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[发明专利]基于IMU辅助的360度全景视图多相机标定方法-CN201911358331.1有效
发明人： 许文渊;祝露峰;任卓恒;何韵;邓盛兰;杨芬;许天宏 -专利权人：重庆自行者科技有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及车辆、系统定位技术领域，具体公开了一种基于IMU辅助的360度全景视图多相机标定方法，包括如下步骤，步骤1，对相机和IMU进行固联，组成IMU辅助的360度全景视图系统；步骤2，将IMU辅助的360度全景视图系统与小车组建成实验平台；步骤3，对IMU和相机安装的相对位置关系进行标定。本发明利用惯导进行姿态解算和杆臂误差的标定，得到两两相机之间的姿态关系和安装关系，从而完成整个系统的标定工作。
基于 imu 辅助 360 全景视图多相标定方法

[实用新型]一种建筑工程施工工地喷淋降尘系统-CN202223248052.X有效
发明人：起鹏;吴成伍;许文渊;庞毅;和杨;熊明;卢绍菘 -专利权人：云南七曜建设工程有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B01D47/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种建筑工程施工工地喷淋降尘系统，属于建筑工程技术领域，包括弯板，所述弯板的上表面固定连接有分流盒，所述分流盒的左侧面固定连通有一组雾化喷头，通过设有滤网可以对大颗粒灰尘以及落叶进行拦截，通过设有电机可以对螺纹杆提供动力，使刮板进行移动，刮板能够将落叶和灰尘排出，通过设有连接管可以使水能够进入至壳体内部，利用海绵板可以在水位上升时，对水中的灰尘再次进行拦截，实现第二次进行过滤，通过设有水泵和弯管可以将水注入至分流盒，从而使雾化喷头能够将水喷出，对周围进行降尘，解决了难以对收集的雨水进行过滤，导致喷头会因雨水中含有灰尘造成堵塞，以至于喷头无法将水喷出的问题。
一种建筑工程施工工地喷淋降尘系统

[发明专利]一种装配式住宅工程建筑节能施工工法-CN202211693622.8在审
发明人：吴成伍;许文渊;葛译阳;张友坤;张英;杨朝校 -专利权人：怒江州新基建有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： E04G21/14 文献下载
摘要：本发明涉及装配式住宅施工技术领域，公开了一种装配式住宅工程建筑节能施工工法，包括以下步骤：S1、施工准备；S2、工厂预制；S3、地基开挖与清理；S4、建造地基；S5、墙体组装；S6、屋顶建造；S7、排水系统以及节能设备安装。本发明在施工前对所装配的建筑进行规划以及确定，这样可提高装配式屋顶、墙板以及地基在工厂建造时的准确性，并且施工过程简单、只需将装配式屋顶、墙板以及地基进行组装即可完成住宅的装配，耗时短、灵活性大、施工速度快，同时该墙板的内部设有保温层、加固层以及隔音层，这样不仅能够使得装配式住宅在建好后具有很好的保温以及隔音效果，还能够起到加固作用。
一种装配式住宅工程建筑节能施工

[实用新型]光纤环绕工装-CN202220658799.3有效
发明人：邓盛兰;杨芬;何韵;许文渊;唐小华 -专利权人：重庆自行者科技有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G02B6/44 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种光纤环绕工装，包括：支撑轴，通过所述支撑轴依次连接的第一侧板、活动组件、第二侧板和固定件，第一侧板的中部连接支撑轴，活动组件套接于支撑轴，用于调整第一侧板和所述第二侧板的间距，所述第二侧板其中部开设有与所述支撑轴相匹配的圆孔，所述第二侧板通过所述圆孔套设于所述支撑轴，所述固定件用于固定穿过所述第二侧板的所述支撑轴。本实用新型通过支撑轴一端与第一侧板连接，所述支撑轴上套设有活动组件，所述支撑轴另一端贯穿所述第二侧板，并通过固定件固定所述第二侧板的位置，需要调整光纤环绕范围时可以通过调整固定件来进行调整第一侧板和第二侧板的间距，为工作人员在安装、拆卸、维护时带来了便利。
光纤环绕工装

[实用新型]一种三轴一体光纤惯性测量装置的测量组件-CN202120901679.7有效
发明人： 许文渊;何韵;祝露峰;任卓恒;邓盛兰 -专利权人：重庆自行者科技有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种三轴一体光纤惯性测量装置的测量组件，包括通过光路连接的光源、总耦合器和三个均与所述总耦合器连接的分耦合器，每个分耦合器均通过光路连接有光纤环，每个所述光纤环的调制器与对应的分耦合器之间均设有探测电路，所述探测电路包括包括依次连接的PIN管、去尖滤波电路、前置放大电路、输入转换电路、RTL电路和输出转换电路，三个所述去尖滤波电路均分别与对应PIN管连接，三个所述输出转换电路分别与对应的光纤环的调制器连接，所述RTL电路用于将从输入转换电路传输来的输入数字信号转换为反馈阶梯波信号。解决了现有技术中采用PIN管的光纤惯性测量装置的增益带宽较低的问题。
一种一体光纤惯性测量装置组件

