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- [发明专利]一种壁面全向爬行机器人-CN202211240821.3在审
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段震华;邓成钢;郑高安;文俊;陈卫
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浙江水利水电学院
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2022-10-11
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2022-12-13
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B62D57/024
- 本发明涉及一种壁面全向爬行机器人，解决现有的壁面爬行机器人难以兼顾到壁面每一处的问题，同时解决了爬行的机器人动力单侧输入，稳定性较差的问题。本装置包括支撑板上设有四个独立控制的全向轮机构，所述全向轮机构从上到下依次设置行走电机、齿轮箱、转向从动齿轮、轮架，轮架内侧通过轮轴安装有行走轮，所述行走轮为永磁轮；齿轮箱上侧输入，齿轮箱采用横向贯穿式的输出轴从左右两侧壁同步输出，输出轴两端与轮轴两端分别通过同步皮带同步传动支撑板上设有与转向从动齿轮啮合的转向主动齿轮、驱动转向主动齿轮的转向电机。本发明的爬行机器人可实现全向爬行，行走轮采用双侧同步动力输入，驱动方式更加可靠稳定，确保机器人运行轨迹可控。
- 一种全向爬行机器人
- [发明专利]一种连续驱动式爬绳机器人-CN202210937467.3在审
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郑高安;陈博文;方贵盛
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浙江水利水电学院
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2022-08-05
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2022-11-04
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B62D57/024
- 本发明涉及一种连续驱动式爬绳机器人，解决现有的爬绳机器人驱动结构复杂，控制信号要求高的问题。本装置包括前攀爬模块和后攀爬模块，前攀爬模块和后攀爬模块结构相同、前后朝向相反，前攀爬模块设置向前伸出的摆动抱夹机构，后攀爬模块设置向后伸出的摆动抱夹机构，摆动抱夹机构前端设置有夹持缆绳的上夹板和下夹板，前攀爬模块和后攀爬模块内部分别设置有驱动摆动抱夹机构进行连续开合、推拉循环动作的电机，前攀爬模块后端和后攀爬模块前端通过无驱动力的连杆连接。本发明只需两个驱动源，即可实现爬绳机器人前后交替连续驱动爬绳，且只需进行电机的转速同步、半个周期延迟的初始控制，大大减少了控制难度，避免了爬绳过程中频繁的信号传递控制。
- 一种连续驱动爬绳机器人
- [实用新型]滚子结构-CN202220741330.6有效
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邵碧璐;徐炯炯;郑高安
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杭州君辰机器人有限公司;杭州萧山林芬纺织有限公司
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2022-03-31
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2022-08-23
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D01H1/40
- 本实用新型涉及一种滚子结构，用于寻找纱筒表面的断线线头，包括滚子套、连接杆以及至少两组滚芯组件，滚子套套设于滚芯组件外侧，滚子套具有弹性；滚芯组件包括芯座、设置于芯座的顶块以及与顶块一一对应的驱动件，芯座固设于连接杆，驱动件设置于芯座与对应的顶块之间，且能够驱动顶块沿滚子套的径向方向向外运动以撑开滚子套；通过将滚芯组件作为内部支撑件，并采用具有弹性滚子套，在纱筒挤压贴合至滚芯组件位置时，滚芯组件自身同样能够产生一定形变，以进一步增加纱筒与滚子套之间的接触面积，以避免在使用滚子进行寻线时因纱筒表面与滚子未完全接触而导致遗漏断线线头，进而导致寻线失败的情况发生。
- 滚子结构
- [发明专利]寻线装置-CN202210328355.8在审
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邵碧璐;郑高安;徐炯炯
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杭州君辰机器人有限公司;杭州萧山林芬纺织有限公司
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2022-03-31
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2022-06-14
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B65H75/18
- 本发明涉及一种寻线装置，用于寻找纱管表面的断线线头包括底座、寻线结构以及抓取结构；寻线结构包括第一承载板以及寻线组件，寻线组件包括安装板、两个转轴、第一驱动件以及摩擦带，安装板设置于第一承载板，两个转轴均与安装板转动连接，两个转轴上设置有摩擦带，第一驱动件固设于安装板，且能够驱动其中一个转轴转动；抓取结构固设于底座，能够抓取纱管至与摩擦带抵接，并带动纱管转动；通过摩擦带与纱管表面摩擦产生静电以完成线头的吸附，摩擦带与弧形的纱管表面紧贴，一方面能够减少线头遗漏的可能，另一方面，增加了寻线组件与纱管表面的贴合面积，从而能够增加摩擦产生的静电量，进而达到增加线头吸附成功率的效果。
