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[发明专利]一种用于火箭壳段脉动式装配的自动接驳的装置及方法-CN202211714540.7在审
发明人：董振义;谢颂强;郑伟;李万利;李晓鹏;王津;崔鑫;贾晨光;张尧;宋爽;张凌雷;刘静;宁丽霞;石杉;李波 -专利权人：天津航天长征火箭制造有限公司;能科科技股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于火箭壳段脉动式装配的自动接驳的装置及方法，包括缓存工位，搬运小车以及随行工装；所述随行工装上放置火箭壳段；所述随行工装配合设置于搬运小车上并相对于缓存工位可进行升降，通过所述搬运小车的升降，能够将随行工装与缓存工位之间进行脱离/对接；本方案通过自动化技术代替人工操作，依托火箭壳段自动接驳装置及智能搬运小车联动技术为实现火箭壳段脉动式装配提供了技术和方法支撑，提高了火箭壳段装配效率。
一种用于火箭脉动装配自动接驳装置方法

[发明专利]基于集成学习的光纤缠绕缺陷检测方法与装置-CN202110744198.4有效
发明人：曾龙;欧雪燕;冯平法;谢颂强 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：一种基于集成学习的光纤缠绕缺陷检测方法和装置，该方法包括如下步骤：S1、采集光纤缠绕的图像；S2、对步骤S1采集的图像进行预处理；S3、通过数字图像处理模型对步骤S2预处理后的图像进行缺陷检测；S4、通过SVM模型对步骤S2预处理后的图像进行缺陷检测；S5、根据所述数字图像处理模型和所述SVM模型以设定权重相加的线性组合，对步骤S3和S4中两种模型的缺陷检测结果按照相应的权重进行投票，判断针对连续多张图片的投票结果是否不小于设定阈值分数，是则判定存在光纤缠绕缺陷。使用本发明进行光纤缠绕缺陷检测，能够减少误判率和漏检率，适用于各种直径的光纤，更适合工业环境生产，适应性高。
基于集成学习光纤缠绕缺陷检测方法装置

[发明专利]一种用于火箭壳段装配的全景拍照装置及方法-CN202310106767.1在审
发明人：李晓鹏;王贺;黄小春;谢颂强;陶现宾;郑伟;李维;董振义;李波;李强;申定贤;宋爽;贾晨光;魏薇;石杉 -专利权人：天津航天长征火箭制造有限公司;能科科技股份有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H04N23/698 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于火箭壳段装配的全景拍照装置及方法，本方案基于摄像模块、伸缩组件、旋转组件以及控制组件配合构成，摄像模块设置在伸缩组件上，伸缩组件可带动摄像模块在竖直方向上来回移动；旋转组件能够驱动伸缩组件带动摄像模块进行旋转；控制组件控制控制伸缩组件和/或旋转组件动作，带动摄像模块依次达到相应的拍摄工位，并在每个拍摄工位控制摄像模块进行拍摄；控制组件对摄像模块拍摄的所有图像进行图像处理，拼接图像，并对因相机角度和位置不同产生的图像偏差进行图像几何学调整，形成对应火箭壳段内部的全景图像。本发明提供的方案能够减少拼接图像形变，降低视差影响，消除拼接错位，有效克服现有技术所存在的问题。
一种用于火箭装配全景拍照装置方法

[发明专利]插销式防逃逸球头入位装置及其使用方法-CN201710138745.8有效
发明人：黄小东;陈立省;贺万民;谢颂强;毛四海;周星 -专利权人：上海奇灏特自动化工程有限公司
申请日： 2017-03-09 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种插销式防逃逸球头入位装置，包括底座、力传感器、过渡法兰、球托、第一和第二插销、工艺球头、第一和第二插销连接板、气缸和气缸固定座；力传感器设置于底座上，球托通过过渡法兰与力传感器连接，工艺球头置于球托内，工艺球头与球托的底部曲面球铰连接，球托上开设有两个平行的销孔，两个销孔中分别插设第一和第二插销，第一和第二插销的两端分别通过第一和第二插销连接板连接，气缸固定座固定于球托上，该气缸固定于气缸固定座上，气缸的活塞杆对着第一插销连接板。具有球头入位、防逃逸两种工作模式，实时监控调姿单元受到飞机部件压力载荷的功能，能满足飞机数字化装配系统中调姿单元对飞机部件吊装入位、调姿的需求。
插销逃逸球头入位装置及其使用方法

