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[发明专利]一种关节力矩受限平面串联机械手轨迹规划方法及其应用-CN202310917869.1在审
发明人： 许春权;浦立燊 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节力矩受限平面串联机械手轨迹规划方法及其应用，方法：获取机械手的初始状态参数、期望状态参数、运动总时间和机械手的关节驱动力矩限制；确定减速过程和加速过程的时间分配和零速度过渡点；确定减速过程的正向时间轨迹；确定加速过程的反向时间轨迹，将其关于加速过程时间中点作时间反演操作即得加速过程的正向时间轨迹；拼接减速过程的正向时间轨迹和加速过程的正向时间轨迹；判断拼接所得的轨迹是否平滑，如是则输出拼接所得的轨迹，反之则重新规划；将拼接所得的轨迹输入轨迹跟踪控制器，轨迹跟踪控制器控制机械手完成期望运动。本发明的方法，数据处理量小且速度快，能满足近实时控制的需要，应用前景好。
一种关节力矩受限平面串联机械手轨迹规划方法及其应用

[发明专利]建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法及装置-CN202110777414.5有效
发明人： 许春权;戚博峰;孙杳如;刘钦源;魏永起 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法及装置，包括以下步骤：获取抓取控制装置的实际抓取力、实际角度、实际位置以及待抓取物的期望抓取力；基于所述实际抓取力和所述期望抓取力，应用阻抗控制算法，确定待抓取物的位置修正量；基于所述实际抓取力、所述实际位置以及所述期望抓取力，应用预设的参数估计算法，确定待抓取物的期望位置；基于所述位置修正量和所述期望位置，应用逆运动学计算法，确定抓取控制装置的期望角度。本发明的建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法及装置不但确保抓取控制装置在预估待抓取物的位置和表面刚度有偏差或抓取过程中待抓取物的表面刚度有变化时仍可作出自适应调整以实现稳定抓取；而且保证了待抓取物的分拣效率。
建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法装置

[发明专利]一种用于增材制造的焊枪头自动避障方法-CN202111586645.4有效
发明人：吴玲珑;许春权;刘欣 -专利权人：南京衍构科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于增材制造的焊枪头自动避障方法，包括以下步骤：S1.环境预设：构建基准坐标系以及待加工产品的三维模型；S2.焊接路径获取；S3.焊枪尺寸预设；S4.焊枪姿态设定；S5.焊枪姿态选取：将O与其中一焊接点重合，移动K，直至枪体与产品三维模型之间无交点，记录该K点与三维模型之间的相对位置，在所有焊接点处遍历获取K点形成位置集合{P1，P2,...,PN}；S6.焊枪避让路径生成：O点沿焊枪的移动路径移动，K点沿球体C表面上PN‑1与PN之间最短距离移动。本发明具有在焊接时有效的控制焊枪头的姿态变化，从而避免枪体与零件之间碰撞，提升产品质量的效果。
一种用于制造焊枪自动方法

[发明专利]一种膜式水冷壁自动化制备过程中特征识别方法-CN201911402560.9有效
发明人：吴玲珑;许春权;刘欣 -专利权人：南京衍构科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种膜式水冷壁自动化制备过程中特征识别方法。本发明修正了膜式壁装夹产生的位置偏差，修正膜式壁加工过程中热变形而产生的偏差，修正膜式壁钢管与扁钢连接位置与尺寸误差，识别膜式壁每一根钢管、扁钢的尺寸和位置信息。通过视觉采集图像信息来识别出钢管和扁钢形状特征和位置信息，为后续自动化规划堆焊路径，制定焊接工艺参数提供数据支持。可以通过机器视觉识别膜式壁特征信息和位置参数，修正由于变形导致的焊缝位置不正确产生的缺陷，降低人为因素，提高生成质量和效率。
一种水冷自动化制备过程特征识别方法

[发明专利]基于点云数据的不规则物体体积测定方法及系统-CN202110674138.X在审
发明人：刘钦源;周田;郑少宇;孙杳如;许春权;魏永起 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明提供了基于点云数据的不规则物体体积测定方法和系统，将被测不规则物体的点云数据的信息投影到空间系Z轴，确定z轴上的概率密度函数，进而确定z轴投影上的曲率函数，利用曲率函数计算z轴投影上各点的曲率；根据各点的曲率、设定的基准间距、基准曲率和相对间距系数确定z轴上相邻切片间距较优长度列表；按照列表对点云进行切片，依次得到z轴方向点云台体；对每一切片横截面进行边界检测并计算各个点云切片的横截面面积；根据各个点云切片的横截面面积以及各个台体的高度确定各台体的体积，将全部台体加和得到被测不规则物体的最终体积。本发明测定过程简单，结果可靠、高效、精度可控。
基于数据不规则物体体积测定方法系统

