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[发明专利]一种基于视觉循迹导航的AGV精确定位方法-CN202210214234.0在审
发明人：刘连喜;李阳;贺龙;杨宏青;郭诗瑶;靳阳 -专利权人：北京星航机电装备有限公司;北京德动能自动化科技有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及装配转运领域，具体涉及一种基于视觉循迹导航的AGV精确定位方法的设计。本发明提供一种基于视觉循迹导航的AGV精确定位方法包括AGV，循迹场地，以及定位逻辑方法。本发明提供的AGV精确定位方法，是以AGV视觉循迹功能为基础，向量原理为依托，构建两组向量关系，确定车身同一轴线两点坐标，进而确定AGV位姿信息。继而，利用所得坐标关系，确定车身偏转角度，即姿态信息。本发明的目的在于解决工程装配转运中AGV定位难，精度低的问题，旨在提高视觉循迹导航横向移动的AGV的位移定位精准度(进入亚毫米级)，提高AGV智能化程度。
一种基于视觉导航 agv 精确定位方法

[发明专利]一种横向移动的全向载运车AGV位姿调整方法-CN202210214235.5在审
发明人：李阳;崔伟;刘连喜;杨宏青;郭诗瑶;靳阳 -专利权人：北京星航机电装备有限公司;北京德动能自动化科技有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种横向移动的全向载运车AGV位姿调整方法，能够实现全向载运车在二维平面内的高精度位姿调整。本位姿调整方法在于利用视觉循迹导航和控制系统确定AGV实时位置姿态信息，以此作为位姿调整起点，借助已知目标点坐标和平面定位原理，进行一次偏转两次平动到达位姿调整目标点，从而实现AGV位姿精准化调整。本发明的主要应用于AGV定位领域，为解决产品在生产装配过程中的AGV位置姿态调整困难且精度低的现状而设计。
一种横向移动全向载运 agv 调整方法

[发明专利]一种基于视觉循迹导航的横向移动大长宽比AGV的控制方法-CN202210215081.1在审
发明人：徐洋;靳阳;魏乐愚;王辉;白雪涛;杨宏青;郭诗瑶 -专利权人：北京星航机电装备有限公司;北京德动能自动化科技有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉循迹导航的横向移动大长宽比AGV的控制方法。大长宽比AGV采用横向移动便于行走车身转向。利用车首和车位组装的视觉相机对循迹导航条的信息识别作为反馈，判断AGV行进姿态，结合车身偏移类型，控制系统形成控制策略。控制策略每500ms执行一次。本发明目的在于解决现有的大型大长宽比产品工装过程中的运输问题，旨在提高大长宽比产品运输效率，降低能耗，提高工作安全性，实现总装过程自动化。
一种基于视觉导航横向移动大长宽 agv 控制方法

[发明专利]一种低氢含量高强度铸造铝合金及其制备方法-CN202310634305.7在审
发明人：柳森;万元元;王长朋;宁海青;屈俊岑;陈璐;刘昌鹏;刘俊;陈健;樊喜刚;郭诗瑶;程运超;周耀忠;冯广召 -专利权人：北京星航机电装备有限公司;中国兵器装备集团第五九研究所有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： C22C21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种低氢含量高强度铸造铝合金及其制备方法，属于金属合金技术领域。一种低氢含量高强度铸造铝合金，铝合金的化学成分按照质量百分比计为：Si：7.0～7.3％，Cu：0.38～0.48％，Ce+La：0.2～0.3％，Sr：0.05～0.2％，Mg：0.45～0.55％，Sb：0.1～0.2％，Ti：0.05～0.1％，Fe：0.2％，余量为Al和不可避免的杂质，总杂质≤0.3％，单个杂质≤0.08％。本发明通过优化铝合金成分组成以及分阶段熔炼合金，所得铝合金含气量低的同时，具有较高强度，与常规方法制备的铝合金相比，在进行真空电子束焊接时，焊缝部位强度降幅小、没有焊缝气孔或气孔较小。
一种含量强度铸造铝合金及其制备方法

