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[实用新型]一种轨距可调式农用电动履带底盘-CN202223097362.6有效
发明人：朱琳;王常林;郭惠萍;曹亚州;张娇;王晨思;冯腾辉;王迪 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨距可调式农用电动履带底盘，包括车斗、履带行走机构、车斗安装支架、动力驱动系统、电气柜、车架、轨距调节机构、伸缩管、支撑机构；所述轨距调节机构包括两个电动推杆Ⅰ、两个左连杆、两个右连杆，所述两个电动推杆Ⅰ均固定安装在中车架上，每个电动推杆Ⅰ的推杆头均与一个左连杆和一个右连杆的一端铰接，形成一个“Y”字形结构，其中左连杆的另一端与左侧车架铰接，右连杆的另一端与右侧车架铰接；所述轨距调节机构通过两个电动推杆Ⅰ的移动带动与其铰接连接的左连杆与右连杆分别向左侧和右侧转动，使得右侧车架和左侧车架在伸缩管的约束下，分别同步向右侧和左侧平动，从而使底盘的轨距得到调节。
一种轨距调式农用电动履带底盘

[实用新型]一种设施AGV采后运输小车-CN202222107863.1有效
发明人： 郭惠萍;王霆伟;王常林;王晨思;李怡;荣麟瑞;张娇;曹亚洲;吴宇;杨岩哲;张宸;任鹏 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60K17/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种设施AGV采后运输小车，包括车架和安装在车架上的智能控制装置、动力装置、传动装置以及行走装置。动力装置包括动力电池、驱动电机、驱动电机安装底座、联轴器。传动装置包括双链轮、单链轮、链条、联轴器、长轴、短轴和轴承。行走装置包括轮胎、轴承、轴端挡圈、六角螺母与标准弹性垫圈。本实用新型通过在设施AGV采后运输车的车架上安装动力装置，并分别采用双排、单排链轮传动装置，实现前后轮同步驱动，利于直线行驶和原地转向，适用于设施大棚种植环境，便于实现采收后的机械化和智能化运输。
一种设施 agv 运输小车

[实用新型]一种面向设施的茎菜类蔬菜收获装置-CN202222405923.8有效
发明人： 郭惠萍;李怡;曹亚州;王旭;杨旭岐;王德旭;张娇;王常林;王晨思;王霆伟;荣麟瑞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-09-10 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种面向设施的茎菜类蔬菜收获装置专利，用于设施茎菜类的收获机械，属于农业机械研究领域，包括底板一、连接架、PCV橡胶板、橡胶板传输轴、侧面连接架、传输带侧板、传输带、底面支撑架、电机、回转式圆盘锯、前驱动轮、后驱动轮、菜筐、底板二、车轮挡盖等；所述电机通过改变转速实现切割与收集的效率；所述PVC橡胶板实现对收获过程中蔬菜的保护；本实用新型的有益效果是：一种面向设施的茎菜类蔬菜收获装置，实现对茎菜类蔬菜拔禾、切割、收集一体，提高设施茎菜类蔬菜收获的效率，实现收获整个过程的自动化与智能化。
一种面向设施茎菜类蔬菜收获装置

[发明专利]一种自带摄像机的果园变量喷药装置-CN202210188091.0有效
发明人： 郭惠萍;曹亚州;王常林;张娇;王晨思;张文杰;杨福增 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种自带摄像机的果园变量喷药装置，包括动力底盘，拍照部，设置在动力底盘顶端，拍照部包括摄像机，摄像机与动力底盘可拆卸连接，且摄像机的摄像头与果树对应设置。本发明能够实现针对现有技术中果园变量喷药装置不能针对病害的种类施药且不能对不同程度的病害精确控制施药量的问题，提出一种自带摄像机的果园变量喷药装置，采用可见光相机对苹果果树的病害信息进行获取，确定病害种类和患病程度，通过智能控制多个电磁阀占空比，改变系统流量，实现对喷药量的调整，在增加了识别装置的基础上，同时一次控制多种农药的喷施，简化了装置结构，减少了农药使用量，降低了成本。
一种摄像机果园变量装置

[实用新型]一种四驱差速独立悬挂采后运输车-CN202223261059.5有效
发明人： 郭惠萍;王晨思;王霆伟;李怡;荣麟瑞;王常林;张娇;曹亚州;王逸宁;马瑾;许俊科;应卓凡;吴宇;张宸 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种四驱差速独立悬挂采后运输车，包括车身箱体，车身箱体沿其纵向轴线对称设有驱动机构；驱动机构包括动力源组件，动力源组件传动连接有第二传动轴，第二传动轴通过第一传动组件传动连接有第一传动轴，第二传动轴和第一传动轴分别键连接有第三链轮，且分别轴接有悬挂支架；悬挂支架上设有第二传动组件，第二传动组件一端传动连接有车轮，另一端与第三链轮传动连接；本发明运输车动力强劲承载能力大，不仅能够在设施大棚的狭窄空间内自由行驶和转弯，而且在经过凹凸不平的路面时，车轮不会打滑。
一种四驱差速独立悬挂运输车

