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[实用新型]重载桁架-CN202221071133.4有效
发明人：刘道旺;郭思明;查铂;邱永峰;郑祎 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械工装领域，公开重载桁架，包括支撑架以及多根设置在支撑架上可移动的横架，横架上连接具有端拾器主体以及活动杆的端拾器；活动杆的底部连接用于抓取部；横架在第一电机的驱动下在支撑架上沿X轴方向滑行；端拾器主体在第二电机的驱动下在横架上沿Y轴方向滑行，活动杆在第三电机驱动下在端拾器主体上沿Z轴方向滑行，从而实现三轴移动。每根横架对应一个抓取部，通过设置多根横架，使得整体装置具备多个抓取部，实现了可同时抓取多个物料，提高了抓取效率。同时，横架与支撑架之间采用啮合连接，使得其在电机作用下发生相对运动时，位移更加准确，提到了整体装置的移位精度以及抓取部的抓取精度。
重载桁架

[发明专利]一种基于机器视觉的板坯识别跟踪调度管理系统-CN202111166860.9有效
发明人： 邱永峰;郑祎;郑正国;刘承思;杨晓容;崔家骝;邓君 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：一种基于机器视觉的板坯识别跟踪调度管理系统，属于天车物料搬运技术领域，包括仓库管理系统、板坯调度控制系统和板坯视觉识别系统，仓库管理系统对接板坯调度控制系统与板坯视觉识别系统，仓库管理系统采用B/S架构，用于实时监控管理板坯库设备、库存状态以及进行排程调度和仓储规划，板坯调度系统包括天车PLC，利用5G基站建立与天车PLC的通信连接，用于控制天车操作及实现板坯跟踪和精准定位，板坯视觉识别系统包括辊道上板坯信息采集子系统、天车下板坯信息采集子系统和本地图片ID识别处理子系统，分别用于采集连铸机出来的钢坯长宽高信息、钢坯坐标、现场ID图片。该板坯识别跟踪调度管理系统实现作业的自动化，大大提升了效率，保障了安全生产。
一种基于机器视觉识别跟踪调度管理系统

[实用新型]一种新型无人直升机旋翼操纵装置-CN202122242741.9有效
发明人：朱国民;占婧;邱永峰 -专利权人：江西昌蓝通用航空有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B64C27/59 文献下载
摘要：一种新型无人直升机旋翼操纵装置，包括安装支架及操纵支链，所述安装支架固定安装于旋翼主轴上，所述安装支架上均匀安装有数组操纵支链，所述安装支架包括下支架、中支架及上支架，所述下支架与中支架之间通过数根长拉管连接，所述中支架与上支架之间通过数根短拉管连接，所述操纵支链包括直线舵机、摇臂及拉杆，所述直线舵机的底部通过关节轴承安装于所述下支架上，所述摇臂的一端通过关节轴承连接于所述直线舵机的推杆上，另一端通过关节轴承安装于所述中支架上，所述拉杆的一端通过关节轴承安装于所述摇臂的中部，另一端通过关节轴承连接于旋翼组件上。本实用新型结构设计合理，使得旋翼操纵更加精准，维护更加简便快捷。
一种新型无人直升机操纵装置

[实用新型]一种起重机钢丝绳卷筒脱槽检测装置-CN202123381907.1有效
发明人：廖济红;谢小刚;易烨腾;刘存钱;郑祎;邱永峰;查铂 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B66D1/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及起重器械，更具体地，涉及一种起重机钢丝绳卷筒脱槽检测装置，包括包括一级机构、与一级机构连接的二级机构、与二级机构连接的导轨及位于二级机构的传感器，所述一级机构包括可伸缩压杆及与可伸缩压杆连接的弹簧一，所述二级机构连接弹簧二；本实用新型解决了容易误触发，钢丝绳与卷筒角度大时甚至会压坏检测机构的问题，本实用新型安装在卷筒的正上方，防止了误触，触发机构采用两级可升降机构的结构来包容各种脱槽的情况，冲了钢丝绳继续向上对装置造成的压力，防止了钢丝绳对装置的损坏，且检测之后能自动移动复位。
一种起重机钢丝绳卷筒检测装置

[发明专利]一种基于机器视觉的全自动柔性板材单张转运装置及方法-CN202111661414.5在审
发明人： 邱永峰;毛轩昂;郑祎;郑正国;查铂;崔家骝;郭思明 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明公开了通过一种基于机器视觉的全自动柔性板材单张转运装置及方法，通过三维激光机器视觉扫描系统，对库区进行扫描，对目标物料的位置和尺寸进行快速定位，并结合视觉自动识别设备对物料规格和型号的快速识别，提高库区物料调度的效率。本发明还通过规格型号信息的识别，自动调整真空吸盘吊具的吸盘横向间距和前后排吸盘高度差，达到对不同型号钢板转运的自适应目的，并且结合称重传感器的信号反馈及时对被吸取钢板作出调整，保证每次都能准确吸取单张钢板，有效提升钢板转运质量和效率，解决了现有转运装置无法快速对板材进行准确识别、定位转运，特别是现有搬运装备对柔性板材搬运困难的问题。
一种基于机器视觉全自动柔性板材单张转运装置方法