[发明专利]一种自锁式多点柔性支撑装置-CN202310177100.0在审
发明人： 郭诗瑶;赵敏杰;卫锐;侯永锋;宜亚丽;金贺荣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自锁式多点柔性支撑装置，属于曲面支撑技术领域，解决了现有现有支撑装置不能自动适应曲面构件的问题。本发明的多点柔性支撑装置支撑点位控制装置包括：第一支撑板和弹性运动组件；所述第一支撑板对所述复杂曲面构件进行支撑时，能够通过所述弹性运动组件带动所述齿轮传动机构运动；所述支撑点自适应装置包括：第二支撑板、支撑点位调节装置和支撑点位锁紧装置；所述支撑点位调节装置和所述支撑点位锁紧装置用于调节和锁定第二支撑板的高度。本发明实现了对曲面构件的自适应多点支撑。
一种多点柔性支撑装置

[发明专利]一种薄壁铸件顶压校型方法及校型工装-CN202310299200.0在审
发明人：柳森;李浩;马宏宝;刘岭;郭诗瑶;郭智广;程运超;马林芝;冯广召 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B21D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种薄壁铸件顶压校型方法及校型工装，属于薄壁铸件校型技术领域，解决了现有的顶压校型装置校型的力度、校型量和通用性不强的技术问题。该方法包括：设定顶压校型装置的驱动件的加热温度；将顶压校型装置移动至待校型部位处，使得顶压校型装置的铸铁顶压头抵接铸件待校型部位型面处；通过顶压校型装置的电源组件向驱动件内通电，驱动件发生形变驱动铸铁顶压头作用于铸件待校型部位型面，并利用顶压校型装置的后端测温热电偶检测驱动件温度；驱动件温度达到设定的加热温度后，进行保温，保温结束后断开电流；对铸件已校型部位进行高频振动处理，以消除所述部位的应力。实现了对施力点的大小及校型量的精准掌握，使用方便。
一种薄壁铸件顶压校型方法工装

[发明专利]一种非规则截面薄壁铸件顶压校型工装及方法-CN202310299196.8在审
发明人：柳森;李依帆;马宏宝;程运超;马林芝;刘岭;李浩;郭诗瑶;冯广召 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B21D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种非规则截面薄壁铸件顶压校型工装及方法，属于薄壁铸件校型技术领域，解决了现有的顶压校型装置校型的力度、校型量和通用性不强的技术问题。该工装包括顶压校型装置、后端驱动装置及高频振动装置；其中，所述顶压校型装置包括驱动件、传动件、铸铁顶压头、支撑架、热源及安装架，所述热源、驱动件、传动件、铸铁顶压头集成设置在支撑架上；其中，所述后端驱动装置分别与支撑架和安装架连接，用以调节支撑架在安装架上的位置；其中，校型时，待校型的铸件固定在所述安装架上，所述热源控制驱动件形变挤压传动件，通过所述传动件带动铸铁顶压头对铸件型面挤压校型。实现了对施力点的大小及校型量的精准掌握，使用方便。
一种规则截面薄壁铸件顶压校型工装方法

[发明专利]一种多点柔性支撑装置的自动锁定方法-CN202310177086.4在审
发明人： 郭诗瑶;赵敏杰;卫锐;侯永锋;宜亚丽;金贺荣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多点柔性支撑装置的自动锁定方法，属于曲面支撑技术领域，解决了现有支撑装置支撑后容易晃动的问题。本发明包括：步骤S1：将曲面构件放置于多点柔性支撑装置；多点柔性支撑装置的第一支撑板和第二支撑板受力下移，直至平衡；步骤S2：通过齿轮传动机构带动第一锁止销和第二锁止销解锁；步骤S3：第一锁止销解锁支撑点位调节装置的卡环，卡环在第一推力弹簧驱动下位移对第一卡爪限位；第二锁止销解锁支撑点位锁紧装置的第二卡爪，第二卡爪在第二卡爪弹簧的推动下与第二支柱上的第二圆环卡槽卡合。本发明在对曲面构件进行柔性多点支撑的同时，实现了对支撑装置的自锁定，具有良好的稳定性，且提高了自动化程度。
一种多点柔性支撑装置自动锁定方法

