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[发明专利]一种线性约束下冗余驱动系统控制可达集计算方法-CN202310433407.2在审
发明人： 邢育红;阮久宏 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明提出一种线性约束下冗余驱动系统控制可达集计算方法，属于冗余驱动系统动力学控制分配技术领域。该方法首先构建每对线性约束控制分量下冗余驱动系统的控制可达集问题，然后将控制集对应的边界面分成三种矩形边界面和一种三角边界面；通过对所述边界面进行分组，对每个分组确定关键边界面以组成边界面集合；将边界面集合中重复的边界面去掉后，计算控制可达集边界面，最终得到控制可达集。本发明能够用于先进卫星、飞机、船舶、汽车、并联机器人等具有冗余驱动特性和每对控制分量均为线性约束控制分量的并联构型系统控制能力的评估，可为系统控制分配提供基础，并用于部分执行器失效后的系统容错控制。
一种线性约束冗余驱动系统控制可达集计算方法

[发明专利]一种冗余驱动系统非线性约束的割线逼近方法-CN202310369387.7在审
发明人：阮久宏;邢育红 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种冗余驱动系统非线性约束的割线逼近方法，属于冗余驱动系统动力学控制分配技术领域。该方法首先根据任一对约束分量为非线性约束的冗余驱动系统的控制输入模型得到该模型在几何平面由矩形与椭圆相交形成的封闭区域；将该封闭区域分割成矩形与椭圆三角的并集后，通过对椭圆三角进行矩形和三角形组合的逼近，以得到封闭区域的逼近结果，进而实现对非线性约束分量对的线性逼近。本发明联合使用三角形和矩形对非线性约束围成的区域进行逼近，将非线性约束转化为多个线性约束，将非线约束集转化为线性约束集，可有效解决冗余驱动系统中执行器之间存在非线性约束关系从而无法确定其控制可达集的问题，有助于实现冗余驱动系统的实时控制。
一种冗余驱动系统非线性约束割线逼近方法

[发明专利]多对线性约束控制分量下过驱动系统控制可达集确定方法-CN201911405939.5有效
发明人： 邢育红;阮久宏;杨兰芳 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种多对线性约束控制分量下过驱动系统控制可达集确定方法，属于过驱动系统动力学控制分配技术领域。该方法首先将控制集所有边界面进行分组；然后对每一分组找出准关键边界面和关键边界面，并进一步判断准关键边界面是否是关键边界面，最终确定所有关键边界面；将每个关键边界面的所有顶点经过映射得到对应控制可达集边界面的所有顶点，从而确定一个控制可达集边界面；所有关键边界面确定对应的控制可达集边界面，构成控制可达集边界。本发明解决了控制可达集为三维空间，且控制效率矩阵的任意三列线性无关，多对控制分量均为线性约束控制分量的并联构型过驱动系统控制可达集的确定问题。
线性约束控制分量驱动系统可达集确定方法

[发明专利]效率矩阵行向量成比例下过驱动系统控制可达集确定方法-CN201911406186.X有效
发明人： 邢育红;阮久宏;杨兰芳 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提出一种效率矩阵行向量成比例下过驱动系统控制可达集确定方法，属于过驱动系统动力学控制分配技术领域。该方法首先将控制集所有边界面进行分组；然后判定控制效率矩阵所有行向量是否均成比例，并在不同情况下得到控制可达集。本发明解决了控制效率矩阵为3行多列且两个或三个行向量成比例情况下，并联构型过驱动系统控制可达集的确定问题。
效率矩阵向量比例驱动系统控制可达集确定方法

[发明专利]每对线性约束控制分量下过驱动系统控制可达集确定方法-CN201911411744.1有效
发明人： 邢育红;阮久宏;杨兰芳 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提出一种每对线性约束控制分量下过驱动系统控制可达集确定方法，属于过驱动系统动力学控制分配技术领域。该方法首先将控制集所有边界面进行分组；然后对每一分组找出准关键边界面和关键边界面，并进一步判断准关键边界面是否是关键边界面，最终确定所有关键边界面；将每个关键边界面的所有顶点经过映射得到对应控制可达集边界面的所有顶点，从而确定一个控制可达集边界面；所有关键边界面确定对应的控制可达集边界面，构成控制可达集边界。本发明解决了控制可达集为三维空间，且控制效率矩阵的任意三列线性无关，每对控制分量均为线性约束控制分量的并联构型过驱动系统控制可达集的确定问题。
线性约束控制分量驱动系统可达集确定方法

