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[发明专利]基于模态耦合颤振的机器人铣削临界稳定切深预测方法-CN202011350565.4有效
发明人： 郝大贤;张刚 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及机器人铣削加工相关技术领域，特别涉及一种基于模态耦合颤振的机器人铣削临界稳定切深预测方法。包括下列步骤：S1.建立机器人铣削力通用预测模型。S2.建立机器人模态耦合动力学模型、然后根据模型利用特征值分析，给出模态耦合颤振判稳方法与临界切深计算方法。S3.对机器人进行刚度试验，获得机器人的关节刚度和机器人末端手腕的笛卡尔刚度矩阵。S4.确定机器人加工轨迹，进给方向，计算加工路径上的临界切深。S5.优化机器人铣削加工参数，改变机器人铣削加工轨迹，进给方向。本发明可以定量的预测机器人在铣削加工过程中整个路径上的临界稳定切深，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。
基于耦合机器人铣削临界稳定预测方法

[发明专利]一种机器人加工系统工件快速定位方法-CN202210009499.7在审
发明人：张刚;郝大贤;乔永立;杨龙 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人加工系统工件快速定位方法，整个标定过程分为两大步骤(1)3D视觉系统粗定位，(2)接触测量精定位。本发明结合了视觉测量定位的易用性与接触式测量定位的精确性，利用低成本的3D视觉产品对工件坐标进行粗定位，在大致确定工件的坐标系后，再利用机器人抓持接触式测头对工件进行精定位，在测量大构件时，可以快速定位工作台上的工件坐标系，此方法自动化程度高，测量效率高，精度好，成本低，能够明显减轻机器人加工路径规划的工作量。针对多品种、小批量的大型构件加工具有重要的实际应用价值。
一种机器人加工系统工件快速定位方法

[实用新型]一种圆盘抛光机-CN201720640953.3有效
发明人：王琦珑;王伟;李东京;郝大贤;朱安亮;贠超;房伟 -专利权人：江苏省（扬州）数控机床研究院;北京航空航天大学
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了抛光设备技术领域内的一种圆盘抛光机，包括可转动的圆盘，圆盘上排布有至少一个用来夹紧工件的夹具，环绕圆盘间隔设有至少一个用来给工件抛光的抛光装置，抛光装置给夹具上的工件抛光，抛光装置可在横纵方向移动且可转动；本实用新型可自动调节抛光装置的位置，抛光均匀，提高抛光效果，工作可靠。
一种圆盘抛光机

[实用新型]一种抛光装置-CN201720640916.2有效
发明人： 郝大贤;李东京;王琦珑;王伟;朱安亮;贠超;房伟 -专利权人：江苏省（扬州）数控机床研究院;北京航空航天大学
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了抛光设备技术领域内的一种抛光装置，包括可转动的抛光臂和移动机构，移动机构带动抛光臂的横纵向移动，抛光臂上连接有传动机构，传动机构上可转动地连接有用于给工件抛光的抛光轮；本实用新型可自动调节抛光轮的位置，抛光均匀，提高抛光效果，工作可靠。
一种抛光装置

[实用新型]一种抛光机-CN201720641405.2有效
发明人：朱安亮;李东京;王伟;王琦珑;郝大贤;房伟;贠超 -专利权人：江苏省（扬州）数控机床研究院;北京航空航天大学
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了抛光设备技术领域内的一种抛光机，包括工作台，环绕工作台间隔设有至少一个用来给工件抛光的抛光装置，抛光装置给夹具上的工件抛光，工作台上排布有至少一个用来夹紧工件的夹具，夹具可自转，抛光装置给夹具上的工件抛光，抛光装置包括可转动的抛光臂，抛光臂上可转动地连接有抛光轮，抛光臂可在横纵方向上移动；本实用新型可自动调节抛光装置的位置，抛光均匀，提高抛光效果，工作可靠。
一种抛光机

