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[发明专利]一种可提供动子Z向浮力的长行程运动电机-CN202311206928.0在审
发明人： 郭同健;杨金河;姜鹏;余毅 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02K41/03 文献下载
摘要：本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种可提供动子Z向浮力的长行程运动电机，包括基座、线圈组件和永磁体组件；线圈组件位于基座上并与基座固定连接；永磁体组件包括双层磁体阵列和连接于双层磁体阵列外端的磁体轭板，双层磁体阵列从上至下依次为永磁主阵列和永磁辅阵列，线圈组件位于永磁主阵列与永磁辅阵列之间。永磁主阵列内相邻永磁体的充磁方向相垂直、永磁辅阵列内相邻永磁体的充磁方向相垂直，永磁主阵列内永磁体的充磁方向与永磁辅阵列内永磁体的充磁方向沿水平方向错开设置。本发明中的电机具有长行程、强浮力、控制简易和定位精度高等优点。
一种提供浮力行程运动电机

[发明专利]胶带切断和约束结构-CN202310601273.0在审
发明人： 郭同健;张雪鹏;张立文;李冬宁;程恩瑶 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B65H35/06 文献下载
摘要：本发明提供一种胶带切断和约束结构，包括胶带约束座和胶带切割刀片，胶带切割刀片通过螺钉连接到胶带约束座的侧面；胶带约束座包括胶带滑坡、V字形的胶带易入腔和胶带约束槽，胶带滑坡设置在胶带约束座顶面的两侧，便于胶带通过胶带滑坡进入胶带易入腔，胶带滑坡与胶带易入腔相交的两处构成胶带约束槽，对进入胶带易入腔的胶带进行限位；通过改变了胶带的切断方式，达到降低刀片的成本、增加刀片使用寿命、省去了胶带对准等优点；并且经过优化后的滞留结构使得切断后的胶带更容易被限制在胶带易入腔中。
胶带切断约束结构

[发明专利]可便携更换胶带的包胶机械手-CN202310601319.9在审
发明人：姜鹏;张立文;郭同健;原敏乔;曹策 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种可便携更换胶带的包胶机械手，通过控制两个快换按钮的弹起或按压，实现包胶机缠绕盘与包胶机械手本体的连接或脱离；同时配套了包胶机械手缠绕盘拆换夹爪，机械手夹指向外侧或向内侧夹合，使夹指凹槽与缠绕盘的凸台结构相互分离或配合来实现缠绕盘与包胶机械手本体的分离与锁定。本发明通过设计由缠绕盘和快换按钮构成的快速拆换单元，通过按压快换按钮的方式进行缠绕盘的拆换，具有结构简单、包胶效率高的优势。通过配套设计的缠绕盘拆换机械夹爪，实现自动化产线的快速更换胶带，既能节省时间，又能节约人力成本。
便携更换胶带机械手

[发明专利]胶带自动检测和更换装置-CN202310601284.9在审
发明人：余毅;张雪鹏;郭同健;乔丹;郭远征 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B65H26/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种胶带自动检测和更换装置，该装置包括基板、三维移动机构、胶带快换盘夹爪、新胶带快换盘，三维移动机构与基板固定连接，胶带快换盘夹爪固定在三维移动机构的终端，新胶带快换盘通过定位销安装在基板上，在基板上固定连接光电开关和固定在包胶机上的待更换胶带快换盘，光电开关固定在所述待更换胶带快换盘上的胶带下方；能够通过光电感应器在包胶前自动的进行判断胶带快换盘上的胶带卷是否能够完成后续的包胶作业，同时提供了一种自动更换胶带的装置来实现胶带快换盘之间的自动切换。
胶带自动检测更换装置

[发明专利]包胶机导向轮机构-CN202310601351.7在审
发明人：张雪鹏;郭同健;曹策;乔丹;姜鹏 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B65H23/04 文献下载
摘要：本发明提供的包胶机导向轮机构，包括转轮、弹力调节轮、固定螺钉、第一轴承、弹簧、第二轴承、调节螺母，在转轮上沿轴向分别开设有相连通的第一安装孔、内孔与第二安装孔，弹簧、第一轴承、弹力调节轮依次安装到第一安装孔中，第二轴承安装在第二安装孔中，弹力调节轮螺纹连接到固定螺钉的头部，螺纹连接弹力调节轮的固定螺钉依次穿过第一轴承、弹簧、内孔、第二轴承后通过调节螺母固定到转轮上，由第一轴承的外圈和第二轴承的外圈、转轮、弹簧组成外侧旋转部分，由调节螺母、第一轴承的内圈、第二轴承的内圈、固定螺钉和弹力调节轮组成内侧非旋转部分；本发明极大的提高了导向轮转动的流畅度，通过该机构实现转轮旋转阻尼的连续调节和平缓调节。
包胶机导向轮机