[发明专利]一种基于物联网的设备在线模拟调试系统-CN202210044494.8在审
发明人：祖军;赵岚;谢颂强;张鹏 -专利权人：能科科技股份有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的设备在线模拟调试系统，涉及模拟训练技术领域，包括仿真设备、模拟仿真模块、模拟训练模块、图像采集模块、自主训练模块以及训练评估模块；模拟训练模块：于仿真设备上应用真实设备操作系统，用于学员模拟训练生产设备操作调试的各训练项目，通过三维虚拟模型，能使学员更好地感知操作效果，增加学员的学习兴趣；模拟训练考核模块用于对学员模拟训练的操作图像信息进行考核评分；自主训练模块用于学员对各训练项目进行自主训练，训练评估模块用于对存储模块内存储的带有时间戳的训练信息进行综合评估，避免学员盲目训练，花费大量时间，事倍功半，提高了训练效果。
一种基于联网设备在线模拟调试系统

[发明专利]一种适用于高端制造装配系统的解决方案推荐系统-CN202111070026.X有效
发明人：祖军;赵岚;谢颂强;张鹏 -专利权人：能科科技股份有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G06F16/9535 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于高端制造装配系统的解决方案推荐系统，属于高端装备制造领域，涉及方案推荐技术，为了打破各个企业间高端装备制造装配信息不互通的问题，实现企业间乃至非企业间的信息互通，包括相互之间信息互通的方案整理平台以及若干企业用户终端；所述方案整理平台包括高端制造装配需求端以及解决方案端；所述高端制造装配需求端用于企业用户终端发布高端制造装配需求，所述解决方案端用于非企业用户或企业用户发送高端制造装配需求的解决方案；若干方案整理平台连接有方案推荐模块；同时为进行高端装备制造装配的企业推荐相对完善的高端制造装配解决方案，进而提升高端装备制造装配进度。
一种适用于高端制造装配系统解决方案推荐

[发明专利]一种模具快速切换机构及其切换方法-CN201710173686.8有效
发明人：赵琦;赵少康;黄小东;贺万民;谢颂强;毛四海;周星 -专利权人：尚鳌自动化工程（上海）有限公司
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B30B15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种模具快速切换机构及其切换方法，其包括一块机架连接板；一块下模固定板，所述下模固定板垂直安装于所述机架连接板一侧，所述下模固定板上面设有两个下定位块和一个上模安放导向块；一块上模固定板，所述上模固定板下面设有上定位块，所述上模固定板上面两端设有托块；两个强力自锁夹紧气缸，两所述强力自锁夹紧气缸安装于所述机架连接板上并位于所述下模固定板两端，两所述强力自锁夹紧气缸分别驱动连接有摆臂，所述摆臂前端连接有压块，所述压块与所述托块对应；以及一安全锁螺栓。所述模具快速切换机构换型时定位精确、操作便捷，能够在短时间内对产品快速换型，同时有效降低劳动强度。
一种模具快速切换机构及其方法

