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[发明专利]一种仿人机器人摔倒后的状态检测与站立规划方法-CN202211034551.0在审
发明人：左伟龙;高峻峣;金鸣岳;辛稀龙;穆天;曹靖威 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人摔倒后的状态检测与站立规划方法，机器人摔倒后，由机器人的方向和关节对应的电机角度值计算出各个连杆的位置和方向，同时动作捕捉服获取各个连杆的位置和方向，分别对各个连杆的位置和方向进行比较，当两者之间差值的绝对值小于等于设定的阈值，机器人本体结构一切正常，再对机器人所处的外部环境进行检测，从而判断机器人能否站立，如果具有站立起来的能力，则利用马氏距离计算方法计算实时的状态值与站立过程必须经历状态对应的参考值的距离，控制机器人相应的关节到达距离最小值对应的状态。本发明解决了机器人在复杂环境下的状态检测与站立规划问题，提高了机器人的适应性。
一种人机摔倒状态检测站立规划方法

[发明专利]一种仿人机器人爬行轨迹规划及运动控制方法-CN202210948202.3在审
发明人：左伟龙;高峻峣;曹靖威;穆天;金鸣岳;辛稀龙 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人机器人爬行轨迹规划及运动控制方法，建立仿人机器人左腿髋关节、右腿髋关节、左手臂肩关节和右手臂肩关节的振荡器模型表达式，进而求得状态变量的值，以状态变量的值作为关节轨迹值，分别乘上幅值系数，得到机器人爬行过程中所有关节的轨迹；在机器人爬行过程中，确定腰关节参考轨迹值，实现对机器人爬行过程中的方向控制。本发明只建立仿人机器人左腿髋关节、右腿髋关节、左手臂肩关节和右手臂肩关节的振荡器模型，并求得各关节轨迹，减少了运算量；在仿人机器人爬行运动控制过程中，只确定腰关节参考轨迹值，实现对机器人爬行过程中的方向控制，减少机器人能耗，提高控制速度。
一种人机爬行轨迹规划运动控制方法

[发明专利]一种盘管式环路热管-CN201910288362.8有效
发明人：郭春生;许艳锋;张茜卓;李佳航;姜鲲;辛稀龙;徐怡平;纪文睿;张欣哲 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： F28D15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种盘管式环路热管，包括热管，所述热管包括蒸发器盒冷凝器，所述冷凝器设置在土壤中，冷凝器是在平面上布置的盘管结构，冷凝器中的热流体从外部向中心流动；到沿着圆形结构中心向径向方向，盘管的直径越来越大。主要原因是将通过如此设置，能够使得热量先从圆形结构的外端开始散热，然后逐渐向内。因为外端的盘管的管径大，需要更多热量，使得整体散热均匀，增强土壤修复效果。使得整体修复均匀。
一种盘管式环路热管

[发明专利]一种智能温度控制的土壤修复系统-CN201910288371.7有效
发明人：郭春生;宁文婧;张茜卓;李佳航;姜鲲;辛稀龙;徐怡平;纪文睿;张欣哲 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： F28D15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能控制温度的土壤修复系统，包括环路热管，土壤中设置温度传感器，用于检测土壤温度，控制器与温度传感器数据连接，控制器根据检测的土壤温度来控制三通阀的开闭。本发明实现土壤的温度智能控制，从而保证土壤的修复效果。
一种智能温度控制土壤修复系统

[发明专利]一种设置储液区的太阳能集热器-CN201910195275.8有效
发明人：郭春生;谷潇潇;李佳航;王铁信;徐怡平;辛稀龙;赵熙;刘欣怡;咸保昊;张欣哲 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： F24S10/95 文献下载
摘要：本发明提供了一种设置储液区的太阳能集热器，包括环路热管，所述环路热管包括蒸发端和冷凝端，所述蒸发端吸收太阳能，形成太阳能的集热器，所述蒸发端包括集热区域，所述集热区域包括透明罩板、毛细部件、第一空间，毛细部件下部是第一空间，所述第一空间为液体空间，所述液体通过毛细部件毛吸力吸到上部来进行加热，其特征在于，还包括与第一空间连接的储液区，所述储液区设置在第一空间的侧部。本发明通过在集热器中设置储液区，而且使得储液区与集热区域的液体通道连通并且水位明显的高于集热区域的毛细部件的高度，这样使得水位明显高于毛细部件的上部，能够通过水位高度的压差增加毛细部件的吸液能力，而且还可以避免集热器的干涸。
一种设置储液区太阳能集热器

[发明专利]一种镜像对称的环路热管-CN201910328172.4有效
发明人：郭春生;江程;李佳航;张茜卓;姜鲲;辛稀龙;徐怡平;纪文睿;许东方 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： F28D15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种环路热管，包括中部蒸发管、左集管、右集管和管组，中部蒸发管包括第一管口和第二管口，第一管口连接左管组的入口，第二管口连接右管组的入口，左管组的出口连接左集管，右管组的出口连接右集管；所述第一出口和第二出口设置在中部蒸发管一侧；左管组和右管组沿着中部蒸发管的轴心所在的面镜像对称。本发明提出了一种新式结构的振动管束环路热管，通过在有限的空间设置更多的管组，增加管束的振动范围，从而强化传热，增强除垢。
一种对称环路热管