[发明专利]一对线性约束控制分量下过驱动系统控制可达集确定方法-CN201911405624.0有效
发明人：阮久宏;邢育红;杨兰芳 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提出一对线性约束控制分量下过驱动系统控制可达集确定方法，属于过驱动系统动力学控制分配技术领域。该方法首先将控制集所有边界面进行分组；然后对每一分组找出准关键边界面和关键边界面，并进一步判断准关键边界面是否是关键边界面，最终确定所有关键边界面；将每个关键边界面的所有顶点经过映射得到对应控制可达集边界面的所有顶点，从而确定一个控制可达集边界面；所有关键边界面确定对应的控制可达集边界面，构成控制可达集边界。本发明解决了控制可达集为三维空间，且控制效率矩阵的任意三列线性无关，仅存在一对线性约束控制分量、其余控制分量均为独立分量的并联构型过驱动系统控制可达集的确定问题。
一对线性约束控制分量驱动系统可达集确定方法

[发明专利]效率矩阵列向量成比例下过驱动系统控制可达集确定方法-CN201911412443.0有效
发明人： 邢育红;阮久宏;杨兰芳 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提出一种效率矩阵列向量成比例下过驱动系统控制可达集确定方法，属于过驱动系统动力学控制分配技术领域。该方法首先将控制集所有边界面进行分组；然后判定控制效率矩阵所有列向量是否均成比例，并在不同情况下得到控制可达集。本发明解决了控制效率矩阵为3行多列，其中两个或多个列向量成比例情况下，并联构型过驱动系统控制可达集的确定问题。
效率矩阵向量比例驱动系统控制可达集确定方法

[发明专利]一种面向实时生产过程的钢坯入库堆垛优化方法-CN201410174258.3有效
发明人： 邢育红;杨福广;汤国防;国兴玉;张立东;张鹏;阮久宏 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2014-04-28 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向实时生产过程的钢坯入库堆垛优化方法,属于生产物流技术领域，主要包括采集当前批次待入库钢坯信息；检查是否所有堆垛仓库均为空库，若是，完成堆垛入库；否则，检查所有堆垛仓库可用垛位数是否均为0，若是，增加堆垛仓库，重新开始入库堆垛优化；否则，判断是否存在库内钢坯最早出库日期与当前批次待入库钢坯出库日期相同的堆垛仓库，若存在，完成堆垛入库；否则，寻找库内钢坯最早出库日期晚于当前批次待入库钢坯出库日期的堆垛仓库，完成堆垛入库；否则，寻找空堆垛仓库，若存在，完成堆垛入库；否则，选择倒垛次数最小的堆垛仓库，完成堆垛入库。该方法以总倒垛次数最小为目标，能够较好地提高生产效率。
一种面向实时生产过程钢坯入库堆垛优化方法

[实用新型]一种碳四临氢芳构化反应器-CN201420720155.8有效
发明人： 邢育红;王弘;刘秀珍;苟发荣;葛详;张艳君;李玉恒;王国茂 -专利权人：兰州寰球工程公司
申请日： 2014-11-27 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： C10G45/68 文献下载
摘要：一种碳四临氢芳构化反应器，包括筒体、下封头、上封头和裙座，上封头顶部设置人孔，人孔下方设有组合式气体分布器，组合式气体分布器包括预分布器和再分布器，再分布器间隙设有上瓷球层，人孔上设有的进料管与预分布器相焊接成一体；下封头与筒体底部相焊接，下封头底部设有收集器组件及出料管，下封头内部设有下瓷球层；上瓷球层与下瓷球层之间设有催化剂床层，下封头侧边设有卸剂导筒；裙座与下封头外侧对接焊接。本实用新型结构简单、造价低；显著提高了反应器床层内气体与催化剂的接触量和接触时间，有效的避免了短路、沟流问题，有效提高了催化剂的转化率和收率，实现了反应的平稳控制以及反应器的长周期运转。
一种碳四临氢芳构化反应器

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