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[发明专利]交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质-CN202311011878.0在审
发明人：俄文娟;丁延超;王成;郑四发;许述财;刘玉敏;王枫;成方泳;田欢;陈银;王敏 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在目标车辆前方的车辆，第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，第一车道为目标车辆所在的右转车道；根据目标行驶信息和参考行驶信息引导目标车辆右转。本申请通过将目标车辆目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息进行关联分析，从而准确的进行目标车辆的右转引导，提高交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。
交叉口车辆右转引导方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动紧急制动系统的安全性评价方法、装置、设备及介质-CN202311211813.0在审
发明人：李浩然;孙川;郑四发;许述财;成方泳;王枫;董浩;徐林;吴征宇;田良宇;张艇洋;魏旺玲;冯斌 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本发明公开了自动紧急制动系统的安全性评价方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取车辆紧急制动时的安全关键控制行为；其中，所述安全关键控制行为用于表征为保证车辆安全行驶自动紧急制动系统传递的控制行为；确定与所述安全关键控制行为相对应的不安全控制因素；其中，所述不安全控制因素用于表征影响安全关键控制行为的因素；对所述不安全控制因素的权重进行计算，得到目标权重；根据所述目标权重，对所述自动紧急制动系统的安全性进行评价。本技术方案，能够对自动紧急制动系统的安全性进行评价，从而能够优化和改进自动紧急制动系统的安全性，以保障交通安全。
自动紧急制动系统安全性评价方法装置设备介质

[发明专利]自动驾驶车辆的制动控制方法、装置、车辆和介质-CN202311117750.2在审
发明人：吴征宇;孙川;李浩然;徐林;田良宇;郑四发;许述财;冯斌;张艇洋;魏旺玲;王成;丁聪聪 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的制动控制方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；根据所述驾驶环境，确定针对车辆制动控制的第一控制策略；基于所述第一控制策略控制所述车辆的运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略时的第一车辆数据；根据所述第一车辆数据，确定所述驾驶环境对应的针对车辆制动控制的第二控制策略；根据所述第一控制策略和所述第二控制策略，确定目标控制策略。采用本方法能够解决自动驾驶车辆的制动控制不精确、效率低的问题，保证车辆驾驶安全。
自动驾驶车辆制动控制方法装置介质

[发明专利]自动驾驶车辆的转向控制方法、装置、车辆和介质-CN202311117958.4在审
发明人：吴征宇;孙川;李浩然;徐林;田良宇;郑四发;许述财;冯斌;张艇洋;魏旺玲;王成;丁聪聪 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的转向控制方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；基于预先配置的第一功能逻辑集，确定所述驾驶环境对应的第一控制策略；基于所述第一控制策略控制所述车辆运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略之后的第一车辆数据；根据所述第一车辆数据，在所述第一控制策略基础上确定目标控制策略，其中，所述目标控制策略用于对所述车辆进行转向控制。采用本方法能够解决自动驾驶车辆的转向控制不精确的问题，保证驾驶安全。
自动驾驶车辆转向控制方法装置介质

[发明专利]一种车辆紧急应对控制方法、系统、车辆及存储介质-CN202210193776.4有效
发明人：俄文娟;郑四发;丁延超;许述财;王枫;马育林;孙川;陈银;王敏 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W10/184 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆紧急应对控制方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括车辆在行驶过程中实时获取车辆环境数据，其中，车辆环境数据包括车内环境数据和车外环境数据，车内环境数据包括通过车内麦克风采集的车内音频数据和通过面向驾驶员的摄像头采集的图像数据；车辆在确定满足预设激活条件的情况下，激活紧急应对模式，其中，预设激活条件包括根据车内环境数据确定驾驶员处于异常驾驶状态；车辆在紧急应对模式处于激活状态的情况下，根据车辆环境数据和/或车辆行驶数据利用车内线控系统对车辆进行自动控制。本发明实施例的技术方案，解决了因车辆内部人员遭遇突发状况，而造成的车辆失控问题，降低了车辆事故发生的概率。
一种车辆紧急应对控制方法系统存储介质