[实用新型]一种造纸机压榨部下毛毯张紧辊的移出结构-CN202222037153.6有效
发明人：刘嚆;高越;郭惠萍;张猛;黄婷;张裕福 -专利权人：中国海诚工程科技股份有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： D21F3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种造纸机压榨部下毛毯张紧辊的移出结构，所述下毛毯套设于压榨装置内所有辊子的外侧，压榨装置的基础结构包括压榨下辊、转移箱、压榨下辊两侧的导辊、用于校正下毛毯轨迹的校正辊、张紧辊、张紧器等，张紧辊设于下毛毯的圈路中，所述张紧辊的两端分别连接一用于吊装张紧辊的电动绞盘，电动绞盘由操作按钮箱驱动；两个电动绞盘与对应的张紧辊端部之间各设有一滑轮。本实用新型提供了一种无轨道的下毛毯张紧辊移出结构，本实用新型采用短轴距张紧辊﹑电动绞盘和机架的特殊设计，无需传统的水平葫芦轨道，可降低更换下毛毯时工人拆装张紧辊的劳动强度和安全风险，并节约空间，给周边其它设备布置和管线设计带来便利。
一种造纸压榨部下毛毯张紧辊移出结构

[发明专利]一种设施蔬菜精量播种机-CN202110657540.7在审
发明人： 郭惠萍;张文杰;王子豪;黄裕人;王常林;曹亚洲;王晨思;张娇 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-06-12 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A01C7/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种设施蔬菜精量播种机，在满足精量播种的前提下，能解决传统机械式播种机难以控制播种深度、间距，存在合格率低、重播及漏播现象的问题。该发明设施蔬菜精量播种机包括三点悬挂装置、机架、种箱、排种器、链条、链轮、变速箱、地轮、锥齿轮、伸缩套筒、排种管、开沟器。电动拖拉机牵引播种机前进，使地轮转动，带动变速箱中的齿轮转动，再通过链传动带动排种器转动，排种盘内的种子随着播种孔转到一定位置，靠种子自身重力落入排种管，进而落入种沟。
一种设施蔬菜播种机

[实用新型]一种激光雷达减震稳定装置-CN202221832357.2有效
发明人： 郭惠萍;张娇;王晨思;王常林;曹亚洲 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-07-17 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：实用新型提供了一种激光雷达减震稳定装置，包括锁紧装置、销柱、配重块、销轴Ⅰ、支架、外层支架、中层支架、销轴Ⅱ、激光雷达底座、减震器、内层支架、销轴Ⅲ、电磁锁支架、下夹盘、刹车盘、上夹盘、上夹盘连接臂、Y形摇臂支架、电磁锁、伸缩杆、摇臂、Y形摇臂、下夹盘连接臂，此装置的设计可有效减少无人驾驶拖拉机在工作的过程中对激光雷达产生的颠簸与晃动，同时该装置设置有锁紧装置，可以在拖拉机加速或减速的过程中将装置锁紧，避免因惯性出现晃动，从而提高激光雷达扫描的精准度，减少探测误差。
一种激光雷达减震稳定装置

[发明专利]一种自带摄像机的苹果疏花末端执行器-CN202110278083.0在审
发明人：杨福增;曹亚州;郭惠萍 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种自带摄像机的苹果疏花末端执行器，在能够满足苹果疏花的前提下，能解决现有的苹果疏花末端执行器无图像定位装置、定位不准确、劳动强度大多等技术问题。该末端执行器配有3D深度摄像头的摄像机和一个中心罩，中心罩由螺栓固定安装在夹持装置上，中心罩外部安装固定环和激光发射器、激光发射器安装在固定环上。
一种摄像机苹果末端执行

[发明专利]一种苹果疏花机械-CN202110278099.1在审
发明人：杨福增;曹亚州;郭惠萍 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种苹果疏花机械，在能够满足苹果疏花的前提下，能解决现有的苹果疏花劳动强度大，药物残留多等技术问题。该疏花机械配有一个中心罩、中心罩由螺栓固定安装在夹持装置上，中心罩外部安装固定环和激光发射器、激光发射器安装在固定环上。
一种苹果机械

