“谷雨隆”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果9个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]视觉定位方法、装置、机器人及存储介质-CN202011406851.8有效
发明人：刘志超;黄明强;赖有仿;谷雨隆 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉定位方法，包括：获取当前光照条件；根据所述当前光照条件在地图库中查找与所述当前光照条件匹配的候选地图集，所述地图库中存储了在不同光照条件下的地图；采集当前光照条件下的图像，将所述图像与所述候选地图集中的地图进行匹配，确定与所述图像匹配的地图，将匹配到的所述地图作为所述当前光照条件下的目标地图；基于所述目标地图进行视觉定位。该视觉定位方法使得在光照条件变化的情况下仍可以准确定位。此外，还提出了一种视觉定位装置、机器人及存储介质。
视觉定位方法装置机器人存储介质

[发明专利]机器人重定位方法、装置、激光机器人及可读存储介质-CN202011325624.2有效
发明人： 谷雨隆;刘志超;张思民;刘洪剑;赵云 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人重定位方法、装置、激光机器人及可读存储介质，涉及机器人技术领域。本申请通过从基于激光子图点云绘制出的地图中提取目标子图区域，并确定该目标子图区域在不同视角下的表征激光点与机器人的相对位置关系的位置模板，接着从预存定位地图中提取包括重定位初始位置的局部地图，将各位置模板分别与该局部地图进行模板匹配，并将每个匹配候选结果中可信度排名靠前的至少一个机器人疑似位置汇聚到同一局部地图中进行位置聚类，然后对得到的每个聚类中心位置进行位置分布合理性评估，根据评估结果确定机器人的重定位位置，从而提升重定位功能的适用范围、精准度及实现效率，并降低重定位功能的计算资源损耗。
机器人定位方法装置激光可读存储介质

[发明专利]激光雷达的外参标定方法及相关装置-CN202211542908.6在审
发明人：陈海波;谷雨隆 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提供激光雷达的外参标定方法、装置、自动驾驶车辆和计算机可读存储介质，所述方法包括：利用所述激光雷达分别获取第一参考面和第二参考面对应的点云数据；获取所述第一参考面对应的第一法向量以及所述第一参考面与所述激光雷达的第一距离d1；获取所述第二参考面对应的第二法向量以及所述第二参考面与所述激光雷达的第二距离d2；基于所述第一法向量和所述第二法向量获取所述惯性测量单元对应的惯性坐标系在所述激光雷达对应的雷达坐标系中的姿态信息；基于所述第一距离d1和所述第二距离d2，获取所述惯性坐标系在所述雷达坐标系中的位置信息。利用激光雷达对不同的参考面进行激光扫描，外参标定的准确性较高。
激光雷达标定方法相关装置

[发明专利]机器人建图方法、装置、机器人及计算机可读存储介质-CN202110645968.X有效
发明人： 谷雨隆;张思民;赵云 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，尤其涉及机器人建图方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。该方法控制机器人在目标区域旋转，获取第一激光雷达采集的第一激光数据和第二激光雷达采集的第二激光数据，并根据第一激光数据和第二激光数据生成目标区域的初始地图。随后基于初始地图控制机器人向目标位置移动，并根据第二激光雷达采集的第三激光数据更新初始地图，得到目标地图。由于第一激光雷达的位置较高，不受障碍物遮挡，因此初始地图可构建出目标区域的轮廓，降低探索难度，并在机器人向目标位置移动时，可提供稳定的定位结果，使得通过第二激光雷达可将障碍物准确刷新至初始地图上，提高机器人建图的效率、稳定性和鲁棒性。
机器人方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种存储介质、机器人及其导航位图生成方法及装置-CN202011551363.6有效
发明人： 谷雨隆;张思民;赵云 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请提出一种存储介质、机器人及其导航位图生成方法及装置，涉及机器人技术领域，通过在机器人远离地面的一端设置第一雷达，以及在靠近地面的一端设置第二雷达，从而基于第一雷达采集的第一激光数据，构建第一雷达对应的第一位图，并在构建该第一位图的过程中，计算出第二雷达对应的第二定位数据；从而结合第二定位数据以及第二雷达采集的第二激光数据，构建第二雷达对应的第二位图；进而将第一位图与第二位图进行融合，得到机器人对应的导航位图；如此，融合得到的导航位图不仅包括有第一位图提供的定位信息，还包括有第一位图和第二位图提供障碍物信息，能够准确的对机器人进行定位，以提高机器人的定位精度。
一种存储介质机器人及其导航位图生成方法装置