[发明专利]自动驾驶危险分析及风险评估方法、装置、设备及介质-CN202310443009.9在审
发明人：董浩;孙川;穆文浩;秦征骁;李慢;郑四发;许述财;李浩然;冯斌 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）;公安部交通管理科学研究所
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶危险分析及风险评估方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：定义自动驾驶车辆的相关项和预选场景指标；基于危险与可操作性分析，确定相关项的功能失效形式，并识别相关项匹配的危害事件；根据功能失效形式和预选场景指标，对危害事件进行危险分析及风险评估，确定危害事件的安全完整性等级，并生成危险分析及风险评估表格；其中，所述危险分析及风险评估包括功能安全的危险分析及风险评估和预期功能安全的危险分析及风险评估。本技术方案解决了现有技术中自动驾驶危险分析及风险评估方法不完善等问题，可以提高自动驾驶危险分析及风险评估的可靠性。
自动驾驶危险分析风险评估方法装置设备介质

[发明专利]一种适用于中国人的碰撞测试假人头部皮肤材料的制备方法-CN202111068290.X有效
发明人：黄彬兵;许述财;殷绩伟 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）;苏州清泰汽车安全科技有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： C08L27/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于中国人的碰撞测试假人头部皮肤材料的制备方法，包括：按配方称取头部皮肤材料的各原料，混匀，将模具升温至175‑185℃，然后将混匀的各原料倒入加热后的模具中，烘烤，冷却，制成；其中，以质量百分含量计，头部皮肤材料的原料包括：聚氯乙烯树脂37.5‑40.5%、碳酸钙0.1‑2%、对苯二甲酸二辛酯47.5‑50.5%、环氧大豆油4‑7%、抗氧稳定剂0.5‑3%、色油3‑6%；本发明制成的皮肤能够模拟中国人的头部皮肤特征，性能稳定，能够准确地测试出符合中国人的碰撞测试性能数据，提升中国人在车辆意外事故的碰撞过程中头部的安全保护性能，且可多次使用，耐久性较佳。
一种适用于中国人碰撞测试假人头部皮肤材料制备方法

[发明专利]一种交通标志检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310363959.0在审
发明人： 许述财;彭理群;马定辉;李江晨;马育林 -专利权人：清华大学;清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种交通标志检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取道路交通标志图像；基于预设卷积神经网络模型对所述道路交通标志图像中的交通标志进行提取，得到待处理交通标志；基于所述待处理交通标志的灰度信息对所述待处理交通标志进行识别，得到目标交通标志。本技术方案，通过卷积神经网络模型对可能是交通标志的像素进行有效提取，剔除完全不属于交通标志类别的颜色特征，然后采用局部模板对交通标志做确认，能够提升交通标志检测效率和检测结果。
一种交通标志检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种复合夹芯板-CN202010674647.8有效
发明人： 许述财;周剑飞;黄彬兵;殷绩伟;宋家锋 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B32B15/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合夹芯板，包括从上向下顺序设置的顶板、芯层组件及底板，芯层组件包括多个沿夹芯板的长度延伸方向顺序设置的芯管，芯管包括第一管体，第一管体包括相对设置的第一管壁和第二管壁，第一管壁和第二管壁两个部件中至少一个部件相对顶板和底板倾斜设置，第一管壁和第二管壁的一端部相交形成V型结构，第一管体还包括连接在第一管壁和第二管壁的另一端部之间的第一弧形管壁，第一弧形管壁与顶板和底板两个部件中承受冲击载荷的一个部件相抵触并与其相固定连接。该复合夹芯板结构简单，与壁厚、间隔，高度等尺寸一致的六边形蜂窝夹芯板相比，单位质量夹芯板的吸能效果显著提高，质量减小。
一种复合夹芯板

[发明专利]一种耦合仿生耐磨抗冲击防护鞋底结构-CN202210183906.6有效
发明人：宋家锋;许述财;黄彬兵;殷绩伟;朱勇;刘德春 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）;清华大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A43B13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种耦合仿生耐磨抗冲击防护鞋底结构，包括从上向下顺序设置的上层结构、中层结构、下层结构和底层结构，上层结构和下层结构均为与脚型结构相匹配，中层结构包括沿纵向顺序设置的前掌缓冲区、足弓柔韧区和后掌缓冲区，前掌缓冲区和后掌缓冲区内均填充有多个沿纵向顺序设置的仿生晶腔结构，每个仿生晶腔结构均包括具有腔体的晶腔和设置在腔体内的晶胞，晶胞由三个第一椭圆的全部或部分型面啮合构成，各个第一椭圆的中心轴线平行，且均沿横向方向延伸，三个第一椭圆的圆心连接后形成等腰三角形，足弓柔韧区内设有沿纵向方向呈正弦波纹曲线型结构的晶板。该鞋底结构能够在舰船受到爆炸冲击作用时为站立姿态的舰载人员提供更好的保护。
一种耦合仿生耐磨冲击防护鞋底结构