[发明专利]一种用于飞机装配的临时紧固件及安装方法-CN201610678333.9有效
发明人：黄小东;贺万民;谢颂强;毛四海 -专利权人：尚鳌自动化工程（上海）有限公司
申请日： 2016-08-17 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： F16B13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于飞机装配的临时紧固件及安装方法。它包括精制内六角螺钉、临时紧固件本体、保护套、挡圈、夹紧卡爪；通过手持工具或自动化设备驱动单元驱动精制内六角螺钉顺时针旋转，带动夹紧卡爪沿轴向移动，夹紧卡爪带锥度倒钩形状的四瓣爪或六四瓣爪结构在轴向移动的同时张开，并与飞机结构件接触，同时施加设定的扭矩值预紧，达到临时紧固件连接两个飞机结构件的目的；临时紧固件夹紧力的大小，设备控制系统通过扭矩传感器闭环反馈，实现精准控制；该临时紧固件便于实现自动化安装，显著地提高了飞机的装配质量和效率。
一种用于飞机装配临时紧固安装方法

[发明专利]一种自动化安装临时紧固件的装置及方法-CN201610678310.8有效
发明人：黄小东;贺万民;谢颂强;毛四海 -专利权人：尚鳌自动化工程（上海）有限公司
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化安装临时紧固件的装置及方法。它包括机械抓手、缓冲弹簧、导向轴承、气动滑台、检测开关、送钉管、外套筒六角扳手、内六角扳手、同步带轮、同步带轮、同步带等，其中外套筒六角扳手的中空轴内套有内六角扳手，外套筒六角扳手和内六角扳手可以独立控制旋转运动和相对位移，旋转扭矩通过扭矩传感器反馈闭环控制，进给位移分别通过绝对式光栅尺和位移传感器检测反馈闭环控制，本发明通过集成到自动设备（如专用制孔设备或移动机器人单元）上实现自动化安装临时紧固件方式，解决了临时紧固件安装过程中，定位精度差，夹紧力不能精确控制等不足，降动工人的劳动强度，降低了对工人的劳动技能要求。
一种自动化安装临时紧固装置方法

[实用新型]一种模具快速切换机构-CN201720283733.X有效
发明人：赵琦;赵少康;黄小东;贺万民;谢颂强;毛四海;周星 -专利权人：尚鳌自动化工程（上海）有限公司
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B30B15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模具快速切换机构，其包括一块机架连接板；一块下模固定板，所述下模固定板垂直安装于所述机架连接板一侧，所述下模固定板上面设有两个下定位块和一个上模安放导向块；一块上模固定板，所述上模固定板下面设有上定位块，所述上模固定板上面两端设有托块；两个强力自锁夹紧气缸，两所述强力自锁夹紧气缸安装于所述机架连接板上并位于所述下模固定板两端，两所述强力自锁夹紧气缸分别驱动连接有摆臂，所述摆臂前端连接有压块，所述压块与所述托块对应；以及一安全锁螺栓。所述模具快速切换机构换型时定位精确、操作便捷，能够在短时间内对产品快速换型，同时有效降低劳动强度。
一种模具快速切换机构

[实用新型]连杆盖拧紧设备-CN201720260475.3有效
发明人：吕毅;刘红;张鹏;周星;贺万民;谢颂强;毛四海;黄小东 -专利权人：尚鳌自动化工程（上海）有限公司
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：连杆盖拧紧设备，它涉及一种汽车装配生产线辅助装置的改进，具体涉及一种柔性高、应用灵活的连杆盖拧紧设备。它包含上悬挂、竖直升降装置、水平移动装置、摆动机构、定位机构、拧紧机构，上悬挂设置在生产线台车的上方，上悬挂的下方设置有竖直升降装置，竖直升降装置下方连接有水平移动平台，水平移动平台的下方通过连接杆连接有摆动结构，摆动机构上设置有拧紧机构。所述的竖直升降装置的底部设置有定位机构。它能实现横向、纵向、竖直三个方向的移动，同时进行横向轴的转动，自由度非常高，对发动机的兼容性非常强，理论上来说，能进行任何发动机的连杆盖拧紧工作。操作简单，灵活性强。
连杆拧紧设备

