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[发明专利]主动集成智能生产线边缘侧状态信息的AGV自适应上料系统-CN202111031683.3有效
发明人：王小龙;赵虹旭;李瀚;冯毅萍;赵久强;汪勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动集成智能生产线边缘侧状态信息的AGV自适应上料系统，包括：AGV小车主体以及匹配安装于其顶部的上下料机构；上下料机构包括举升单元、传送带单元、高度检验单元、摄像头；AGV小车主体包括：信息集成单元，与智能生产线边缘侧设备进行交互，获取作业信息；建图导航单元，对智能生产环境构建地图，根据地图对AGV小车主体进行多级区间混合导航；运动单元，根据运动指令，移动AGV小车主体；控制单元，根据导航单元的导航信息向运动单元发出运动指令；根据作业信息控制上下料机构作业。本发明将AGV技术与智能动态生产线相结合，提高了工业自动化水平，运动及上料控制精度高，适应范围广，可满足智能生产线边缘侧柔性上下料需求。
主动集成智能生产线边缘状态信息 agv 自适应系统

[发明专利]一种微型象棋机器人AGV-CN202210367664.6在审
发明人：周靳;李浩东;徐夏妍;冯毅萍;赵久强 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A63F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型象棋机器人AGV，包括走棋动力系统、定位系统以及与PC端通信的决策控制系统，走棋动力系统和定位系统受控于决策控制系统；所述的走棋动力系统包括运动装置和运棋装置，根据决策控制系统的指令通过运动装置带动运棋装置在棋盘上移动，通过运棋装置完成走棋或吃棋动作；所述的定位系统对走棋动力系统、棋盘及棋盘上的棋子进行识别与定位，并将定位信息传输给决策控制系统；决策控制系统，根据PC端的走棋信息规划走棋动力系统的运动路径、轨迹以及走棋或吃棋动作，并向走棋动力系统发出指令。本发明的微型象棋机器人AGV具有外观小巧、运动灵活、安全性高、硬件成本低廉等优点。
一种微型象棋机器人 agv

[发明专利]一种传感与检测实验教学装置-CN202210255688.2在审
发明人： 赵久强;冯毅萍;曹峥 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种传感与检测实验教学装置，包括装置主体以及用于被检测的模拟工件，控制模块、载盘、第一横移机构，第一横移机构设有第一导轨，载盘沿着第一导轨滑动，装置主体上还设有用于检测沿着第一导轨运动的模拟工件的接触传感器检测单元、超声波检测单元，RFID检测单元，激光检测单元，机器视觉检测单元，颜色检测单元，重量检测单元。本发明提供的传感与检测实验教学装置利用各检测单元对模拟工件进行了运动、图像、尺寸等全面的检测，结合软测量方法、传感与检测过程的设计与优化，将检测过程设计为流水线型，模拟对工件的检测并最终入库的场景，使得本实验教学装置具有良好的示范性和可操作性，提高学习过程中的参与感和教学质量。
一种传感检测实验教学装置

[发明专利]一种智能生产线柔性上料机-CN201910416560.8有效
发明人：易畅;王凯军;冯毅萍;赵久强 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能生产线柔性上料机，包括基座及安装在基座上的传动系统、喷气系统、感知系统和控制系统，传动系统、喷气系统和感知系统接入并受控于控制系统；传动系统包括均匀开设有喷气通孔的柔性传送带，用于承载和传送零件；感知系统位于柔性传送带上方，识别柔性传送带上的各零件的类型和姿态；喷气系统具有喷气嘴，喷气嘴位于柔性传送带下方并可移动位置，用于向选定喷气通孔喷气；控制系统根据零件的姿态选定需要翻转的零件，控制喷气系统将喷气嘴移动到选定零件下方的选定喷气通孔进行喷气，使选定零件翻转。本发明采用喷气方式来矫正目标零件姿态，与振盘式上料机相比，噪音更小并消除了振动，对高精度装配生产线造成的干扰更小。
一种智能生产线柔性上料机

[发明专利]智能制造教学工厂多维度组成域模型的建模方法及应用-CN201711017973.6在审
发明人：冯毅萍;荣冈;赵久强;金炫智;张益;张光新 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能制造教学工厂多维度组成域模型的建模方法及应用，该建模方法包括根据企业智能制造能力成熟度模型分别映射得到相应的人才技能成熟度等级需求模型和教学工厂数字化交付成熟度等级模型，分别作为教学工厂多维度组成域模型的服务域需求维模型和服务域成熟度维模型；建立教学工厂全生命周期概念模型，作为教学工厂多维度组成域模型的组织域生命周期维模型；关联上述模型和教学工厂具体的数据建立教学工厂多维度组成域模型。对教学工厂多维度组成域模型中的资源域进行成熟度层次维映射及全生命周期维映射，可得到教学工厂多维度教学资源库，该多维度教学资源库可以满足不同层次智能制造工程人才培养的需求。
智能制造教学工厂多维组成模型建模方法应用

