的HoughLines直线检测函数作为根本检测手段，充分利用其代码量小、处理速度快、使用方便、处理效果较好的优势，结合数据格式转换模块、尺寸检测模块、外部传输显示模块三大模块共同运行，进而实现钢筋尺寸检测自动化和智能化的转型升级，在提高速度和准确率的同时有效降低人工检测成本。
基于 houghlines 算法钢筋尺寸检测方法系统

[实用新型]一种防喷溅水龙头以及应用该水龙头的节水茶台-CN202320604668.1有效
发明人：王惠栋;侯云鹏;崔云飞;郭鑫飞 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A47J31/46 文献下载
摘要：本实用新型为一种防喷溅水龙头以及应用该水龙头的节水茶台，所述茶台包括防喷溅水龙头、茶壶以及茶台本体，茶台本体中部为可开合结构，茶台本体另一侧设置有用于清洗茶具的茶台凹槽，在茶台凹槽上设置有能打开闭合的拉门，所述喷头的拉伸距离不小于水龙头躯干到茶台凹槽外沿的距离，茶台凹槽处下端为通路，连接废水收集仓；所述茶壶上设置有橡胶套接水口；所述防喷溅水龙头具有两个喷口，位于防喷溅水龙头前端面上的喷口记为F端喷口，用于清洗茶具；位于防喷溅水龙头下表面的喷口记为E端喷口，E端喷口与橡胶套接水口配合用于茶壶接水。在茶台上挖空长方体内置空间，安装拉门，拉出喷头转换喷口出水，可以在此处空间清洗茶具。
一种喷溅水龙头以及应用节水

[实用新型]一种可折叠的自动按压中性笔-CN202320503261.X有效
发明人：张林林;张博涵;崔云飞;郭鑫飞 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B43K5/16 文献下载
摘要：本实用新型为一个可折叠的自动按压中性笔，包括笔芯、笔头帽、弹簧、笔帽、上笔管、下笔管、轴杆和盖帽；所述上笔管的下端开有第一槽口，第一槽口内设有第一连接轴；下笔管的上端与第一槽口正对的位置开有第二槽口，第二槽口内设有第二连接轴；轴杆的上端与第一连接轴转动连接，下端与第二连接轴转动连接，实现笔的可折叠；笔头帽位于下笔管的下端，笔帽位于上笔管的上端；笔芯位于下笔管内，弹簧套装在笔芯上，盖帽位于笔芯顶部，笔展开时上笔管挤压盖帽，笔尖自动伸出；笔折叠时，上笔管与盖帽脱离接触，笔尖自动收回。本实用新型将折叠和笔芯自动伸缩相结合，方便携带的同时省去了人工按压的环节。
一种可折叠自动按压中性笔

[发明专利]一种基于模板匹配的钢筋智能计数方法-CN202310781032.9在审
发明人：郑贺民;马国伟;康景亮;黄轶淼;巫环;郭钟文;牛远志;郭鑫飞;张少朋;姜自明 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司;河北工业大学;广东广湛铁路有限责任公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明为一种基于模板匹配的钢筋智能计数方法，所述计数方法包括以下步骤：在工厂的钢筋绑扎区，采用工业相机垂直于钢筋端面的拍摄方式采集钢筋端面照片；对采集到的钢筋端面照片进行灰度化、滤波、二值化及形态学处理，并标记所有连通区域；提取所有连通区域的面积和重心特征，进行连通区域分类，根据连通区域的面积对不同分类情况进行划分，进而对于不同分类的钢筋连通区域分别进行计数:对分类为单根钢筋的直接使用面积计数法进行计数；对分类为粘连钢筋的使用结合面积、重心等特征的多模板匹配进行识别计数；对于分类为残缺钢筋的根据重心和欧氏距离进行计数；分类为噪声的直接清除不计。本发明方法识别速度更快且精度更高。
一种基于模板匹配钢筋智能计数方法

[发明专利]基于遗传算法的钢筋优化断料的计算方法及装置-CN202310265729.0在审
发明人：马国伟;白孟琦;黄轶淼;郭鑫飞 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明为基于遗传算法的钢筋优化断料的计算方法及装置，包括以下步骤：步骤1，获取钢筋原材信息，将钢筋原材按照强度等级和直径进行分类存储；步骤2，获取钢筋施工下料零件所有长度，并按照强度等级、直径与之对应原材储存在一起，确定每种原材所需钢筋施工下料零件的长度和对应每种长度所需数量；步骤3，利用遗传算法计算钢筋施工下料方案，计算出最优下料方案及所需钢筋原材数量。本发明使用原材数量对下料零件进行编码，执行遗传算法求解，充分考虑工程中需要使用原材数量最少且要使末根材料的余料最大的问题。末根材料余料最大，可以供下次断料使用，计算出最优化方案。
基于遗传算法钢筋优化计算方法装置