[实用新型]一种三轴一体光纤惯性测量装置的采集模块-CN202120902807.X有效
发明人：任卓恒;杨芬;祝露峰;许文渊 -专利权人：重庆自行者科技有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种三轴一体光纤惯性测量装置的采集模块，包括第一电路板、第二电路板和用于连接所述第一电路板与第二电路板之间的电路软板；所述第一电路板上设有信号接收电路，所述第二电路板上设有数据处理电路。现有技术中存在的惯性测量装置体积较大问题，通过将电路板分割为第一电路板和第二电路板，以及通过电路软板将两者进行连接，使得第一电路板和第二电路板相互垂直，通过合理安排两块电路板上的模块分布，可以充分利用惯性测量装置内的空间，减小惯性测量装置整体体积，实现惯性测量装置小型化。
一种一体光纤惯性测量装置采集模块

[实用新型]一种紧密型光纤惯性测量单元结构-CN202120635275.8有效
发明人：祝露峰;潘阳;许文渊;任卓恒;邹伟;何韵 -专利权人：重庆自行者科技有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种紧密型光纤惯性测量单元结构，包括底座、内部元器件和外壳，底座上扣接外壳，底座和外壳之间形成安装内部元器件的安装腔，安装腔内设有支撑台，内部元器件包括三个光纤环组件、柔性电路板、加表和ARM板；底座内安装支撑台，支撑台上安装加表和ARM板；三个光纤环组件分别安装在支撑台的三个轴面对应的底座上，安装腔的内壁上设有与光纤环组件的形状配合的凹槽，柔性电路板与底座和外壳固定连接。本实用新型解决了现有技术中存在的惯性测量单元结构整体尺寸臃肿、重量较大的问题。
一种紧密光纤惯性测量单元结构

[实用新型]一种用于SLD和pump-LD光源驱动电路的性能检查装置-CN202021824956.0有效
发明人：杨芬;祝露峰;任卓恒;许天宏;许文渊 -专利权人：重庆自行者科技有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01R31/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及光纤陀螺技术领域，具体公开了一种用于SLD和pump‑LD光源驱动电路的性能检查装置，包括电源、用于调节温度的控温箱、单片机和显示屏，电源电连接单片机和显示屏，电源电连接有供电切换模块，所述控温箱包括箱体，箱体内设有光源、热敏电阻和散热器，光源两侧分别设有加热片和TEC降温片，加热片和TEC降温片分别与供电切换模块电连接，光源与待检测光源板电连接，显示屏、热敏电阻、光源和待检测光源板分别与单片机电连接。
一种用于 sld pump ld 光源驱动电路性能检查装置

[发明专利]网络环境模拟方法、系统及计算机程序产品-CN202110152485.6在审
发明人： 许文渊 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种网络环境模拟方法、系统及计算机程序产品。在本申请实施例中，第一应用和第二应用安装在同一终端上，第一应用和服务端可通过第二应用进行数据交互。第一应用可获取网络请求特征信息，并将网络请求特征信息传递给第二应用；第二应用可从第一应用与服务端交互的数据包中，解析出数据包的服务特征；并将数据包的服务特征与网络请求特征信息包括的服务特征进行匹配，获得数据包的服务特征对应的目标业务特征；根据目标业务特征对应的网络配置信息，对数据包进行处理，来模拟目标业务特征所需网络环境，从而实现业务级的网络环境的精细化模拟，细化了网络环境模拟的颗粒度。
网络环境模拟方法系统计算机程序产品

[外观设计]惯性测量机（IMU040型）-CN202030498731.X有效
发明人：何韵;许文渊;祝露峰;任卓恒;邹伟;许天宏 -专利权人：重庆自行者科技有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：惯性测量机（IMU040型）。2.本外观设计产品的用途：用于测量惯性的仪器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
惯性测量 imu040

