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[发明专利]一种基于梯度函数的无人机编队避障方法-CN201910767487.9有效
发明人：韩旭;谌海云;许瑾;程吉祥;陈华胄 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于梯度函数的无人机编队避障方法，(1)准备若干架无人机；(2)规定起始位置与目标位置，目标位置周围无障碍物；(3)开始起飞，每架飞机向各自目标位置移动，每当某一架飞机移动一步，扫描全局飞机位置；(4)存储步骤(3)最新扫描得到的值，并准备下一步更新；(5)根据最新存储的数据，计算相邻两两飞机之间的距离，判断是否有飞机满足避障条件，即最近距离是否靠近安全距离；(6)进入编队飞行状态，假设满足避障条件，则避障过程建立的模型；重复步骤(3)、步骤(4)、步骤(5)，避障策略采用步骤(6)。本发明更好实现了机群内，机对机的动态避障，弥补了传统动态避障算法中的不足。
一种基于梯度函数无人机编队方法

[发明专利]一种基于梯度函数的无人机编队三维避障方法-CN201910767582.9有效
发明人：韩旭;谌海云;许瑾;陈华胄;程吉祥 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于梯度函数的无人机编队三维避障方法，(1)准备若干架无人机；(2)规定起始位置与三维目标位置，确定起始位置与目标位置之间，目标位置周围无其他障碍物；(3)开始起飞，每架飞机向各自目标位置移动，每当某一架飞机移动一步，扫描全局飞机位置；(4)存储最新扫描得到的值，并准备下一步更新；(5)根据最新存储的数据，计算相邻两两飞机之间的距离，判断是否有飞机满足避障条件，即最近距离是否靠近安全距离；(6)进入编队飞行状态，假设满足避障条件，则避障过程建立的模型；重复步骤(3)到步骤(5)，避障策略采用步骤(6)。本发明更好实现了机群内，机对机的动态避障，使得在三维空间内更加灵活。
一种基于梯度函数无人机编队三维方法

[实用新型]一种小目标无人机检测装置-CN202122710104.X有效
发明人：余鸿皓;赵书朵;谌海云;黄忠义;王海川 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小目标无人机检测装置，涉及无人机检测技术领域，包括工作台，所述工作台的底部两侧均连接有多个减震机构，所述工作台内部中心处固定连接有伺服电机，所述伺服电机的顶部固定连接有支撑杆，所述支撑杆的顶部固定连接有放置台，所述工作台顶部的两侧均连接有转动机构。本实用新型通过设置伺服电机、支撑杆、放置台、限位杆、移动座、第一固定杆、第二固定杆和夹持框，能够对无人机进行夹持效果的同时便于无人机的转动，从而方便对无人机的检测，避免因为多角度观察不到提高了工作人员的劳动强度，降低了工作效率，能够有效的减轻检测人员的工作强度，同时提高对无人机检测的工作效率。
一种目标无人机检测装置

[实用新型]一种电力拖动系统蓄电池放电保护装置-CN202121988163.7有效
发明人：李洋;谌海云 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： H02J7/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电力拖动系统蓄电池放电保护装置，其特征在于，由降压电路、超级电容器组、升压电路、开关电路和控制单元组成。所述降压电路输入端连接蓄电池，输出端连接所述超级电容器组；所述超级电容器组连接所述降压电路输出和所述升压电路输入；所述升压电路输入端连接所述超级电容器组，输出端连接负载；所述开关电路设置在蓄电池供电到负载和所述升压电路供电到负载的供电路径中；所述控制单元具有所述超级电容组的充电管理和所述放电保护装置供电路径决策功能。本实用新型用于缓解电力拖动系统急启、急停、快速换向和电机过载运行情况下蓄电池放电压力，保护蓄电池，同时不影响用所述电力拖动系统运行。
一种电力拖动系统蓄电池放电保护装置

[实用新型]一种监控摄像头用外挂式目标追踪机构-CN202121231528.1有效
发明人：董双慧;赵书朵;谌海云;周文豪;冯冠钦;马晨鑫 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型属于摄像头技术领域，尤其是一种监控摄像头用外挂式目标追踪机构，现提出如下方案，包括安装板，所述安装板的侧面安装有电机，且电机的输出端设置有旋转盘，所述旋转盘的外环设置有推块，且推块的侧面贴合有受力块，所述推块的侧面连接有与安装板滑动连接的推板，且推板的侧面设置有传动板，所述传动板的表面设置有滑槽，且传动板的顶部设置有与安装板旋转连接的摄像头主体，所述安装板的侧面设置有衔接板。通过设置旋转盘，当旋转盘旋转时，会带动推块旋转，随后推块会通过受力块带动推板滑动，在推板滑动时，会通过传动板表面呈倾斜设置的滑槽带动和安装板旋转连接的摄像头主体实现角度调节。
一种监控摄像头外挂式目标追踪机构