[外观设计]舵机舱（无人机舵机舱）-CN202230649959.3有效
发明人：吴冠廷;张俊飞;郭鑫飞;王梓帅 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：舵机舱（无人机舵机舱）。2.本外观设计产品的用途：用于无人机舵机的舵机舱。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
舵机无人机

[实用新型]一种履带式飞爬机器人-CN202320105584.3有效
发明人：张俊飞;韩可瑶;杨梦阳;郭睿;石彦哲;郭鑫飞 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本实用新型为一种履带式飞爬机器人，包括底盘、履带式爬行模组、控制模组和旋翼模组；底盘的左、右两侧分别设有履带式爬行模组，底盘的前、后端分别设有旋翼模组；所述旋翼模组包括电调、旋翼本体、旋翼驱动电机、主动齿轮、从动齿轮、连接轴和舵机；舵机位于底盘上，主动齿轮位于舵机的输出轴上；连接轴位于底盘上且能够转动，从动齿轮位于连接轴上，主动齿轮和从动齿轮通过传动皮带连接；旋翼驱动电机安装在连接轴上，旋翼本体与旋翼驱动电机的输出轴连接，电调位于连接轴上且与旋翼驱动电机电连接。该机器人具有良好的稳定性和越障能力，旋翼模组的旋翼本体的轴向方向可调节，不仅为机器人的爬行提供助力，还为机器人在目标位置的驻停提供助力。
一种履带式机器人

[实用新型]一种舵机舱及装载有该舵机舱的可调方向的旋翼机构-CN202222594131.X有效
发明人：张俊飞;吴冠廷;郭鑫飞;王梓帅;王嘉杰;孙杜鹏 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B64U20/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种舵机舱及装载有该舵机舱的可调方向的旋翼机构，该舵机舱不但为舵机的安装与传动提供了结构基础，并且考虑了与载体机翼的连接，为其广泛的应用性奠定了基础，此外，其筋板结构的设计，在保证强度与支撑力的前提下，使其重量尽可能的小；结合自行设计的电机座，并在电机座与电机之间设置了碳片，使得旋翼机构不仅具有可调方向的特性，同时具有拆装方便、结构稳定的特点。本实用新型设计的可调方向的旋翼机构可以创造性的应用到任意的两轴、三轴、四轴垂直起降固定翼上，具有应用范围广的优势。
一种舵机装载可调方向旋翼机

[实用新型]一种无人机旋翼位置调整装置-CN202223116275.0有效
发明人：张俊飞;施炳坤;闫浩辉;吕益航;郭鑫飞 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人机旋翼位置调整装置，该装置包括至少一个拨桨机构，所述拨桨机构包括位移步进电机、联轴器、丝杠、丝杠固定支座、丝杠螺母、电动机支架、拨杆步进电机、拨杆，位移步进电机通过联轴器与丝杠的一端连接，丝杠的另一端设置在丝杠固定支座内；位移步进电机与丝杠固定支座固定在无人机机舱顶板上，位移步进电机的输出轴的轴线、联轴器的轴线以及丝杠的轴线为同一条直线，该直线与无人机的靠近该拨桨机构的两个旋翼的转轴的圆心的连线平行。该装置通过两个电机分别实现实现拨杆状态的调整、拨杆位置移动，并在拨杆位置移动的过程中实现无人机旋翼的位置调整，结构简单，设计合理，可以有效的实现无人机旋翼的位置调整。
一种无人机位置调整装置

[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的水陆两栖侦察机器人-CN202222746999.7有效
发明人：张俊飞;石彦哲;安正汉;郭鑫飞 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型为一种基于麦克纳姆轮的水陆两栖侦察机器人，包括车体，所述车体上安装有四个麦克纳姆轮，在车体上沿前后左右四个方向设置有水压探测仪；所述车体下表面沿前后左右四个方向设置有四个吸水排水口，在车体内部按照前后左右四个方向设置有四个储水舱，每个方向上的储水舱对应相应方向的吸水排水口，在四个储水舱的中心布置泵体电池组、吸水泵、排水泵，吸水泵的吸水口通过电控阀连接四个吸水排水口，吸水泵的出水口分别连接四个储水舱；排水泵的入口通过相应电控阀连接四个储水舱，排水泵的出口通过相应的电控阀与四个吸水排水口连接。该机器人能够在狭小空间内转向，水中行驶机动性强、隐蔽性好、侦察效果好。
一种基于麦克纳姆轮水陆两栖侦察机器人