[发明专利]基于运行轨迹控制的行车精准定位方法-CN202011521843.8有效
发明人：易烨腾;廖济红;查铂;邱永峰;徐海;郑祎 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明涉及行车控制技术领域，公开一种基于运行轨迹控制的行车精准定位方法，行车上设有与PLC信号连接的测距传感器，PLC内置的路径规划及计算程序模块根据行车的实时位置输出行车的实时速度来控制行车工作，定位步骤为：Step 1预设定位运行过程的加速度、减速度、最大运行速度、定位完成区间、定位完成设定时间、定位精度区间和运算周期；Step 2根据相关预设值计算行车定位运行轨迹；Step 3PLC在定位过程中根据测距传感器的实际位置反馈以及Step 2中计算的运行轨迹和与设定的计算程序模块运算周期动态输出行车的实时运行速度；Step 4行车到达定位区间，PLC开始计时，当计时达到定位完成设定时间，结束定位并停止速度输出；Step 5检查定位完成结果。
基于运行轨迹控制行车精准定位方法

[发明专利]一种基于母子联动式扫地机器人的清扫方法及系统-CN201910877417.9有效
发明人：陈小平;邱永峰;陈超;张俊 -专利权人：佛山市云米电器科技有限公司;陈小平
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于母子联动式扫地机器人的清扫方法，扫地机器人包括母机和子机，并包括以下步骤：步骤S1，启动母机，母机在所需清扫空间内沿边缘清扫，同时采集得到所需清扫空间的地形轮廓信息和障碍物信息；步骤S2，判断所需清扫空间内是否存在母机无法进入的清扫盲区；步骤S3，若不存在清扫盲区，则母机规划主路线；若存在清扫盲区，则母机规划主路线和子路线；步骤S4，母机执行主路线指令；步骤S5，子机执行子路线指令。本技术方案提出一种扫地机器人的清扫方法，通过对母机和子机的联动式控制，解决现有扫地机器人无法清扫狭小区域，清扫效果不理想的技术问题，进而还提出一种使用上述清扫方法的系统，控制方法简单，智能化程度较高。
一种基于母子联动扫地机器人清扫方法系统

[发明专利]多段加减速运动控制的变绳长无人行车防摇摆控制方法及系统-CN202111350767.3在审
发明人： 邱永峰;易烨腾;郑祎;郑正国;廖济红;杨晓容 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明涉及摇摆定位技术领域，公开一种多段加减速运动控制的变绳长无人行车防摇摆控制方法及系统，利用多段加速以及减速来有效控制运行速度，并且对每段加减速的实际运行速度进行速度插补，及时调整速度偏差，从而实现防摇摆、精准定位的目的。
多段加减速运动控制变绳长无人行车摇摆方法系统

[实用新型]一种新型无人机载荷挂载装置-CN202122242744.2有效
发明人：占婧;邱永峰 -专利权人：江西昌蓝通用航空有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B64C17/02 文献下载
摘要：一种新型无人机载荷挂载装置，包括两根横向杆、两根纵向杆、侧方载荷及下方载荷，两根所述横向杆与两根所述纵向杆通过四个十字扣连接成一个“井”字形的支架类结构，所述纵向杆的两端均固定安装有一个起落架连接件，所述纵向杆可通过所述起落架连接件固定安装于起落架上，所述横向杆的两端均固定安装有一根载荷杆，所述载荷杆呈“Z”字形结构，所述载荷杆的一端可拆卸地嵌入横向杆内，所述横向杆两端的两根载荷杆之间均固定安装有两根侧方安装板，所述侧方载荷可拆卸地固定安装于侧方安装板上，所述下方载荷可拆卸的安装于两根所述横向杆上，所述下方载荷设置于两根所述纵向杆之间。本实用新型结构简单，设计合理可适应多种规格载荷的装载。
一种新型无人机载荷装置

[发明专利]一种激光扫描识别与抓取装置和自动转运控制方法-CN202110963679.4在审
发明人： 邱永峰;崔家骝;廖济红;郑祎;郑正国 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：一种激光扫描识别与抓取装置和自动转运控制方法，属于天车物料搬运技术领域，激光扫描识别与抓取装置包括网络连接的上位机自动控制系统、3D云台扫描仪和天车，所述天车通过工业WIFI接入网络，与上位机自动控制系统实现无线控制连接，所述3D云台扫描仪由上位机自动控制系统控制扫描料坑和/或运输车生成点云数据并通过工业WIFI传回。针对纯手动操作定位精度差，劳动成本高，并且装车效率低的问题，本申请的无人天车自动对生产作业进行排程，能全程实现无人化地面判断、吸料、放料、倒料、自动规划路径以及库区信息化管理。
一种激光扫描识别抓取装置自动转运控制方法