[发明专利]高精度和高机动性定向能武器的重载天线座-CN202211710326.4在审
发明人：吴迪;王强龙;邓健;王一鹤;王晓明;余毅;刘震宇;郭同健 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本发明涉及微波定向能武器技术领域，尤其涉及一种高精度和高机动性定向能武器的重载天线座。高精度和高机动性定向能武器的重载天线座包括转台和用于驱动所述转台旋转的方位轴系，方位轴系包括带减速机的伺服电机、力矩电机和手动与机动切换机构，带减速机的伺服电机用于在高速调转天线时提供转矩，力矩电机用于在高指向精密控制时提升控制精度，手动与机动切换机构用于切换工作模式。本发明采用内外两种电机共同控制，提供较大转矩的同时，提升控制精度，还能够切换机动与手动两种模式，两种工作模式之间互不干扰。
高精度机动性定向武器重载天线

[发明专利]咽拭子采样系统及采样方法-CN202111052320.8有效
发明人： 郭同健;何锋赟;贾平;孙守红;余毅;李冬宁 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明提供一种咽拭子采样系统及采样方法；本发明通过采样装置中的相机和激光测距仪，对采样患者的口腔进行定位，进一步提高了咽拭子采样的准确性，保证了对咽拭子采样的精准定位，减少了视差影响；本发明的采样装置内设有压力传感器，当咽拭子与采样部位接触后，压力传感器反馈的压力值发生变化，装置停止移动，并且采样头部装置内部设置缓冲机构，所以接触比较轻柔，被采样者无明显痛感；在隔离条件下，医护人员通过对咽拭子采样系统进行远程遥控操作，移动到患者面前对患者的口腔进行采样，可以避免在采样过程中医护人员与患者进行直接接触的感染，使其放心对患者进行深度检查，提高咽拭子采样的安全性，保证医护人员的安全。
咽拭子采样系统采样方法

[发明专利]一种用于半导体激光装备的平移式快速精密运动控制平台-CN202211557608.5在审
发明人：牛文达;郭同健;闫佳钰;王强龙;徐桂成;刘震宇;王晓明;何锋赟 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于半导体激光装备的平移式快速精密运动控制平台，包括：X轴位移台，所述X轴位移台包括X轴导轨组件、X轴驱动组件和至少2个X轴走线组件；Y轴位移台，所述Y轴位移台设置于所述X轴位移台上，所述Y轴位移台包括Y轴导轨组件、Y轴驱动组件和至少2个Y轴走线组件。本发明通过采用圆柱滚子导轨，提供一种承载能力大、刚性高、结构紧凑的平移式快速精密的运动控制平台。
一种用于半导体激光装备平移快速精密运动控制平台

[实用新型]自动切割包胶机-CN202221798467.1有效
发明人：张立文;余毅;郭同健;程恩瑶 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B65H35/07 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动切割包胶机，其中的装置包括包胶机壳体、齿轮盘和胶带盘，胶带盘与齿轮盘固定在包胶机壳体上，在胶带盘上安装有用于对被包胶物进行包胶的胶带卷，齿轮盘为具有开口的中空结构，被包胶物穿过齿轮盘的中空结构，在齿轮盘上固定有刀具座和抚平片，在刀具座上安装有刀具，刀具位于抚平片的上方；当包胶完成的被包胶物向齿轮盘的开口移动时，通过刀具将胶带切断，并通过抚平片将胶带断头抚平到被包胶物的表面。本实用新型利用自身的动力装置极大的减小包胶机的体积，通过增加刀具、刀具座、抚平片的简单结构提高切割的效率，并且对切割后的胶带断头实现了抚平功能。
自动切割包胶机

[发明专利]便携式新型电动注射器及其使用方法-CN202210996999.4在审
发明人：于雷;乔丹;程恩瑶;何锋赟;郭同健;徐首龙 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61M5/20 文献下载
摘要：本发明提供一种便携式新型电动注射器及其使用方法，包括壳体和注射器本体，壳体由前半壳和后半壳组成，在前半壳的表面上开设有用于安装注射器的半圆形凹槽，在前半壳上形成有前螺纹柱，在后半壳上形成用于与前螺纹柱配合的后螺纹柱，注射器的针筒放置在半圆形凹槽中，还包括动力系统、控制处理系统和监测系统。通过使用步进电机传动结构，克服传统注射器需多次抽拉导致人员受伤的缺点；通过增设电池模块，克服传统电动注射器必须在220V电源附近才可以工作的局限性；通过增设压力传感器，设定预定压力值，注射器抽取或者注射达到预定压力值时将自动停止。
便携式新型电动注射器及其使用方法