[发明专利]一种双金属电弧增材制造方法-CN201911424547.3有效
发明人：吴玲珑;许春权;刘欣 -专利权人：南京衍构科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B23K9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双金属电弧增材制造方法，将待打印的工件数模输入计算机，再将设计出的每层切片的模板结构数据输入计算机；将工件数模按Z方向进行分层切片，得到每层切片的横截面，共M层；根据工件每层切片的横截面计算生成该层切片的直线填充路径；将每层切片对应的模板结构与该层切片的范围进行比较，若模板结构全覆盖该层切片的横截面进行下一步；将第N层切片生成的所有直线填充路径与第N层切片对应的第N层模板结构的多边形的每条边计算相交点，这些交点为直线填充路径上A金属焊丝和B金属焊丝的切换点。本发明方法能够实现采用两种不同的金属焊丝进行规律或不规律的交替填充熔覆。
一种双金属电弧制造方法

[发明专利]一种基于元深度学习的建筑垃圾精细分类方法、装置-CN202110723467.9在审
发明人：孙杳如;杨俊;张思禹;毛毛雨;陈页名;邬欣诺;阚高远;许春权;刘钦源;魏永起;田春崎 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于元深度学习的建筑垃圾精细分类方法、装置，方法包括：构建包括分别用于对建筑垃圾2D图像、建筑垃圾3D图像和建筑垃圾光谱图像中建筑垃圾分类的第一分类网络、第二分类网络和第三分类网络；采集图像构建训练集，基于元深度学习算法训练所述的第一分类网络、第二分类网络和第三分类网络；采集建筑垃圾2D图像和建筑垃圾3D图像，并利用第一分类网络和第二分类网络进行第一阶段预测，当第一阶段预测结果置信度大于设定阈值则输出建筑垃圾类别，否则采集建筑垃圾光谱图像并输入至第三分类网络进行第二阶段预测并输出建筑垃圾类别。与现有技术相比，本发明具有分类结果准确的优点。
一种基于深度学习建筑垃圾精细分类方法装置

[发明专利]一种回转件的3D打印路径及其增材制造方法-CN202011554377.3有效
发明人：吴玲珑;张召远;许春权 -专利权人：南京衍构科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明涉及一种回转件的3D打印路径，包括如下步骤：首先构建待制造零件的三维模型；其次对所述三维模型进行分层切片处理获取各层的切片轮廓，其中针对所述三维模型，以垂直于其回转轴的任意方向为法向，建立过回转轴的切平面，并所述切平面绕回转轴并每次旋转角度θ为间隔生成等距的切片轮廓；再计算获取所述切片轮廓的中轴线；而后计算中轴点处的切向量以及垂直于切向量的垂线，所述垂线与切片轮廓之间相交形成交点；最后生成Zigzag填充路径以及螺旋填充路径。本发明通过采用完整的Zigzag填充路径以及螺旋填充路径作为回转体的制造路径，无断点的制造路径极大提升了生产效率以及回转体精度以及表面光滑度。
一种回转打印路径及其制造方法

[实用新型]一种方向盘自动化改装装置及农机-CN202022381382.0有效
发明人： 许春权;董之超;袁洪良 -专利权人：上海古涛智能科技有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B62D1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方向盘自动化改装装置及农机，所述方向盘包括转向轴和转向轴固定套筒，所述转向轴的下部活动地穿设在所述转向轴固定套筒内，所述装置包括：自动化驱动单元，与所述转向轴的上部相连接，所述自动化驱动单元用于驱动所述转向轴转动；自动化驱动单元固定座，用于固定连接所述自动化驱动单元；可调式锁紧单元，设置在所述自动化驱动单元固定座的下表面，所述可调式锁紧单元用于锁紧所述转向轴固定套筒。本实用新型的改装结构简单，且安装拆卸更加方便快捷。
一种方向盘自动化改装装置农机

[发明专利]一种薄壁件的3D打印扫描填充路径规划方法-CN202010887676.2有效
发明人：吴玲珑;张召远;许春权 -专利权人：南京衍构科技有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明公开了一种薄壁件的3D打印扫描填充路径规划方法，涉及3D打印技术领域。本发明通过判定中轴点序列上的点垂线段是否大于预设的点垂线段长度阈值D2将切片轮廓划分为第一填充区域以及第二填充区域，在进行区别填充。本发明判定中轴点序列上的点垂线段是否大于预设的点垂线段长度阈值D2将切片轮廓划分为第一填充区域以及第二填充区域；对第一填充区域采用中轴线路径填充；对第二填充区域内的点垂线段通过线段连接并使用圆弧曲线过渡形成连续的填充路径，再进行路径填充；适用于制造单连通的零件；与平行扫描路径相比，空行程较短，提高加工效率；与偏置扫描路径相比，避免轮廓中心处出现空腔，空行程较少，通过优化拐角实现扫描速度平稳过渡。
一种薄壁打印扫描填充路径规划方法