[发明专利]一种支撑点位自适应组件及多点支撑的柔性自适应装置-CN202310177077.5在审
发明人： 郭诗瑶;赵敏杰;卫锐;侯永锋;宜亚丽;金贺荣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种支撑点位自适应组件及多点支撑的柔性自适应装置，属于曲面支撑技术领域，解决了现有现有支撑装置不能自动适应曲面构件的问题。本发明的支撑点位自适应组件包括：支撑板、T形支座、第一锁止销和支撑点位调节组件；支撑板与曲面构件接触；支撑点位调节组件的第一支柱的下端设有方孔，且通过方孔与第一方形导杆滑动配合；方孔内设有第一压缩弹簧；第一支柱的外表面设有多个第一圆环卡槽；通过第一卡爪卡入第一圆环卡槽限位第一支柱。本发明的多点支撑的柔性自适应装置包括多组支撑点位自适应组件，实现了对曲面构件的柔性多点支撑，支撑装置能够自适应曲面构件的形状，且具有支撑后的形状保持功能。
一种支撑点自适应组件多点支撑柔性装置

[发明专利]一种用于复杂曲面构件的多点柔性支撑方法-CN202310177076.0在审
发明人： 郭诗瑶;赵敏杰;卫锐;侯永锋;宜亚丽;金贺荣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于复杂曲面构件的多点柔性支撑方法，属于曲面支撑技术领域，解决了现有现有支撑装置不能自动适应曲面构件的问题。本发明包括：步骤S1：将多组支撑点自适应装置阵列排布；步骤S2：将曲面构件放置于支撑点自适应装置上方；支撑板受重力下移同时压缩支撑点位调节装置和支撑点位锁紧装置；第一支柱下移压缩第一压缩弹簧，第一卡爪切换不同的第一圆环卡槽进行卡合；第二支柱下移压缩第二压缩弹簧；步骤S3：取下第一锁止销，使第一卡爪沿螺纹槽滑移，同时沿第一支柱轴向位移直至与第一圆环卡槽完全对齐并卡合。本发明实现了对曲面构件的自适应多点支撑。
一种用于复杂曲面构件多点柔性支撑方法

[发明专利]一种大型复杂舱体结构件数控加工走刀路径优化方法-CN202011138702.8有效
发明人：王建华;董亚;张彩霞;刘志峰;丁国智;郭诗瑶;赵鹏睿 -专利权人：北京工业大学;北京星航机电装备有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型复杂舱体结构件数控加工走刀路径优化方法，属于数控加工领域，更具体的说是一种大型复杂舱体结构件加工走刀路径优化方法。采用改进蚁群算法、以数控加工刀具走刀总空行程最小为优化目标进行加工工艺路线的优化，结合贪心算法按照距离最近判断选择原则进行刀具走刀最优路径的建立。采用此方法可以同时解决被加工零件体积较大、拥有多轮廓混合轨迹、加工换刀次数较多且需考虑加工约束条件等众多影响因素的大型复杂舱体结构件数控加工走刀路径优化问题，充分发挥出五轴数控机床的加工特性，减少刀具存在的过多的无效空行程，提高舱体结构件加工效率。
一种大型复杂结构件数控加工路径优化方法

