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[发明专利]一种具备末端偏转误差及位置误差补偿能力的液压机械爪-CN202210511889.4有效
发明人：张军辉;郭昌鸿;徐兵;岳艺明;钱涤非;张付 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备末端偏转误差及位置误差补偿能力的液压机械爪，包括夹紧块、机械爪框架、机械臂连接板、腕关节对中弹簧、柱塞、导向柱、导向柱复位波纹弹簧；夹紧块与被操作对象直接接触，由高压水驱动柱塞提供夹紧力；不提供高压水时，夹紧块在导向柱复位波纹弹簧作用下复位；机械爪框架与机械臂连接板之间有圆弧凸台，限制两者相对运动的同时使两者能够相对转动，可通过调节腕关节对中弹簧的刚度系数调节偏转误差补偿能力的大小；柱塞及导向柱能相对机械臂框架做一定的左右移动，能在一定程度上补偿机械爪与被操作对象的相对位置误差；机械臂连接板实现机械爪与机械臂的连接；本发明机械爪结构紧凑，功能完备，具有极佳的工程应用前景。
一种具备末端偏转误差位置补偿能力液压机械

[发明专利]一种伸缩式高效跨越台阶类机器人-CN202110608719.3有效
发明人：张宇浩;赵立军;郑宇辰;丁家俊;郭昌鸿;张浩东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B62D61/12 文献下载
摘要：一种伸缩式高效跨越台阶类机器人，涉及一种物流机器人，为了解决现有的轮式机器人无法适应带台阶地形的问题。本发明的四个底盘轮以两排两列的形式设置在底盘支架底部；框架设有顶杆、支柱和底杆；顶杆水平固定在支柱的顶端，底杆与支柱以滑动连接的方式设置，并且，底杆位于顶杆的下部；支柱的底端固定在底盘支架上；第一气缸的缸体固定在底杆上，第一气缸的气缸杆顶端固定在顶杆上；四个伸缩腿分别通过四个旋转轴设置在底杆前端的左右两侧和后端的左右两侧；第二气缸用于分别驱动四个旋转轴转动；四个辅助轮分别以轴连的方式设置在四个伸缩腿的底端。有益效果为占用空间小、上台阶速度快，适应带台阶的地形。
一种伸缩高效跨越台阶机器人