[实用新型]一种无人机降落伞的自动弹射装置-CN202223105248.3有效
发明人：张俊飞;刘傲群;白孟琦;郭鑫飞;李娜;段雪松;高金莲;黄敬雯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B64D17/62 文献下载
摘要：本实用新型为一种无人机降落伞的自动弹射装置，包括降落伞仓、电磁锁、电磁锁继电器、金属环、塑料环、螺线管、单片机、放电继电器和超级电容；降落伞仓安装在无人机顶部，降落伞仓的底部和顶部分别设有底座和仓盖，利用电磁锁控制仓盖的开闭；螺线管安装在底座上，导向管插装在螺线管的中心通孔内且上部伸出螺线管外一部分，金属环和塑料环均套装在导向管伸出螺线管外的部位，两个环能够沿着导向管往复滑动；金属环与降落伞伞绳的下部连接，伞绳末端与塑料环连接；电磁锁与电磁锁继电器的控制端串联，电磁锁继电器的线圈端与单片机的其中一个I/O口连接；螺线管、超级电容以及放电继电器的控制端串联，单片机的其中另一个I/O口与放电继电器的线圈端连接。该装置避免了纯机械弹射机构的笨重，保证了无人机的机动性能。
一种无人机降落伞自动弹射装置

[实用新型]一种具有折叠式舱门的无人机机舱-CN202222867728.7有效
发明人：张俊飞;李娜;邹少峰;刘傲群;郭鑫飞 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： B64C1/14 文献下载
摘要：本实用新型为一种具有折叠式舱门的无人机机舱，所述机舱包括：折叠式舱门和升降机构，所述折叠式舱门滑动安装在无人机机舱的出舱口，在出舱口沿长度方向设置有舱门滑轨，折叠式舱门与升降机构连接，由升降机构驱动折叠式舱门沿舱门滑轨水平伸缩；所述升降机构在折叠式舱门折叠在边缘位置时不干涉无人机的出舱。该机舱的舱门为不同于当前机舱产品所使用的平对开舱门、翻盖舱门的一种折叠式舱门，起到了节省空间的效果，且几乎无需考虑舱门打开时机舱波及范围内环境中有无障碍。
一种具有折叠式舱门无人机机舱

[发明专利]一种基于人流量对于包容性慢性交通道路宽度的计算方法-CN202211278168.X在审
发明人：杜子涛;巩嘉诚;郭鑫飞;韩县刚;郭一冉 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明为一种基于人流量对于包容性慢性交通道路宽度的计算方法，利用人流量和自行车流量为基础进行计算，并考虑到道路毁坏程度对人心理上的选择倾向，并以道路凹陷程度为代表进行毁坏程度的判断，具有更好代表性，考虑道路更多的客观因素，更符合绝大部分人的实际需求。对于人流量和自行车流量的选取，本发明都以高峰时段的人流量和自行车流量为基础，并考虑到了障碍、隔离带形式的选取对真实情况的影响，在精度上更加准确，并对于道路毁坏程度对于人流量和自行车流量的影响进行修正，提高了本申请基于人流量来计算慢行交通道路宽度的准确性及可靠性，更加客观。
一种基于人流量对于包容性慢性交通道路宽度计算方法

[实用新型]一种新型无人机机舱升降机构及无人机机舱-CN202222812237.2有效
发明人：张俊飞;李昊卿;郭鑫飞;吕益航 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本申请提供一种新型无人机机舱升降机构及无人机机舱，其中，新型无人机机舱升降机构包括：导向组件，导向组件包括两个沿第一方向设置的第一连接杆，第一连接杆上设有第一支撑件，第一支撑件可在第一连接杆上沿第三方向移动，第三方向与第一方向垂直；升降组件，升降组件包括两个沿第二方向设置的第二支撑件，第二方向与第一方向和第三方向均垂直；升降平台设于第一、第二支撑件的顶面；两个第一、第二支撑件顶面设有升降平台，升降平台用于停放无人机；第一驱动组件，第一驱动组件用于驱动第二支撑件且带动第一支撑件沿第三方向移动，与现有的双电机驱动的无人机升降机构相比，本方案所需的制作成本更低，且结构简单，便于后期维修维护。
一种新型无人机机舱升降机构

[实用新型]一种可垂直起降的固定翼无人机结构-CN202222595912.0有效
发明人：吴冠廷;张俊飞;郭鑫飞;王梓帅;邹少峰;张清扬 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可垂直起降的固定翼无人机结构，该无人机结构的机体设计为前掠翼固定翼飞机结构，通过机翼和翼刀的结构设计，使整机气动布局合理；且在机翼前侧中间位置上安装有可调方向的旋翼机构，以两个旋翼提供动力，使得该无人机结构具备直线飞行和垂直起降的结构基础。配合无人机常用的控制系统和检测元器件，即可实现高效率飞行和垂直起降固定翼中的旋翼模式和固定翼模式的相互切换，整机气动布局设计可增加切换中的稳定性。相较于现有技术而言，在两个旋翼的支持下进行飞行并可以改变无人机飞行模式进行飞行，具有更多场景的适应性，降低操作难度，且具有体积小的特点，大大提高了便携性。
一种垂直起降固定无人机结构

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