[发明专利]基于视频监控高危地的异常事件检测系统-CN202011001289.0在审
发明人：马晨鑫;赵书朵;谌海云;周文豪;冯冠钦;董双慧 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及安全检测技术领域，提供了基于视频监控高危地的异常事件检测系统，包括：视频监控模块、云服务器、报警模块；视频监控模块用于对现场环境进行实时视频监控；云服务器用于将获取到的待检测的第一图像输入预先训练完成的检测模型中，基于检测模型，对第一图像进行卷积处理，确定每个异常事件的检测框的位置信息，然后根据该目标对象的检测框的位置信息和该异常事件的检测框的位置信息，确定该目标对象是否存在该异常事件；报警模块用于检测数据异常时进行报警。对城市的视频监控布局合理性进行了评估，改善了城市视频监控系统中摄像头的布局，实现监控无死角。
基于视频监控高危异常事件检测系统

[实用新型]基于四旋翼无人机的视觉目标跟踪装置-CN202021886846.7有效
发明人：周文豪;赵书朵;谌海云;马晨鑫;冯冠钦;董双慧 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于四旋翼无人机的视觉目标跟踪装置，涉及无人机技术领域，具体为基于四旋翼无人机的视觉目标跟踪装置，包括四旋翼无人机本体、地面操作台。该基于四旋翼无人机的视觉目标跟踪装置，通过环境图像监控辅助摄像头、GPS定位模块、地图导入模块以及显示模块的配合使用，利用三个环境图像监控辅助摄像头可以对四旋翼无人机本体的左右侧以及后方环境图像进行摄像，可以对周围环境进行检测，进而实现全方位监控，同时利用GPS定位模块对无人机位置进行定位，在无人机跟踪目标进行移动时，配合地图导入模块将地理地图导入，通过GPS定位模块可以对四旋翼无人机本体以及目标的位置在地图上进行标示。
基于四旋翼无人机视觉目标跟踪装置

[实用新型]基于四旋翼无人机的视觉目标检测装置-CN202021886848.6有效
发明人：马晨鑫;赵书朵;谌海云;周文豪;冯冠钦;董双慧 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于四旋翼无人机的视觉目标检测装置，涉及四旋翼无人机技术领域，包括第一控制箱与无人机机体，第一控制箱的一侧固定安装有第二控制箱，第一控制箱与第二控制箱内腔均设置有防水层，本实用新型的有益效果为：该基于四旋翼无人机的视觉目标检测装置，通过设置有处理模块、采集模块以及对比模块，采集模块将实时采集的目标信息发送给接收模块，接收模块将信息发送给处理模块，处理模块将接收到的数据特征点提取出来，将特征点信息输入给对比模块，对比模块将储存模块内储存的数据特征点提取出来与传输的特征点信息进行比对，从而对目标检测的误差较小，不但可以检测出目标，同时可以实现对目标进行识别。
基于四旋翼无人机视觉目标检测装置

[发明专利]一种动态目标水池追踪报警装置-CN202011047365.1在审
发明人：赵书朵;马晨鑫;周文豪;冯冠钦;董双慧;谌海云 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种动态目标水池追踪报警装置，用于对水池中有害物质进行追踪，追踪报警装置包括底座、伸缩机构、支撑杆、杠杆、无线影像接受装置、无线影像发射装置、报警装置；底座用于安装于水池中，至少一个底座单元，底座单元包括底饭和与底板的一侧面固定连接的一条或多条加强筋；的底座的中间上部设有无线影像发射装置；的无线影像发射装置上端设有支撑杆；支撑杆上端通过转球连接杠杆中间；杠杆的两侧通过伸缩机构连接底座的两侧；的杠杆的两端下部设有无线影像接受装置；的杠杆的两端上部设有报警装置；的伸缩机构包括滑槽、滑板、弹性条；的滑槽垂直安装在底座上；的滑板插入滑槽内滑动连接；滑板上端通过弹性条安装在杠杆底部；动态目标为水池中有害物质。
一种动态目标水池追踪报警装置

[发明专利]一种基于边缘寻找的联合插值旋转算法-CN202010919219.7在审
发明人：周文豪;赵书朵;谌海云;马晨鑫;冯冠钦;董双慧 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘寻找的联合插值旋转算法，包括以下步骤：步骤1，取待旋转图像A的一个像素点，计算旋转后向前映射的像素点位置；步骤2，采用边缘寻找的方式，判断步骤1中的像素点是否为边缘像素点；步骤3，根据步骤2中的结果，采用不同的计算方式：S1、目标像素点为边缘像素，则采用双三次B样条函数插值旋转；S2、目标像素点为非边缘像素，将其进行双线性插值旋转；步骤4，重复步骤1‑3，直至处理完原图像中所有像素点后，即得旋转后的图像。通过本方法旋转的图像的边缘清晰，耗时短，避免了双线性插值旋转图像边缘模糊的问题，同时避免了双三次B样条插值旋转计算时间较长的缺点，具有较好的应用价值。
一种基于边缘寻找联合旋转算法