[发明专利]一种巡线导航机器人及导航控制方法-CN202110438258.X在审
发明人： 郭同健;原敏乔;何锋赟;于雷;徐首龙 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于自动化定位导航技术领域，提供了一种巡线导航机器人，包括使机器人小车沿双色地面形成的对比直线行进的视觉导航模块以及向地面照明的环状补偿光源；视觉导航模块包括直线检测模块，直线检测模块用于获取机器人小车世界坐标系下检测直线的偏移量S和偏转角度θ。本发明基于双颜色地面所成直线进行视觉巡线，由于地面相比AGV磁条更耐受磨损，在人流和其他移动载具较多的室内环境中适应性相好；摄像机镜头离地面较近且采用面向地面的拍摄方式，使得采集的图像内环境杂光相对较少，使得视觉导航受杂光影响相对较小；摄像机镜头旁安装有亮度可自适应调节的补偿光源，较好的维持图像画面亮度，增强了图像质量，进而增强了视觉巡线的稳定性。
一种导航机器人控制方法

[发明专利]一种巡线导航机器人及导航控制方法-CN202110436902.X在审
发明人：原敏乔;郭同健;何锋赟;包兴臻;徐首龙 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于自动化定位导航技术领域，提供了一种巡线导航机器人及导航控制方法，包括使机器人小车沿指示光带行进的视觉导航模块以及用于在视觉导航模块没有获取到检测直线信息时，基于IMU惯性导航实现对机器人小车的运动控制的IMU惯性导航模块；视觉导航模块包括用于获取机器人小车世界坐标系下的检测直线的偏移量S和偏转角度θ的直线检测模块。本发明不受地面复杂情况影响，在人流和其他移动载具较多的室内环境中适应性相对较好；采用红外摄像头与红外滤光镜的组合方式采集红外光带直线图像，使得视觉导航受环境光源的影响相对较小；同时利用IMU惯性导航的过程的间断性，避免了惯性导航固有的累计误差问题。
一种导航机器人控制方法

[发明专利]一种运输导航机器人及其航向修正方法-CN202110438236.3在审
发明人： 郭同健;原敏乔;何锋赟;徐首龙;于雷 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于自动化定位导航技术领域，提供了一种运输导航机器人及其航向修正方法，通过固定在机器人小车上的IMU惯性导航模块、激光测距修正模块以及后端处理单元实现对机器人小车的惯性导航及航向修正。相比于利用地面磁条的AGV物流运输机器人，不受地面复杂情况影响，在人流和其他移动载具较多的室内环境中适应性相对较好；相比于传统视觉导航依靠视觉图像获取数据，受环境光源的影响相对较小；不需要采用价格高昂的硬件或传感器，如激光雷达、深度摄像机等，使得机器人小车成本相对较低；不需要在导航路径的全程铺设磁条及粘贴保护性磁条胶带，仅需沿墙面行驶，在特定导航环境下可以降低安装和维护成本。
一种运输导航机器人及其航向修正方法

[发明专利]线束端子的视觉检测方法-CN201911094370.5有效
发明人：王雨青;余毅;郭同健;葛兵 -专利权人：季华实验室
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种线束端子的视觉检测方法，包括：将线束端子旋转至少90°，利用相机采集线束端子在旋转过程中的图像，获得线束端子图像序列；通过计算线束端子图像序列中每一帧图像的幅值累加值，获得线束端子图像序列的幅值累加曲线，将幅值累加曲线的峰值所对应的图像作为待匹配图像；计算待匹配图像与模板库中每类线束端子的模板的相关系数，将相关系数最大值所对应的模板作为最佳匹配模板；根据待匹配图像与最佳匹配模板的角度关系，确定该线束端子的待旋转角度。本发明无需360°旋转线束端子就可以确定出线束端子需要旋转到设定的主金属面的旋转角度，且检测成本更低、效率更高。
端子视觉检测方法

[发明专利]咽拭子图像识别定位方法-CN202111032894.9有效
发明人：原敏乔;郭同健;曹策;乔丹;李冬宁;程恩瑶 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明提供一种咽拭子图像识别定位方法，包括：S1、在采集远端拍摄获得远端采集图像并识别远端采集图像中咬口器的圆形轮廓，获取咬口器圆心像素坐标；S2、修正咽拭子采集机构的位置，使咬口器圆心像素坐标与预先标定的咬口器圆心像素标准坐标重合，进行粗定位；S3、在采集近端拍摄获得近端采集图像并识别近端采集图像中的悬雍垂中心像素坐标；S4、根据悬雍垂中心像素坐标计算采集区域的代替点像素坐标，修正咽拭子采集机构的位置，使得预先标定的光斑圆心像素坐标与代替点像素坐标重合，进行精确定位。本发明通过两步定位来提高采集区域的识别定位精度，能够精确引导咽拭子采集机构移动到采集区域的位置。
咽拭子图像识别定位方法

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