[实用新型]一种苹果分选输送装置-CN202220530324.6有效
发明人： 郭惠萍;王晨思;王常林;曹亚洲;张娇;刘亚飞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-03-12 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B65G15/58 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种苹果分选输送装置，包括分选装置电机、v带、大带轮、分选装置机架、输送单元、右链轮、传送带、提升装置、输送装置电机、控制箱、输送装置机架、链条、外链节翼板、联轴器、左链轮、传动轴、挡板、称重装置、小带轮。该装置是一种苹果分选输送装置，该苹果分选输送装置用于完成对苹果的输送和分选，并且在苹果分选的过程中可以对苹果进行称重。该装置可以减少苹果在分选输送装置内的损伤，有效提高我国苹果分选输送机市场的竞争力，对于我国的苹果商品稳定国内市场、开发国外市场有着十分重要的现实和经济意义。
一种苹果分选输送装置

[实用新型]一种新型苹果摘后清洗装置-CN202220530365.5有效
发明人： 郭惠萍;王晨思;曹亚洲;张娇;王常林;王琛琛 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-03-12 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A23N12/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型苹果摘后清洗装置，包括提升挡板、浸泡箱体、提升链条、链条刮板、提升电机、喷淋装置，喷淋装置包括，水管架、洒水管、喷淋头、喷淋装置挡板、支撑架、毛刷辊、集水箱、毛刷辊链轮、喷淋装置链条、驱动电机链轮、驱动电机、输水管、水泵、水箱。该装置是一种新型苹果摘后清洗装置，可对苹果进行浸泡处理，在浸泡箱体内设置有链条刮板可自动将浸泡后的苹果运送至喷淋装置中，喷淋装置中设置有毛刷辊和洒水管可对苹果表面做进一步清洁。与现有的苹果清洗装置相比，本实用新型可进一步提高清洗效率，降低人工进行苹果清洗的工作量和提高社会上人力资源的利用率，同时提高苹果的保存时间，降低苹果的腐坏概率。
一种新型苹果清洗装置

[发明专利]一种基于ROS的设施拖拉机自主导航方法-CN202210475551.8在审
发明人： 郭惠萍;张娇;王常林;曹亚州;王晨思;张文杰;杨福增 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于ROS的设施拖拉机自主导航方法，包括如下步骤：采集环境信息；基于所述环境信息，采用AMCL算法对设施拖拉机进行实时定位；基于所述设施拖拉机在环境中的位置，采用Gmapping算法对所述设施拖拉机建立设施环境地图；基于所述设施环境地图，采用改进的A*算法和改进的DWA算法，实现所述设施拖拉机的自主导航。本发明能够有效提高拖拉机在设施环境内的导航作业效果，且具有较高的精度和良好的地图一致性，同时具有较强的动态避障能力，实用价值高，有较强的推广与应用价值。
一种基于 ros 设施拖拉机自主导航方法

[实用新型]一种设施蔬菜收获装置-CN202220029966.8有效
发明人： 郭惠萍;曹亚州;张娇;王常林;王晨思 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种设施蔬菜收获装置，用于设施蔬菜的机械化收获，属于农业机械研究领域，包括三点悬挂装置、机架、角铁、塑料框、挡板、输送带、拨禾轮、动割刀甲、动割刀乙、限深轮、左侧板、右侧板、导轨、滑块、分禾器、筛子、连接块、主动辊、张紧辊子、从动辊、固定块、固定架、割刀电机、割刀总成、输送电机、拨禾电机，能够实现割茬高度可调、拨禾高度可调收获机，实现一台拖拉机对不同类型的蔬菜进行收获，同时采用纯电动的动力源，避免了蔬菜收获过程中产生的污染，降低了农户成本，提高了收获效率与收获质量。
一种设施蔬菜收获装置

[发明专利]一种设施蔬菜精量播种机-CN202210442666.7在审
发明人： 郭惠萍;张文杰;张娇;曹亚州;王常林;王晨思;王子豪 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A01C7/18 文献下载
摘要：本发明公开一种设施蔬菜精量播种机，包括机架，机架一侧固接有三点悬挂装置，机架内设置有播种设备，播种设备包括：驱动装置包括后搭载板，后搭载板固接在机架一侧顶部，后搭载板的顶面固接有变速箱，变速箱的输入端传动连接有移动机构，变速箱的输出端传动连接有驱动机构；播种装置包括前搭载板，前搭载板的顶部滑动接触有的若干滑板，滑板侧面固接有播种机构，传动装置包括分别固接在机架两侧的三角架，两三角架之间转动连接有转动管，转动管上套设有若干传动机构，联动机构与驱动机构传动连接；机架底部固接有滑轨，滑轨上套设有若干开沟机构，若干开沟机构分别与若干传动机构和播种机构一一对应设置。
一种设施蔬菜播种机

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