[实用新型]一种圆盘式多工位抛光系统-CN201720640955.2有效
发明人：李东京;王琦珑;郝大贤;朱安亮;王伟;贠超;房伟 -专利权人：江苏省（扬州）数控机床研究院;北京航空航天大学
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了抛光设备技术领域内的一种圆盘式多工位抛光系统，包括机械系统和控制系统，机械系统包括可转动的圆盘，圆盘上排布有至少1个用于夹紧工件的夹具，环绕圆盘间隔设有至少一个用于给工件抛光的抛光装置，抛光装置可横纵向移动和转动，圆盘的中心设有气电组合滑环，控制系统包括中间从控制器和外部主控制器，外部主控制器控制抛光装置的移动和转动，中间从控制器设置在圆盘上，中间从控制器经气电组合滑环控制夹具的动作；本实用新型可对工件的整个外圈进行抛光，抛光面积大，抛光均匀，提高抛光效果。
一种圆盘式多工位抛光系统

[实用新型]一种抛光辅助装置-CN201720640962.2有效
发明人：朱安亮;王琦珑;郝大贤;李东京;王伟;贠超;房伟 -专利权人：江苏省（扬州）数控机床研究院;北京航空航天大学
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了抛光设备技术领域内的一种抛光辅助装置，包括底座，底座上设有可转动的转动机构，转动机构上排布有若干个用于将工件夹紧的夹具，夹具可自转；本实用新型可对工件的整个外圈进行抛光，增大抛光面积，抛光均匀，提高抛光效果。
一种抛光辅助装置

[发明专利]一种伸缩皮带式自动装车机-CN201510232861.7有效
发明人：贠超;王琦珑;郝大贤;金辉;樊建荣;顾立立;欧林龙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-05-08 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种伸缩皮带式自动装车机，包括可俯仰伸缩输送带、可移动轻量化伸缩皮带和横移机构；可俯仰伸缩输送带用于连接生产线输送带与货车车厢，将袋装产品输送至厢式货车内部，同时实现袋装产品的在厢式货车内部的升降横移机构固定联接在可俯仰伸缩皮带上，用于实现袋装产品在车厢内的横移运动；轻量化伸缩皮带安装在横移机构上，用于提供袋装产品自动落袋的动力以及车厢内堆放位置的定位。本发明提供一种能够给快速将袋装产品输送入厢式货车内，同时能够在车厢内对袋装产品实现自动码放堆垛功能，提高袋装产品的装车效率，减少装卸工人的持续工作时间和工作强度。
一种伸缩皮带自动装车

[发明专利]一种抛光机-CN201710413503.5在审
发明人：朱安亮;李东京;王伟;王琦珑;郝大贤;房伟;贠超 -专利权人：江苏省(扬州)数控机床研究院;北京航空航天大学
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明提供了抛光设备技术领域内的一种抛光机，包括工作台，环绕工作台间隔设有至少一个用来给工件抛光的抛光装置，抛光装置给夹具上的工件抛光，工作台上排布有至少一个用来夹紧工件的夹具，夹具可自转，抛光装置给夹具上的工件抛光，抛光装置包括可转动的抛光臂，抛光臂上可转动地连接有抛光轮，抛光臂可在横纵方向上移动；本发明可自动调节抛光装置的位置，抛光均匀，提高抛光效果，工作可靠。
一种抛光机

[发明专利]一种圆盘抛光机-CN201710412607.4在审
发明人：王琦珑;王伟;李东京;郝大贤;朱安亮;贠超;房伟 -专利权人：江苏省(扬州)数控机床研究院;北京航空航天大学
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明提供了抛光设备技术领域内的一种圆盘抛光机，包括可转动的圆盘，圆盘上排布有至少一个用来夹紧工件的夹具，环绕圆盘间隔设有至少一个用来给工件抛光的抛光装置，抛光装置给夹具上的工件抛光，抛光装置可在横纵方向移动且可转动；本发明可自动调节抛光装置的位置，抛光均匀，提高抛光效果，工作可靠。
一种圆盘抛光机