[实用新型]一种高效电弧放电加工工作介质过滤装置-CN202220980755.2有效
发明人：杨宏青;周建平;秦曹阳;邵林汉;郭诗瑶;汪兵兵;唐伟;陈小康 -专利权人：北京星航机电装备有限公司;新疆大学
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B23H1/10 文献下载
摘要：本实用新型属于放电加工技术领域，以解决现有技术中介质传输压力以及过滤速率无法自动调节以及滤渣无法快速排出的技术问题，基于此，提供了一种高效电弧放电加工工作介质过滤装置，包括滤清座可拆卸设置在滤清座下端的储液罐，所述滤清座的侧壁上开设有进液口和出液口，所述滤清座的内部成型有活塞腔，所述活塞腔内滑动套设有活塞套筒，所述活塞套筒的外壁与活塞腔的内壁滑动密封配合，所述活塞套筒的内壁上开设有若干出液孔，所述出液孔与出液口之间成型有过液腔并通过该过液腔相连通；所述储液罐的上端卡设有呈盘状的导流槽。本实用新型所述的高效电弧放电加工工作介质过滤装置具有可以自动调节介质传输压力、滤渣排出方便的优点。
一种高效电弧放电加工工作介质过滤装置

[发明专利]一种高效电弧放电加工工作介质过滤装置-CN202210446535.6在审
发明人：杨宏青;周建平;秦曹阳;邵林汉;郭诗瑶;汪兵兵;唐伟;陈小康 -专利权人：北京星航机电装备有限公司;新疆大学
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B23H1/10 文献下载
摘要：本发明属于放电加工技术领域，以解决现有技术中介质传输压力以及过滤速率无法自动调节以及滤渣无法快速排出的技术问题，基于此，提供了一种高效电弧放电加工工作介质过滤装置，包括滤清座可拆卸设置在滤清座下端的储液罐，所述滤清座的侧壁上开设有进液口和出液口，所述滤清座的内部成型有活塞腔，所述活塞腔内滑动套设有活塞套筒，所述活塞套筒的外壁与活塞腔的内壁滑动密封配合，所述活塞套筒的内壁上开设有若干出液孔，所述出液孔与出液口之间成型有过液腔并通过该过液腔相连通；所述储液罐的上端卡设有呈盘状的导流槽。本发明所述的高效电弧放电加工工作介质过滤装置具有可以自动调节介质传输压力、滤渣排出方便的优点。
一种高效电弧放电加工工作介质过滤装置

[发明专利]一种基于稀疏采集模型的谐波检测方法-CN202210698874.3在审
发明人：迟傲冰;郭昱甫;郭诗瑶;潘禹飞;曾成碧 -专利权人：四川大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稀疏采集模型的谐波检测方法，包括以下步骤，宽频动态信号中衰减直流分量估算步骤：建立宽频动态信号模型，计算衰减直流分量；宽频动态信号中谐波相量估算步骤：建立谐波相量估计模型，重构谐波相量估计模型，求解谐波估计模型；仿真分析步骤：建立测试场景，依次建立基本性能测试场景、频率斜坡测试场景、阶跃变换测试场景和干扰测试场景。本发明对宽频动态相量的估计具有较高精度和速度，在对比算法中保持一定优越性，同时验证了本发明的动态性能和抗干扰能力。
一种基于稀疏采集模型谐波检测方法

[实用新型]一种电火花加工脉冲电源的短路保护系统-CN202122414231.5有效
发明人：顾林峰;陆晓淳;季希宁;杨宏青;姜涛;刘斌;张福旺;尉渊;成哲;朱叶青;梁建明;郭诗瑶 -专利权人：苏州电加工机床研究所有限公司;北京星航机电装备有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B23H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电火花加工脉冲电源的短路保护系统，包括单片微控制器、复杂可编程逻辑器、三态收发器、逻辑非门、驱动电路、功率放电回路、第一短路检测信号隔离电路和第二短路检测信号隔离电路。该短路保护系统采用双重短路保护方式，有着触发时间短、反应迅速、安全性高等优点，能够有效避免短路情况带来的危害，解决了现有的脉冲电源短路保护关断不及时、容易造成功率模块损坏的问题，适用于电火花加工脉冲电源这种高频、大功率、大电流以及短路反应要求高的场合。
一种电火花加工脉冲电源短路保护系统

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