[发明专利]三维调姿吊运设备-CN202110776273.5在审
发明人：杨晓容;谭繁;王静宇;邱永峰;郑祎;郑正国 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明涉及重载搬运设备技术领域，针对现有搬运设备无法进行多向调整以实现精准定位的缺陷，公开一种三维调姿吊运设备，包括大车、小车和吊具，大车移动方向为X方向，小车移动方向为Y方向，负载起吊方向为Z方向，大车上配置第一小车和第二小车；第二小车所对应的吊具包括上横梁和下横梁，下横梁以可绕定点转动的方式活动设置在上横梁上，上横梁上均匀分布有两个吊点，第一小车所对应的吊具包括横梁，横梁中心设置一个吊点，各吊点与小车柔性连接；第二小车对应吊具的下横梁上设有曳引机构控制负载作以X方向为轴向进行旋转的X轴向偏摆移动、上横梁上设有曳引机构控制负载作以Z方向为轴向进行旋转的Z轴向偏摆移动。
三维调姿吊运设备

[发明专利]铝电解块状渣去除方法和铝电解多功能机组碎渣装置-CN202110640138.8在审
发明人： 邱永峰;郑祎;郑正国;徐海;陈伟;易烨腾;张书豪;谭文赞 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： C25C3/14 文献下载
摘要：本发明涉及铝电解技术领域，针对现有除渣过程中通常需要捞渣的做法，公开一种铝电解块状渣去除方法和铝电解多功能机组碎渣装置，去除方法为将电解槽内的块状渣就地碎渣，设置用于碎渣的钢爪，碎渣过程为：钢爪移动至块状渣处后伸展开，将块状渣包裹，随后钢爪收紧，将块状渣挤碎。同时公开一种铝电解多功能机组碎渣装置，碎渣装置用于破碎电解槽内的块状渣，碎渣装置设置在小车上，碎渣装置包括碎渣执行机构、控制碎渣执行机构升降以接触块状渣的动力机构、连接动力机构和碎渣执行机构的移动架及控制系统。采用就地碎渣的方法，省略了传统需要将残渣捞出再进行碎渣的步骤，大大提高了作业效率，减轻了工人劳动强度，同时减少了环境污染。
电解块状去除方法多功能机组装置

[发明专利]止摇起升装置及其搬运设备-CN202110645793.2在审
发明人：杨晓容;王静宇;张庆丰;邱永峰;郑正国;郑祎 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明涉及起升防摇技术领域，针对目前八绳起升和止摇共用绳索对小车尺寸要求较大的缺陷，公开一种止摇起升装置及其搬运设备，包括起升机构，起升机构包括小车平台和吊具平台，吊具平台通过设置在小车平台上的卷扬机构控制起升，还包括设置在小车平台和吊具平台之间的八绳防摇机构，八绳防摇机构与卷扬机构独立设置。八绳防摇机构与起升机构相互独立，各自形成标准化模块化设计，使止摇起升装置安装简单，绕绳特点可保证小车受力小，且八绳防摇机构在小车平台上的占用空间小，有利于存量行车在不变动小车布局的前提下进行本申请所示方案的止摇改造。
止摇起升装置及其搬运设备

[发明专利]六向柔性调节方法和高精度柔性搬运设备-CN202110645816.X在审
发明人：杨晓容;王静宇;谭繁;邱永峰;郑正国;郑祎 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B66C13/08 文献下载
摘要：本发明涉及搬运作业技术领域，针对产品装配时现有搬运设备无法精确对准定位的缺陷，公开一种六向柔性调节方法和高精度柔性搬运设备，采用大车、小车、起升机构对吊装物料进行定位，定位方法包括带动吊装物料沿大车行走的X方向移动、沿小车行走的Y方向移动和沿竖直Z方向移动，定位方法还包括使吊装物料发生以X方向为轴向进行旋转的X轴向偏摆移动、以Y方向为轴向进行旋转的Y轴向偏摆移动和以Z方向为轴向进行旋转的Z轴向偏摆移动，吊装物料的吊具与小车柔性连接。该调节方法可实现吊装物料在X方向、Y方向、Z方向的定位精度达2.5mm以上，且在X轴向、Y轴向和Z轴向的偏摆定位精度达0.1°以上，尤其适用于工程机械行业大件物料的合装作业。
柔性调节方法高精度搬运设备

[发明专利]一种计算屏蔽腔内线缆对微带天线耦合干扰的方法和装置-CN202010577653.1有效
发明人：李高升;肖培;蒋建辉;李佳维;邱永峰;刘柱 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种计算屏蔽腔内线缆对微带天线耦合干扰的方法和装置。所述方法包括：将屏蔽腔内的线缆等效为多个电偶极子，根据腔体本征模理论计算电偶极子在屏蔽腔体内预先设置的坐标系下的辐射电场，叠加电偶极子的辐射电场得到线缆辐射电场。根据线缆辐射电场得到微带天线表面沿线缆方向的切向电场和垂向电场，将其输入预先设置的Agrawal模型，得到微带天线的场耦合源向量。将场耦合源向量输入预先设置的BLT方程，得到微带天线的耦合电压。上述方法解决了计算屏蔽腔体内长线缆辐射电场的问题，避免了采用数值方法求解封闭型电大目标时，需要的较长计算时间和大量存储空间的问题，并且可以应用于同类型的场景，避免重复建模。
一种计算屏蔽线缆微带天线耦合干扰方法装置