[实用新型]一种智能导盲背心-CN201922266886.5有效
发明人：袁杰敏;谌海云;刘瑶;郑宇;黄锟;白世渝 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： A41D13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能导盲背心，包括处理单元、电源系统、音频单元、超声波单元、红外摄像单元、GPS单元、警报单元、振动单元、导盲杖锁扣。处理单元、音频单元、GPS单元设置在背心本体背面，电源系统设在背心本体正面右侧，超声波单元设在背心本体正面下方，红外摄像单元设在背心本体正面右侧，警报单元设在背心本体正面左侧，振动单元设在背心本体内侧两对袖口下方，导盲杖锁扣设置在背心本体侧面。该实用新型通过整合多种导航定位组件，配合多数量电源，使用闪光信号灯和导盲杖锁口，有效地确保了盲人用户正确安全地出行，并能做到长时间运行，对盲人的生活提供了很大地便利。
一种智能背心

[实用新型]一种导盲设备-CN201922267772.2有效
发明人：袁杰敏;谌海云;赖希;黄锟;刘瑶;莫金川 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种导盲设备，包括耳机和背心，背心包括内层和外层，外层上设有荧光条纹、通孔和电源开关，通孔设有两个，内层边缘设有拉链，对应的，外层设有相匹配的拉链；内层背部设有控制板、信号发射器和GPS定位模块，控制板上设有操作界面，内层背部还设有充电电池组，充电电池组均连接充电接口，内层两侧面设有两个超声波障碍探测器，超声波障碍探测器经通孔置于背心外；本实用新型将几乎所有的电子器件设于外层和内层之间的夹层，降低了电子器件接触外部环境的几率，增加了使用寿命；通过设置角速度传感器，对超声波障碍探测器的探测结果进行校正，使得测量结果更加准确。
一种设备

[发明专利]一种复合式无人机飞行姿态控制装置及其控制方法-CN201910897117.7在审
发明人：朱超;谌海云;冯冠钦;许瑾;程吉祥;赵书朵;沈炽炯 -专利权人：浙江驭云航空科技有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种复合式无人机飞行姿态控制装置，用于复合式无人机固定翼模式飞行时飞行姿态的调整，包括位于无人机上的控制处理装置、姿态测量装置、姿态调整装置，所述控制处理装置与姿态测量装置和姿态调整装置连接。控制处理装置从姿态测量装置处得到姿态数据，再将数据处理后传送给姿态调整装置，通过控制复合式无人机的旋翼来对固定翼模式飞行的无人机姿态进行调整，保证正确的飞行姿态。本发明可以对复合式无人机在固定翼模式下的飞行姿态进行实时监控和调整，确保飞行安全性。
复合式控制处理装置姿态测量装置姿态调整装置飞行姿态固定翼飞行姿态控制装置无人机飞行无人机姿态实时监控姿态数据数据处理旋翼保证

[发明专利]一种可拆卸使用的垂直起降无人机-CN201910897159.0在审
发明人：朱超;易佳宁;冯冠钦;谌海云;许瑾;赵书朵;岑汝平;沈炽炯 -专利权人：浙江驭云航空科技有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种可拆卸使用的垂直起降无人机，包括机身、旋翼、机翼、尾翼和水平动力电机；旋翼采用十字结构固定在机身上；机翼通过插接的方式与机身相连接；尾翼在机身尾部通过卡接的方式进行拼接；水平动力电机放置在机身前端。包括四个旋翼。本发明提供的一种可拆卸使用的垂直起降无人机，大大的节省了携带运输所需的空间；其在拆卸后，可当作一种四旋翼无人机进行独立工作；在需要长途巡航时，拼装好后即可按照复合式垂直起降无人机模式进行作业。
旋翼机身水平动力垂直可拆卸尾翼机翼电机机身尾部十字结构携带运输复合式巡航插接卡接拼装在机拆卸拼接

[发明专利]一种固定翼无人飞行器机翼-CN201910895530.X在审
发明人：朱超;易佳宁;谌海云;许瑾;刘强;冯冠钦;沈炽炯 -专利权人：浙江驭云航空科技有限公司
申请日： 2019-09-21 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B64C3/10 文献下载
摘要：本发明提供的一种固定翼无人飞行器机翼，包括主翼和副翼，副翼连接在主翼上，主翼包含主翼外段和主翼内段两部分，所述主翼外段呈等腰梯形，而主翼内段呈矩形，主翼内段的长度为280mm～320mm，主翼的翼展为1410mm～1450mm，主翼的弦长为405.5mm，主翼的展弦比为3.48～3.58，主翼最大厚度为69.5mm，最大弯度为23.5mm，后缘角为19°。本发明提供的一种固定翼无人飞行器机翼可以增飞行器的加载重量，延长飞行器的续航时间，减少滚转力矩，提高无人飞行器飞行的稳定性，而且可以降低接地、离地的速度和距离，降低失速速度，减小平飞迎角，降低飞行阻力，更节能且效率高。
主翼无人飞行器内段固定翼飞行器副翼机翼外段后缘翼展等腰梯形飞行阻力滚转力矩最大弯度接地续航展弦比减小失速弦长迎角节能飞行

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