[发明专利]机器人位姿的确定方法、装置、机器人及存储介质-CN202110709447.6有效
发明人： 谷雨隆;熊友军;张思民;赵云 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于机器人控制领域，提供了机器人位姿的确定方法、装置、机器人及存储介质。机器人位姿的确定方法包括获取机器人的第一位姿，在机器人的激光雷达进行激光扫描时，根据第一位姿确定激光雷达对应的激光点在地图坐标系下的第一位置，确定第一位置与第一位置所在的栅格的匹配分数，所述栅格是概率地图中的栅格，根据匹配分数确定第一位姿的第一置信度；根据第一置信度确定目标位姿，从而可以通过第一置信度评估第一位姿，得到准确度更高的目标位姿。
机器人确定方法装置存储介质

[发明专利]机器人及其建图方法、装置及存储介质-CN202210208099.9在审
发明人：张思民;谷雨隆 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请属于机器人领域，提出了一种机器人及其建图方法、装置及存储介质。该方法包括：获取关键帧，确定所述关键帧对应的机器人位姿；根据所述定位标识在关键帧中的图像，结合所述关键帧对应的机器人位姿，确定所述定位标识的位姿；将所述关键帧对应的机器人位姿、定位标识的位姿作为节点，将所述关键帧之间的相对位姿关系、以及定位标识与关键帧对应的机器人位姿之间的相对位姿关系作为边，生成包括回环的位姿图；根据图优化方法优化所述关键帧对应的机器人位姿，以及所述定位标识的位姿。从而能够有效的提高关键帧所对应的机器人位姿，以及定位标识的位姿的精度，有利于机器人更为可靠的进行定位和导航，减少地图重建的频率。
机器人及其方法装置存储介质

[发明专利]一种地图的更新方法、机器人及可读存储介质-CN202110873422.X在审
发明人： 谷雨隆;张思民;赵云 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种地图的更新方法、机器人及可读存储介质，该方法包括：获得机器人在移动时采集的各个第一关键帧；基于所述各个第一关键帧和所述机器人存储的初始地图的各个第二关键帧对所述各个第一关键帧进行处理，得到所述各个第一关键帧的优化关键帧；基于所述优化关键帧对所述初始地图进行更新，得到更新后的所述初始地图；本申请采用各个第一关键帧和初始地图中的各个第二关键帧共同对各个第一关键帧进行处理，可以使得到的优化后的第一关键帧更准确，进而达到对初始地图更新的更准确的目的。
一种地图更新方法机器人可读存储介质

[发明专利]机器人定位方法、装置、机器人和可读存储介质-CN202110246953.6在审
发明人： 谷雨隆;张思民;赵云 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人定位方法、装置、机器人和可读存储介质，该方法包括：对机器人的位置进行一次定位以得到第一位姿；将第一位姿作为所述机器人的初始位姿，对激光点云坐标进行坐标转换，并利用转换后的坐标对相应激光点云的得分优化函数进行梯度寻优以求解扫描匹配位姿，该扫描匹配位姿作为机器人的第二位姿。最后，根据第二位姿是否满足预设匹配条件来选取第一位姿或第二位姿作为最终的定位结果。该技术方案能够适应不同的环境和场景，在不需要非常高的精度时能够定位稳定，而有些场景又能达到所需的精度，具有较强的定位鲁棒性，同时能够得到高精度的定位等。
机器人定位方法装置机器人和可读存储介质

1
共 9 条