[发明专利]一种抛光装置-CN201710412579.6在审
发明人： 郝大贤;李东京;王琦珑;王伟;朱安亮;贠超;房伟 -专利权人：江苏省(扬州)数控机床研究院;北京航空航天大学
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本发明提供了抛光设备技术领域内的一种抛光装置，包括可转动的抛光臂和移动机构，移动机构带动抛光臂的横纵向移动，抛光臂上连接有传动机构，传动机构上可转动地连接有用于给工件抛光的抛光轮；本发明可自动调节抛光轮的位置，抛光均匀，提高抛光效果，工作可靠。
一种抛光装置

[发明专利]一种抛光辅助装置-CN201710412788.0在审
发明人：朱安亮;王琦珑;郝大贤;李东京;王伟;贠超;房伟 -专利权人：江苏省(扬州)数控机床研究院;北京航空航天大学
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本发明提供了抛光设备技术领域内的一种抛光辅助装置，包括底座，底座上设有可转动的转动机构，转动机构上排布有若干个用于将工件夹紧的夹具，夹具可自转；本发明可对工件的整个外圈进行抛光，增大抛光面积，抛光均匀，提高抛光效果。
一种抛光辅助装置

[发明专利]一种圆盘式多工位抛光系统-CN201710413759.6在审
发明人：李东京;王琦珑;郝大贤;朱安亮;王伟;贠超;房伟 -专利权人：江苏省(扬州)数控机床研究院;北京航空航天大学
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本发明提供了抛光设备技术领域内的一种圆盘式多工位抛光系统，包括机械系统和控制系统，机械系统包括可转动的圆盘，圆盘上排布有至少1个用于夹紧工件的夹具，环绕圆盘间隔设有至少一个用于给工件抛光的抛光装置，抛光装置可横纵向移动和转动，圆盘的中心设有气电组合滑环，控制系统包括中间从控制器和外部主控制器，外部主控制器控制抛光装置的移动和转动，中间从控制器设置在圆盘上，中间从控制器经气电组合滑环控制夹具的动作；本发明可对工件的整个外圈进行抛光，抛光面积大，抛光均匀，提高抛光效果。
一种圆盘式多工位抛光系统

[发明专利]一种自动化卷帘式装车机-CN201510232854.7有效
发明人：贠超;郝大贤;李东京;王琦珑;樊建荣;顾立立;胡钧翔 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-05-08 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化卷帘式装车机，包括可俯仰伸缩输送带、装车机支撑框架、横移机构和卷帘机构；可俯仰伸缩输送带用于连接生产线输送带与货车车厢，将袋装产品输送至厢式货车内部，同时实现袋装产品的在厢式货车内部的升降；支撑框架对卷帘式装车机起到支撑作用，通过螺栓联接在可俯仰伸缩输送带上；横移机构安装在支撑框架上，用于实现袋装产品在车厢内的横移；卷帘机构固定联接在横移机构上，用于将袋装产品从输送带上自动落袋堆放在车厢中。本发明的提供一种能够给快速将袋装产品输送入厢式货车内，同时能够在车厢内对袋装产品实现自动码放堆垛功能，提高袋装产品的装车效率。减少装卸工人的持续工作时间和工作强度。
一种自动化卷帘装车

[发明专利]一种滚珠丝杠多圆弧端塞反向器-CN201410085923.1有效
发明人：王科社;郝大贤;杨庆东 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2014-03-10 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： F16H25/22 文献下载
摘要：根据本发明的端塞反向器，通过优化反向器回珠曲线，提高了滚珠通过反向器的流畅性，降低了滚珠丝杠副的振动与噪声，提高了滚珠丝杠副的综合性能。本多圆弧端塞反向器的特征在于包括反向器入口滚道（101）；多个圆弧滚道（102、103、104），其入口端与反向器入口滚道（101）相切；反向器出口滚道（105），其入口与所述多个圆弧滚道（102、103、104）的出口相切。
一种滚珠丝杠多圆弧反向

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