- 线装
- [实用新型]一种负压沉降式污水处理装置-CN202020562876.6有效
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邱海亮;郑高安;方贵盛
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浙江水利水电学院
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2020-04-16
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2020-12-15
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C02F9/04
- 本实用新型公开了一种负压沉降式污水处理装置，包括垫脚与蓄水箱，所述蓄水箱下方左右两侧各设有一个垫脚，所述蓄水箱与垫脚通过螺栓连接，所述蓄水箱左侧中上部设置有进水管，所述进水管与蓄水箱焊接，所述进水管左侧设置有过滤栅格网，所述过滤栅格网通过卡扣与进水管连接，本实用新型较传统负压沉降式污水处理装置采用电机驱动的负压泵制造负压引流污水，采用负压虹吸原理，利用气压差对污水进行引流，减少了资源的浪费并且不设计负压泵减少了制造成本和设备维修成本，并且若污水量充足便持续进行污水引流处理，若污水量不足便停止工作，起到了智能调节的作用，利用液体自身性质进行调节提高了经济效益，减少了资源浪费。
- 一种沉降污水处理装置
- [实用新型]一种负压污水排放池-CN202020563173.5有效
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包志炎;郑高安;王萱
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浙江水利水电学院
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2020-04-16
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2020-12-15
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C02F9/02
- 本实用新型公开了一种负压污水排放池，包括底座与进水管，所述底座的下端设置有进水管，所述底座与进水管套接固定，所述底座的上端设置有机架，所述机架与底座焊接固定，所述机架的上端设置有控制箱，所述控制箱与机架通过螺栓固定连接，本实用新型中通过将传统的排水管设置有两段，一段为连通管，另外一段为出水管，而且连通管的上端设置有清理孔，这样在进行污水的处理时若是连通管出现堵塞时可以通过连通管表端的清理孔进行疏通，避免了出现堵塞的现象，本实用新型中通过设置有消毒器，这样可以使得初步的将污水中的有害物质进行消毒，这样导入污水池内部的水源不会携带大量的细菌，从而方便后续的对污水处理。
- 一种污水排放
- [实用新型]一种定量式水渠水闸-CN202020118060.4有效
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包志炎;王萱;郑高安;邱海亮
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浙江水利水电学院
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2020-01-19
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2020-10-09
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E02B13/02
- 本实用新型涉及一种定量式水渠水闸，解决了目前农田灌溉过程中存在着大量的水资源浪费现象的问题。本装置包括门框架，门框架内侧设置若干并列设置并可转动开合的闸板，闸板的两端设有可转动架设在门框架上的转轴，各闸板同一端的转轴伸出至门框架之外并套设有带动转轴转动的驱动连杆，门框架的外侧设有电机，电机输出轴与转轴平行，电机输出轴上套设有驱动连杆，相邻驱动连杆的端部之间设有传动连杆，所述门框架朝向水渠上游的侧面从高到低依次设置有最高水位传感器、蓄水水位传感器、最低水位传感器。本实用新型在不需要灌溉的时间段利用闸门进行蓄水，在需要灌溉的时间段开闸放水，对灌溉水渠中的水进行有计划使用，减少水资源的浪费。
- 一种定量水渠水闸
- [实用新型]一种用于渠道清理的手持式辅助打捞杆-CN202020129306.8有效
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包志炎;王萱;郑高安;邱海亮
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浙江水利水电学院
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2020-01-20
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2020-10-09
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E02B15/10
- 本实用新型涉及一种用于渠道清理的手持式辅助打捞杆，解决现有的水面垃圾收集船、水面垃圾打捞机器人存在作业死角，需要人工辅助提高清理效率的问题。本装置包括杆体，杆体上设有可前后滑动的滑动座，滑动座的底面挂设有可左右摆动的网兜，杆体上还设有可上下摆动的摆动控制杆，摆动控制杆包括前摆杆、后摆杆以及纵摆杆，前摆杆与前部杆体铰接，后摆杆与后部杆体铰接，纵摆杆与杆体平行并连接后摆杆和前摆杆的端部，后摆杆的另一端穿过杆体伸长作为摆动手柄，纵摆杆与网兜其中一侧边框之间设有连接杆。本实用新型可以免去过多的肢体动作，让打捞作业更加安全；手持式辅助打捞杆配合水面垃圾收集船，可以实现无死角作业，提高作业效率。
- 一种用于渠道清理手持辅助打捞
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