[发明专利]惯性与多里程计信息辅助的车体运动状态判定方法及系统-CN201811153036.8有效
发明人：祝露峰;许文渊;任卓恒 -专利权人：重庆自行者科技有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种惯性与多里程计信息辅助的车体运动状态判定方法及系统。通过判断驱动轮里程计增量与从动轮里程计增量的差值是否小于制动滑行设定阈值；判断驱动轮里程计增量与从动轮里程计增量的差值是否大于空转打滑设定阈值；判断驱动轮里程计增量与从动轮里程计增量的差值的绝对值是否小于小量设定阈值，且驱动轮里程计增量与惯性导航里程计增量的差值是否大于四轮打滑设定阈值或者从动轮里程计增量与惯性导航里程计增量的差值是否大于四轮打滑设定阈值；判断驱动轮里程计增量和从动轮里程计增量是否为零，且惯性导航里程计增量大于零四种判断方式对车体的运动状态进行判定，实现了惯性导航和里程计的完美配合使用。
惯性里程计信息辅助车体运动状态判定方法系统

[发明专利]适用于特殊路面的惯性辅助里程计自适应标定方法及系统-CN201811153071.X有效
发明人：祝露峰;许文渊;任卓恒 -专利权人：重庆自行者科技有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于特殊路面的惯性辅助里程计自适应标定方法及系统。方法包括：获取设定单位时间内路面下驱动轮里程计增量和惯性导航里程计增量；根据两种里程计增量计算对应路面卡车轮胎的打滑倍数；获取加速度计输出方差值和惯性导航的振动特征量级范围；判断打滑倍数是否等于设定值且加速度计输出方差值是否位于惯性导航的振动特征量级范围内；若是，则为特殊路面滑行行驶状态，对驱动轮里程计和惯性导航里程计标定和补偿；若否，则为普通路面滑行行驶状态；判断补偿后的打滑倍数是否大于设定值或者小于设定值；若是，则表示退出当前特殊路面。采用本发明的方法或系统能够实现特殊路面运动下，惯性/里程计组合的良好使用。
适用于特殊路面惯性辅助里程计自适应标定方法系统

[发明专利]一种光纤惯组磁灵敏度现场测试方法及系统-CN201811153013.7有效
发明人：祝露峰;许文渊;任卓恒 -专利权人：重庆自行者科技有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种光纤惯组磁零敏度现场测试方法及系统。所述方法包括：对光纤惯组进行自对准计算，得到第一误差；将光纤惯组手动转动180度；对转动后的光纤惯组基于第一误差进行自对准计算，得到第二误差；将第二误差作为基准参考值；将光纤惯组每次手动转动30度并进行对准，记录每次对准完成后的陀螺零偏估值，光纤惯组共转动360度；将基准参考值与各陀螺零偏估值做差，得到最大差值；判断最大差值是否小于所述陀螺精度参考阈值；若是，则光纤惯组磁零敏度满足现场要求；若否，则光纤惯组磁零敏度不满足现场要求。采用本发明的方法或系统能够在现场磁场环境作用下，不依赖于任何测试设备，可直接对光纤惯组的磁灵敏度进行测试。
一种光纤惯组磁灵敏度现场测试方法系统

[发明专利]一种基于IMU和码盘融合的车辆定位方法-CN201911356214.1在审
发明人： 许文渊;祝露峰;任卓恒;何韵;邓盛兰;杨芬;许天宏 -专利权人：重庆自行者科技有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆、系统定位技术领域，具体公开了一种基于IMU和码盘融合的车辆定位方法，包括如下步骤，包括如下步骤，步骤1，启动系统；步骤2，获取码盘数据，计算当前位置和航向角θ；步骤3，获取IMU数据计算当前航向角；步骤4，以码盘的x,y坐标和IMU的航向角为基准，进行位置更新。本发明使用码盘和IMU相结合的方法来组成定位系统，计算过程简单，避免繁琐的计算，相较于视觉里程计方法，计算效率得到提高，达到实时性的要求。
一种基于 imu 融合车辆定位方法

[发明专利]一种改进KCF的红外目标跟踪方法-CN201911356233.4在审
发明人： 许文渊;祝露峰;任卓恒;何韵 -专利权人：北京自行者科技有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理、稳定追踪技术领域，具体公开了一种改进KCF的红外目标跟踪方法，包括如下步骤，包括如下步骤，步骤1，首先将图像数据传入检测系统，然后进行初始化，选定初始跟踪框，步骤2，对目标区域进行划分，分成若干个block，每个block分成若干个cell；步骤3，对cell进行梯度强度和梯度方向提取，得到特征描述符；步骤4，对得到的特征描述符进行相关滤波的训练，得到分类器，再进行目标跟踪、匹配。本发明能够在光线暗淡条件下进行有效轮廓提取，有效抵抗噪声情况下的跟踪，能够提高一定的抗干扰能力。
一种改进 kcf 红外目标跟踪方法

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