[发明专利]教学工厂的多维度数字化教学资源库及其构建方法和应用-CN201711010626.0在审
发明人：冯毅萍;荣冈;赵久强;金炫智;张益;张光新 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： G06Q50/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种教学工厂的多维度数字化教学资源库，包括多维度等级人才需求模型，通过企业智能制造能力成熟度模型映射得到；能力评估器，用于评估学生的能力；数字化教学资源，包括实体资源集和虚拟资源集；多维度教学场景组态矩阵，表示为RESsce(P×Q)，其中P表示智能制造数字化交付成熟度等级数量，Q表示不同交付成熟度等级资源可配置数字化教学资源的数量；教学资源配置集合，表示覆盖全域成熟度等级的不同教学场景所对应教学资源配置的集合。本发明还公开了该多维度数字化教学资源库的构建方法和应用。本发明通过建立教学资源自身良性发展的机制，使得智能制造技术与教学环境形成有机融合，可满足不同层次智能制造人才培养的持续性需求。
教学工厂多维度数资源库及其构建方法应用

[发明专利]一种基于低采样率浮动车数据的全局投票地图匹配方法-CN201410427108.9有效
发明人：杨旭华;赵久强;汪向飞 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2014-08-27 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：一种基于低采样率浮动车数据的全局投票地图匹配方法，该方法在浮动车GPS轨迹数据的基础上，考虑道路网络的拓扑结构和不同距离的空间位置相邻的GPS轨迹数据对地图匹配过程的影响。定义了新的地图匹配函数指标，综合考虑道路网络的几何学特性和拓扑结构对匹配的影响，得出作为初始地图匹配结果的静态匹配矩阵(SMM)；在此基础上，定义反映节点之间距离影响的距离加权函数对SMM进行修正，得到动态匹配矩阵(DMM)，最后，对DMM采用全局投票的方法，找出最优轨迹作为地图匹配的结果。本发明能在低采样率的情况下，以较低的计算时间复杂度实现较好的地图匹配效果。
一种基于采样率浮动数据全局投票地图匹配方法

[发明专利]一种城市拥堵时段的多模式公交换乘方法-CN201410427995.X有效
发明人：杨旭华;赵久强;程之 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2014-08-27 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：一种城市拥堵时段的多模式公交换乘方法，包括如下步骤步骤一，根据实时交通信息，构建城市地面道路网络，将城市道路的不同路段划分为拥堵路段和非拥堵路段；步骤二，设置计算地面公交巴士、地铁、公共自行车代价的函数化权重参数；步骤三，构建城市公交加权有向换乘网络T，步骤四，构建城市地铁有向加权网络S，步骤五，构建城市公交巴士与地铁接驳的加权有向公共自行车网络B；步骤六，结合T网络、S网络和B网络，计算代价函数值，采用广度优先算法得到最优换乘方案。本发明考虑了短距离公共自行车和地铁出行方式不受地面道路拥堵影响的特点，据此提出的多模式换乘方法可以自动地根据路面的拥堵情况调整换乘方案，使拥堵影响最小化。
一种城市拥堵时段模式公交换乘方法

[发明专利]一种基于随机邻居节点的无标度网络攻击方法-CN201310383300.8有效
发明人：杨旭华;赵久强;彭朋;汪向飞 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2013-08-28 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：一种基于随机邻居节点的无标度网络攻击方法，该方法不需要网络连接的全局信息，仅需要局部信息就可以实施对无标度网络的有效攻击。该方法在每个时间步选取网络中任意一个节点的任意一个邻居作为待攻击节点，攻击该节点，即从该网络中移除受攻击的节点，同时移除与该节点有连接的连边，不断重复此步骤即可持续缩小最大连通子图的相对大小S，直至达到所设定的攻击目标Smin。由于无标度网络为典型的异质网络，网络的度分布具有显著的非均匀性，网络中的任意节点邻居的平均度远大于该网络的平均度，因此该方法比随机选点的攻击方法具有更高的攻击效率。
一种基于随机邻居节点标度网络攻击方法

[发明专利]一种基于空间节点聚类方法的快速公交换乘方法-CN201210504325.4有效
发明人：杨旭华;陈光;赵久强;汪向飞 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2012-11-28 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种基于空间节点聚类方法的快速公交换乘方法，包括以下步骤：建立城市公交站点的邻近关系网络T；使用一种空间节点聚类方法对网络T进行站点聚类，起到降低计算网络规模的目的；将运算得到的最大完全子图映射为节点，并由这些节点生成一个新的网络P进行存储；根据实际限制与实时信息每隔一定时间更新网络P连边的权值；通过持久化存储信息找到用户查询指定的起始站点S与终止站点D各自在网络P中归属的节点SC和DC；计算节点SC和DC之间由节点构成的最小代价路径；通过存储信息反向生成起始站点S到终止站点D之间的优化换乘方案。本发明有效缩短计算时间、实时性良好。
一种基于空间节点方法快速公交换乘

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