[实用新型]一种应用于白车身的带浮动自适应压紧装置的滚边用工具-CN201720285465.5有效
发明人：符青松;田力;黄小东;贺万民;谢颂强;毛四海;周星 -专利权人：尚鳌自动化工程（上海）有限公司
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B21D22/16 文献下载
摘要：本实用新型提供应用于白车身的带浮动自适应压紧装置的滚边用工具，包括滚边活动机构和安装有若干个滚边头的滚边主体；所述滚边活动机构包括自上而下同轴顺序连接的机器人连接法兰、安装套筒和法兰型花键母；所述机器人连接法兰底面中心嵌置有弹簧压头；所述滚边活动机构还包括同轴且一体化加工的连接轴和花键轴，连接轴直径大于花键轴直径；所述连接轴放置于安装套筒内，且与安装套筒同轴；所述花键轴穿过法兰型花键母连接第一法兰；所述第一法兰连接滚边主体；所述连接轴顶面与弹簧压头底面之间设置有压缩弹簧。运用弹簧的性能、缓冲受力，在机器人滚边工作时缓冲释放设备间的反作用力，最大限度的保护滚边工具主体，使得滚边工具使用寿命加长。
一种应用于车身浮动自适应压紧装置滚边用工

[实用新型]一种适用于V型发动机的装配小车-CN201720291195.9有效
发明人：张鹏;吕毅;王瑞能;刘红;周星;贺万民;谢颂强;毛四海;黄小东 -专利权人：尚鳌自动化工程（上海）有限公司
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种适用于V型发动机的装配小车，包括带滚轮的小车底板、水平回转盘、工件(发动机夹具)、夹具固定和旋转装置和插销定位机构。要装配的工件固定在小车上，可绕竖直轴线回转，并可以绕水平轴线旋转，以使工件在小车上有不同的姿态，以便完成装配作业。本实用新型结构紧凑，柔性高，调整简单，布置灵活，易于拓展。
一种适用于发动机装配小车

[实用新型]换刀装置及包括其的移动机器人钻铆设备-CN201720225870.8有效
发明人：陈立省;黄小东;贺万民;谢颂强;毛四海;周星 -专利权人：尚鳌自动化工程（上海）有限公司
申请日： 2017-03-09 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B23Q3/155 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种换刀装置及包括其的移动机器人钻铆设备，其包括一刀具底座、多个可升降的刀具固定座、一刀具旋转盘、一用于旋转该刀具旋转盘的旋转装置和一用于升降该刀具固定座的升降装置；该旋转装置固定于该刀具底座上，该旋转装置上设置有该刀具旋转盘，该刀具旋转盘上放置有该些刀具固定座，每一刀具固定座的中心孔内放置有一刀具，该升降装置固定于该刀具底座上，且该升降装置位于该刀具固定座的下方。本实用新型结构紧凑，控制方便，调整简单，效率高。
装置包括移动机器人设备

[实用新型]一种含自适应工况的磁性夹紧的机器人抓手-CN201720366931.2有效
发明人：田力;符青松;黄小东;贺万民;谢颂强;毛四海;周星 -专利权人：尚鳌自动化工程（上海）有限公司
申请日： 2017-04-10 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种含自适应工况的磁性夹紧的机器人抓手，包括抓具框架、能够定位板件的定位单元、能够磁性吸附板件的磁力气缸单元和能够启动磁力气缸单元的板件检测开关；所述定位单元、磁力气缸单元和板件检测开关固定于抓具框架上。磁性夹紧的机器人抓手的原理是通过电磁穿透钣金件等此行材料达到吸附作用的；磁力夹头是通过有限元静磁分析针对钣金薄板件计算对应的极靴尺寸，从而保证吸附穿透的载荷大小；通过计算，可以采用1.8～2.2倍目标件料厚的吸力，使下一件物料在抓取初期至分层区域内的有限距离内不脱落。本抓手的优点在于简单的气路控制、轻负载、自适应多种不同钣金物料的共用。
一种自适应工况磁性夹紧机器人抓手

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