[发明专利]虚拟被动行走机器人速度调节方法及装置、存储介质终端-CN202010053903.1有效
发明人： 许春权;徐萍 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G05D13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟被动行走机器人速度调节方法及装置、存储介质和终端，其中方法包括：按预设方式执行速度调节过程；其中，速度调节过程包括：获取执行目标速度并计算执行目标重力加速度和执行目标行走动能；获取虚拟被动行走机器人的实际速度并计算实际行走动能；根据执行目标行走动能和实际行走动能计算动能误差；将动能误差和执行目标重力加速度传给到闭环虚拟被动行走速度控制器，并接收其输出的控制信号。本发明通过执行目标速度计算执行目标速度重力加速度和目标行走动能等控制器的参数，根据实际动能和目标行走动能之间的误差以及执行目标重力加速度进行反馈控制，最终实现速度切换且保证整个系统趋于稳定状态。
虚拟被动行走机器人速度调节方法装置存储介质终端

[实用新型]一种双金属电弧增材制造系统-CN201922473913.6有效
发明人：吴玲珑;许春权;刘欣 -专利权人：南京衍构科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B23K9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双金属电弧增材制造系统，包括总控制柜、机器人控制柜、焊机、送丝机、机器人和焊枪；焊枪与机器人第六轴固定连接，焊丝通过送丝机将焊丝送入焊枪中，焊机为焊枪提供热源，焊机通过工业总线与总控制柜连接，机器人控制柜通过工业总线与总控制柜连接；还包括上位机，上位机通过网线与机器人控制柜连接，同时上位机也通过网线与总控制柜连接；还包括变位机以及与变位机转动轴固定连接的工作平台；变位机的驱动电机通过工业总线与总控制柜连接。本实用新型双金属电弧增材制造系统能够双金属增材制造出所需要的工件。
一种双金属电弧制造系统

[实用新型]一种用于高铁枕梁工艺孔的焊接系统-CN201922491702.5有效
发明人：吴玲珑;许春权;刘欣 -专利权人：南京衍构科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B23K3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于高铁枕梁工艺孔的焊接系统，包括总控制柜、机器人控制柜、焊机、送丝机、机器人以及工具快换装置，工具快换装置上连有多个不同的末端执行工具，末端执行工具包括焊枪、激光相机和激光清洗器；焊丝通过送丝机将焊丝送入焊枪中，焊机为焊枪提供热源，焊机通过工业总线与总控制柜连接，机器人控制柜通过工业总线与总控制柜连接；还包括上位机，上位机通过网线与机器人控制柜连接，同时上位机也通过网线与总控制柜连接；还包括高铁枕梁的定位机构。本实用新型焊接系统能够实现对枕梁上工艺孔的自动化焊接，可取代人力完成枕梁上工艺孔的焊接，从而降低人力成本，提高焊接效率。
一种用于高铁枕梁工艺焊接系统

[实用新型]农机转向角测量传感器安装固定装置-CN201922309126.8有效
发明人： 许春权;董之超;袁洪良 -专利权人：上海古涛智能科技有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种农机转向角测量传感器安装固定装置，使用本实用新型的一种农机转向角测量传感器安装固定装置时，将连接法兰连接在农机转向轴上，连接筒通过连接臂连接在农机转向轴的外壳上，农机转向轴转向时带动连接于连接轴上的感应磁块相对连接于连接筒的连接盖上的角度感应传感器旋转，从而使得角度感应传感器测得农机转向角度。由此可见，本实用新型的一种农机转向角测量传感器安装固定装置结构简单，安装方便，可以满足工程需求。
农机转向测量传感器安装固定装置

[发明专利]一种仿生机器鱼及其控制方法-CN201711435964.9在审
发明人： 许春权;陈迪 -专利权人：同济大学
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿生机器鱼，包括：头部，内设有控制系统；尾部，包括尾鳍，且尾部内设有两个驱动部件，沿尾部的宽度方向对称设置，其中，控制系统通过电压的幅值和频率单独控制每个驱动部件摆动的幅度和频率，进而控制仿生机器鱼的运动。本发明所提供的仿生机器鱼，控制系统通过电压的幅值和频率单独控制每个驱动部件摆动的幅度和频率，使得控制更为灵活，实现较好的仿生效果。
仿生机器鱼控制系统驱动部件单独控制摆动对称设置仿生效果尾鳍灵活

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