[发明专利]一种旋转对称的环路热管-CN201910328186.6有效
发明人：郭春生;李言伟;李佳航;张茜卓;纪文睿;许东方;辛稀龙;徐怡平;姜鲲 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： F28D15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种环路热管，包括中部蒸发管、左集管、右集管和管组，所述管组包括左管组和右管组，左管组与左集管和中部蒸发管相连通，右管组与右集管和中部蒸发管相连通，从而使得中部蒸发管、左集管、右集管和管组形成加热流体封闭循环，电加热器设置在中部蒸发管内，所述管组为多个，每个管组包括圆弧形的多根弧形管，相邻弧形管的端部连通，使多根弧形管形成串联结构，并且使得弧形管的端部形成弧形管自由端；中部蒸发管包括第一管口和第二管口，第一管口连接左管组的入口，第二管口连接右管组的入口，左管组的出口连接左集管，右管组的出口连接右集管；所述第一出口和第二出口设置在相对的两侧。本发明提出了一种新式结构的振动管束环路热管，通过在有限的空间设置更多的管组，增加管束的振动范围，从而强化传热，增强除垢。
一种旋转对称环路热管

[发明专利]一种热管土壤处理装置-CN201910288272.9有效
发明人：郭春生;江程;李佳航;姜鲲;辛稀龙;徐怡平;纪文睿;张欣哲;张茜卓 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： F28D15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种土壤处理装置，包括热管，所述热管包括蒸发器和冷凝器，所述冷凝器设置在土壤中，冷凝器是在平面上布置的盘管结构，冷凝器中的热流体从外部向中心流动，向土壤中散热；到沿着圆形结构中心向径向方向，盘管的分布密度越来越大。主要原因是将通过如此设置，能够使得热量先从圆形结构的外端开始散热，然后逐渐向内。因为外端的盘管的管径大，需要更多热量，使得整体散热均匀，增强土壤修复效果。使得整体修复均匀。
一种热管土壤处理装置

[发明专利]一种环路热管-CN201910288364.7有效
发明人：郭春生;李言伟;李佳航;辛稀龙;徐怡平;张欣哲;姜鲲;纪文睿;张茜卓 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： F28D15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种环路热管，包括蒸发器、冷凝器和蓄热器，所述蒸发器和冷凝器通过第一管路和第二管路形成循环管路，所述流体在蒸发器中吸热蒸发，然后通过第一管路进行冷凝器放热，然后流体从冷凝器中通过第二管路循环回到蒸发器，所述蓄热器设置在第二管路中；所述热管还包括第一三通阀和第二三通阀，所述第一三通阀设置在第一管路上，第二三通阀设置在蓄热器和蒸发器之间的第二管路上，第三管路一端连接第二三通阀，另一端连接到第一三通阀和蒸发器之间的第一管路上，第四管路一端连接第一三通阀，另一端连接到蓄热器和冷凝器之间的第二管路上。本发明设计了一种新式结构的环路热管，充分利用环路热管热源，降低能耗。
一种环路热管

[实用新型]大豆植株考种仪-CN201921764577.4有效
发明人：冯献忠;贺红;于慧;李素梅;冷建田;曲美霞;郭春生;袁胜忠;王梓森;辛稀龙 -专利权人：中国科学院东北地理与农业生态研究所;山东大学
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： A01C1/00 文献下载
摘要：大豆植株考种仪，所述考种仪包括外壳、旋转盘、固定盘、支撑杆、电机，所述旋转盘固定连接在所述外壳上，所述固定盘通过所述支撑杆与所述旋转盘固定连接，所述电机固定连接于所述外壳的内部，并与所述旋转盘相互之间固定连接；当所述电机转动时，可带动所述旋转盘旋转，进而通过所述支撑杆带动所述固定盘同步旋转。
大豆植株考种

[发明专利]大豆植株考种仪及表型数据采集与识别方法-CN201910999291.2在审
发明人：冯献忠;贺红;于慧;李素梅;冷建田;曲美霞;郭春生;袁胜忠;王梓森;辛稀龙 -专利权人：中国科学院东北地理与农业生态研究所;山东大学
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： A01C1/00 文献下载
摘要：大豆植株考种仪及表型数据采集与识别方法，所述考种仪包括外壳、旋转盘、固定盘、支撑杆、电机，所述旋转盘固定连接在所述外壳上，所述固定盘通过所述支撑杆与所述旋转盘固定连接，所述电机固定连接于所述外壳的内部，并与所述旋转盘相互之间固定连接；当所述电机转动时，可带动所述旋转盘旋转，进而通过所述支撑杆带动所述固定盘同步旋转。本发明还提供一种利用上述大豆植株考种仪进行数据采集的表型数据采集方法，以及一种利用上述表型数据采集方法进行数据识别的识别方法。
大豆植株考种表型数据采集识别方法

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