[发明专利]一种足底压力传感器及其制备方法-CN202310382462.3在审
发明人： 许述财;王可军;宋家锋;马贤骅;马帅;刘德春 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明公开了一种足底压力传感器及其制备方法，足底压力传感器包括：压阻薄膜层、多个第一导线、多个第二导线、两层绝缘胶粘剂层和两层绝缘层；压阻薄膜层包括第一表面、第二表面，第一表面和第二表面相对设置；多个第一导线设置在压阻薄膜层的第一表面，第一导线沿第一方向延伸，并且多个第一导线以第一预设间距沿第二方向排列，第一方向和第二方向交叉设置；多个第二导线设置在压阻薄膜层的第二表面，第二导线沿第二方向延伸，并且多个第二导线以第二预设间距沿第一方向排列，在第一导线和第二导线的交叉点处，第一导线、压阻薄膜层和第二导线形成一个压力敏感单元。本发明可以提高足底压力传感器的分辨率。
一种足底压力传感器及其制备方法

[发明专利]一种适用于中国人的碰撞测试假人肋骨材料的制备方法-CN202111600391.7有效
发明人：黄彬兵;许述财;宋家锋;李少鹏 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： C08L23/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于中国人的碰撞测试假人肋骨材料的制备方法，该方法包括：按配方称取各原料，在邻苯二甲酸二辛酯中加入热稳定剂，然后依次加入第二聚氯乙烯树脂、第一聚氯乙烯树脂、硬脂酸、硬脂酸钙、乙烯‑醋酸乙烯共聚物、粉末丁腈橡胶、锑粉和部分石墨粉，混合，获得混合物；其中，每添加一个原料后，均混匀后再添加下一个原料；将获得的混合物进行塑炼，塑化后分多次添加剩余的石墨粉，塑炼均匀后，将物料加入预热的模具中，保温，热压，卸压，冷却，制成适用于中国人的碰撞测试假人肋骨材料，该材料不仅能够模拟中国人体体征进行假人的测试，而且性能稳定，可多次重复使用。
一种适用于中国人碰撞测试假人肋骨材料制备方法

[发明专利]一种车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310363961.8在审
发明人： 许述财;彭理群;马定辉;李江晨;马育林 -专利权人：清华大学;清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括获取车道图像；对所述车道图像进行阈值化处理，得到二值化图像；利用预设成像模型对所述二值化图像进行线扫描，得到线扫描结果；其中，所述成像模型是根据车道线特征生成的模型；基于预设霍夫变换对所述线扫描结果进行检测直线处理，得到车道线。本技术方案，利用成像模型和霍夫变换对车道线进行检测，能够提升车道线检测效果以及提升检测的鲁棒性。
一种车道检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种月球环境救援工程车-CN202310243305.4在审
发明人：宋家锋;许述财;刘德春;马帅;李少鹏;朱勇;张洋洋 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明属于宇宙航行技术领域，公开了一种月球环境救援工程车。其中包括主体、车轮、机械臂组件、第一驱动元件和乘坐组件，主体下侧安装有车轮，第一驱动元件带动车轮转动；机械臂组件包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第二驱动元件，第一机械臂通过机械臂电机与第二机械臂转动连接，第一机械臂通过机械臂电机转动连接在底座上，底座安装在主体上，第三机械臂通过机械臂电机转动连接在第二机械臂上，第二驱动元件能驱动机械臂电机转动；解决现有技术下月球环境救援工程车机械臂占用空间较大，不便收纳的问题。
一种月球环境救援工程车

[发明专利]载人月球车-CN202310364853.2在审
发明人：宋家锋;王瑞祥;许述财;秦豪毅;马帅;朱勇;刘德春 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明属于探月器械技术领域，公开了载人月球车，该载人月球车包括车架和驱动机构，车架用于载人，驱动机构包括旋转组件和驱动组件，旋转组件包括电机、转轴以及两个横梁，电机安装于车架，电机用于驱动转轴转动，横梁连接于车架，两个横梁通过转轴转动配合，驱动组件设置有两个，两个驱动组件分别连接于两个横梁，当两个驱动组件分别处于水平路面和坡度路面时，横梁能够相对另一个横梁转动，在载人月球车遇到坡度路面时平衡车身，使处于坡度路面的驱动组件能够与坡面达到最大的接触面积，增加抓地力，防止载人月球车打滑侧翻，可使宇航员和车身始终保持平衡状态，大大提高了宇航员驾驶月球车的爬坡能力和安全性。
载人月球

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