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[发明专利]路径规划方法、运动控制方法及计算机程序产品-CN202111681531.8在审
发明人：赵安;赵雨辰;邸兴超;边铁栋;吴锦河;王润柱 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提出了一种用于移动机器人的路径规划方法，其包括以下步骤：获取起点A处的起点位姿和起点曲率τ0以及终点B处的终点位姿和终点曲率τ1；确定点C1和点C3；在线段C1C3上确定点C2；确定第一路径和第二路径，其均为满足下述约束的三阶贝塞尔曲线：根据第一路径，移动机器人在起点A处满足起点位姿和起点曲率τ0，根据第二路径，移动机器人在终点B处满足终点位姿和终点曲率τ1，以及根据第一路径和第二路径，移动机器人在点C2处的线速度方向与向量相同并且曲率为0；将第一路径与第二路径拼接而成的路径作为规划路径或其一部分。提出了相应的用于移动机器人的运动控制方法及相应的计算机程序产品。借助于本发明，能够优化移动机器人的运动路径。
路径规划方法运动控制计算机程序产品

[发明专利]用于移动机器人的轨迹规划方法及计算机程序产品-CN202111497327.0在审
发明人：赵安;邸兴超;赵雨辰;成鹏;武文博 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提出了一种用于移动机器人的轨迹规划方法，其根据确定的路径对移动机器人进行速度规划，以确定包含时间信息的规划轨迹，轨迹规划方法包括：确定移动机器人的至少两个驱动轮中的一个为受约束轮，使得只要受约束轮满足运动学和动力学约束，与受约束轮相配合地运动的其它驱动轮就会满足运动学和动力学约束；基于路径在满足受约束轮的运动学和动力学约束的情况下对受约束轮进行速度规划，以确定受约束轮的速度；以配合所确定的受约束轮的速度的方式，对其它驱动轮进行速度规划。提出了相应的计算机程序产品。通过本发明，提供了一种可供选择的用于移动机器人的轨迹规划方法，其尤其能够可靠地为移动机器人规划出满足运动学和动力学约束的轨迹。
用于移动机器人轨迹规划方法计算机程序产品

[发明专利]多机器人轨迹规划方法及计算机程序产品-CN202111498229.9在审
发明人：赵安;边铁栋;张传发;邸兴超;赵雨辰;王鹏飞 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种多机器人轨迹规划方法，其包括：初步规划步骤S21，其中，获取相应地用于多个移动机器人的包含时间信息的多条规划轨迹，所述多条规划轨迹是通过对所述多个移动机器人分别进行时间最优轨迹规划方法而生成的规划轨迹；冲突识别步骤S22，其中，识别所述多条规划轨迹中的两条规划轨迹之间在空间和时间维度上的冲突点，所述冲突点表示按照所述两条规划轨迹运动的移动机器人将在相同的时间到达相同的位置；冲突解除步骤S23，其中，通过调整所述两条规划轨迹中的一条规划轨迹的时间信息解除所述冲突。提出了相应的计算机程序产品。通过本发明，能够使多个移动机器人以最短的时间不发生碰撞地到达各自的目的地。
机器人轨迹规划方法计算机程序产品

[发明专利]用于移动机器人的运动控制方法及计算机程序产品-CN202111208623.4在审
发明人：赵安;赵雨辰;邸兴超;唐文庆;武文博;张传发 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提出了一种用于移动机器人(1)的运动控制方法，其包括：初始规划步骤S1，其中，获取能够使移动机器人(1)以最短时间完成预定的第一路径(2)的包含时间信息的第一规划轨迹，目标点位于第一路径(2)上；时间确定步骤S2，其中，确定在第一规划轨迹中移动机器人(1)到达目标点的第一到达时间与期望移动机器人(1)到达目标点的期望到达时间；重新规划步骤S3，其中，如果第一到达时间早于期望到达时间，则将期望到达时间作为计划到达时间并改变第一规划轨迹的时间信息以获取第二规划轨迹，使得移动机器人(1)能够按照第二规划轨迹在计划到达时间到达目标点。还提出一种相应的计算机程序产品。借助于本发明，能够改善移动机器人的准时性。
用于移动机器人运动控制方法计算机程序产品

[发明专利]全局路径规划方法、运动控制方法及计算机程序产品-CN202111066416.X在审
发明人：赵安;张传发;邸兴超;唐文庆;武文博;赵雨辰 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于移动机器人的全局路径规划方法，其中，所述全局路径规划方法包括：初始规划步骤，获取用于移动机器人的初始的全局路径；局部路径规划步骤，其中执行下述子步骤：选取全局路径中的至少一部分作为初始局部路径区段，生成优化局部路径使得所述优化局部路径是具有连续的二阶导数的曲线，并且所述优化局部路径与初始局部路径区段具有相同的起点、终点、起点速度方向、终点速度方向、起点曲率和终点曲率，用优化局部路径替换初始局部路径区段以形成新的全局路径；全局路径确定步骤，将新的全局路径确定为最终全局路径。提出了一种用于移动机器人的运动控制方法及一种计算机程序产品。借助于本发明，能够优化移动机器人的运动轨迹。
全局路径规划方法运动控制计算机程序产品

[发明专利]用于移动机器人的路径规划方法及程序产品-CN202110917793.3在审
发明人：赵安;张传发;邸兴超;赵雨辰 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于移动机器人的路径规划方法，其中，所述路径规划方法包括以下步骤：信息获取步骤S11，其中，获取待规划的第一路径的起点、终点和预定的途经点集合的位置信息，所述途经点集合为由至少一个途经点组成的集合；曲线确定步骤S12，其中，根据起点、终点和途经点集合的位置信息确定从起点开始经过所述至少一个途经点并在终点结束的光滑的曲线，所述曲线具有连续的二阶导数；路径确定步骤S13，其中，将所述光滑曲线作为移动机器人的第一路径。还提出了一种用于移动机器人的全局路径规划方法和一种用于移动机器人的运动控制方法以及相应的计算机程序产品。借助于本发明，能够确保移动机器人能够沿光滑的路径运动并准确地经过途经点。
用于移动机器人路径规划方法程序产品

[发明专利]用于识别搬运机器人的工作台的占用状态的方法和设备-CN202010933902.6在审
发明人：韩旭;李学锋;邸兴超 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能物流领域。本发明提供一种用于确定搬运机器人的周围环境中的工作台的占用状态的方法，包括以下步骤：获取搬运机器人周围环境中的工作台的第一图像数据，所述第一图像数据借助搬运机器人的一个或多个传感器检测；基于图像识别技术分析处理所述第一图像数据，其中，判断所述工作台是否已被对象占用。本发明还提供一种用于确定搬运机器人的周围环境中的工作台的占用状态的设备、一种搬运机器人、一种仓库和一种工作台。本发明基于图像识别技术提高了对工作台占用状态的探测准确性，有效确保搬运机器人的作业安全性。
用于识别搬运机器人工作台占用状态方法设备

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