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[发明专利]一种视觉定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310612462.8在审
发明人： 褚冠宜;吴琅;谢卫健;王楠 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种视觉定位方法、装置、电子设备及存储介质，视觉定位方法包括：基于获取的当前帧图像的特征信息，确定当前帧图像的特征信息在离线地图中的匹配特征信息；根据当前帧图像的特征信息及其对应的匹配特征信息、当前帧图像之前的历史帧图像的特征信息及其对应的匹配特征信息，确定当前坐标系和离线地图的坐标系之间的变换参数；基于变换参数，确定是否将当前帧图像在离线地图中的检测位置信息输出；当前帧图像的检测位置信息通过当前帧图像的特征信息在离线地图中的匹配特征信息的位置信息确定。本申请视觉定位方法的定位结果更精确、稳定，提高了定位准确率。
一种视觉定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种将基于多基的深度补全网络与SLAM融合的方法-CN202310184794.0在审
发明人：谢卫健;钱权浩;褚冠宜;章国锋;鲍虎军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明提出了一种将基于多基的深度补全网络与SLAM融合的方法，将多基深度补全预测的稠密深度结果与SLAM进行紧耦合，通过关联SLAM优化窗口的关键帧的多基稠密深度，利用全局深度一致性作为约束，有效的对SLAM的轨迹误差进行优化，并提高了地图的深度一致性。
一种基于深度网络 slam 融合方法

[发明专利]一种基于图像以及极稀疏三维点的深度补全方法-CN202310184809.3在审
发明人：谢卫健;褚冠宜;钱权浩;章国锋;鲍虎军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像以及极稀疏三维点的深度补全方法。本发明使用深度学习以及传统的最优化方法，分别使用输入的三维点的不同属性，在输入的稀疏点数目较少的情况下得到正确的深度估计。本发明利用一组深度基解耦相对深度与绝对深度的估计。提升方法对于输入三维点噪声的鲁棒性，可以在噪声较高的系统中获得相对较好的深度，从而应用到虚拟现实和增强现实等应用中。
一种基于图像以及稀疏三维深度方法

[发明专利]特征匹配方法和图像处理装置-CN202210768572.9在审
发明人：吴琅;褚冠宜;谢卫健;王楠 -专利权人：上海商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种特征匹配方法和图像处理装置，该方法包括：将第一图像中的第一特征点绕所述第一图像的第一中心点旋转，所述第一特征点从第一位置旋转至第二位置，所述第二位置和所述第一位置不同；在第二图像中的第一区域查找与所述第一特征点相匹配的特征点，所述第一区域在所述第一图像中对应的第二区域包括所述第二位置，所述第一区域小于所述第二图像。所述第一位置为所述第一图像中的任意位置。本申请实施例中，在第二图像中的第一区域查找与第一特征点相匹配的特征点，通过缩小匹配的区域，能够提升特征匹配的质量和数量，即提升特征匹配效果。
特征匹配方法图像处理装置

[发明专利]运动状态确定方法、装置、设备及存储介质-CN202210523466.4在审
发明人： 褚冠宜;刘嘉林;谢卫健;章国锋;王楠 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种运动状态确定方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取设备的预设方位的区域的当前图像；根据获取的上一帧图像的第一关键像素点，从当前图像中确定与第一关键像素点匹配的第二关键像素点；基于第一关键像素点和第二关键像素点，确定设备的第一当前运动特征；获取设备的驱动部件的速度，并基于速度，确定设备的第二当前运动特征；基于第一当前运动特征与第二当前运动特征，确定设备的当前运动状态。
运动状态确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于空芯柔性光导管的太阳光收集传导装置-CN201510193329.9有效
发明人：张灵钰;刘德明;李晓磊;钱银博;褚冠宜;马晨旭;周思民;胡胜;丁一航 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2015-04-22 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： F21S11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空芯柔性光导管的太阳光收集传导装置，太阳光收集传导装置包括采光导管，其内壁附着有第一光学反射膜，用于为太阳光提供180度广角的入射端面；聚光导管，一端与采光导管的出射端面连接，内壁附着有第二光学反射膜，用于对采集的太阳光耦合聚光后进行反射式传播；柔性传光导管，内壁附着有第三光学反射膜，用于接收所有进入柔性传光导管内的光线并实现长距离无损传输。本发明在保持光导管的柔性传光和低传输损耗的前提下，极大地增加装置的收光角，使得不存在全反射临界角的限制，可适当降低机械装置的运动次数和对准精度要求，降低了机械结构故障率、大大提高了装置的寿命；提高光导管耦合效率，实现低成本、高效率、长距离的太阳光传导照明。
一种基于柔性导管太阳光收集传导装置

[实用新型]一种基于空芯柔性光导管的太阳光收集传导装置-CN201520245486.5有效
发明人：张灵钰;刘德明;李晓磊;钱银愽;褚冠宜;马晨旭;胡胜 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2015-04-22 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： F21S11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于空芯柔性光导管的太阳光收集传导装置，太阳光收集传导装置包括采光导管，其内壁附着有第一光学反射膜，用于为太阳光提供180度广角的入射端面；聚光导管，一端与采光导管的出射端面连接，内壁附着有第二光学反射膜，用于对采集的太阳光耦合聚光后进行反射式传播；柔性传光导管，内壁附着有第三光学反射膜，用于接收所有进入柔性传光导管内的光线并实现长距离无损传输。本实用新型在保持光导管的柔性传光和低传输损耗的前提下，极大地增加装置的收光角，使得不存在全反射临界角的限制，可适当降低机械装置的运动次数和对准精度要求，降低了机械结构故障率、大大提高了装置的寿命；提高光导管耦合效率，实现低成本、高效率、长距离的太阳光传导照明。
一种基于柔性导管太阳光收集传导装置