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[发明专利]一种确定可行驶区域的方法、系统及自动驾驶车辆-CN202210827228.2在审
发明人：陈海波;刘志洋;王东远;褚之恒 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供了一种确定车辆可行驶区域的方法、系统及自动驾驶车辆。该方法包括通过获取激光点云区域中的由车辆中的激光雷达发射3D激光光束形成的3D激光点云的数据，并将该激光点云区域划分为多个激光点云子区域中每个激光点云子区域的3D激光点云数据转化为二值图像，并根据二值图像和广度优先搜索算法确定出车辆的可行驶区域。也就是说，基于3D激光点云的可行驶区域提取方法，通过处理激光雷达的点云数据，便于规划模块规划行驶路线以及及时规避障碍物，从而满足自动驾驶车辆对于高实时性和准确性的需求。
一种确定行驶区域方法系统自动驾驶车辆

[发明专利]激光雷达定位中的动态障碍物剔除方法及相关方法、装置-CN202111671067.4在审
发明人：陈海波;王东远;刘志洋;褚之恒 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请提供了一种激光雷达定位中的动态障碍物剔除方法及相关方法、装置，该动态障碍物剔除方法包括：获取点云地图，其中的点云指示了静态障碍物的空间信息；获取激光雷达扫描的激光雷达点云，并将获取的激光雷达点云从雷达坐标系转换为点云地图坐标系以得到匹配点云；对匹配点云进行聚类处理以形成代表多个障碍物的多个点云簇，获取每个点云簇的中心坐标和边框坐标；基于中心坐标和边框坐标以及点云地图判断各点云簇是否为静态障碍物；以及将被判断为动态障碍物的点云簇从匹配点云中剔除。本申请能够有效消除动态物体对定位的影响，减小定位误差，得到更准确的定位结果，满足自动驾驶车辆系统高实时性、准确性的需求，而且能够降低成本。
激光雷达定位中的动态障碍物剔除方法相关装置

[发明专利]导航参数获取方法、车辆急速转弯判断方法、系统、装置-CN201810559248.X有效
发明人：刘均;褚之恒;闫朝国;朱伟锋;韩振达 -专利权人：深圳市元征科技股份有限公司
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种导航参数获取方法、系统及装置，包括：结合惯性传感器和GPS，初始化目标车辆导航参数；对惯性传感器的第一运行数据捷联解算，更新当前导航参数。本申请还公开了一种车辆急速转弯判断方法、系统及装置，包括：获取目标车辆的实时侧向加速度；当实时侧向加速度超过所述侧向加速度阈值，按上文导航参数获取方法获取目标车辆的导航参数，计算方位变化角度与姿态变化角度；当方位变化角度超出方位变化角度阈值且姿态变化角度未超过姿态变化角度阈值，获取实时车速；判断实时车速是否超出车速阈值；如果是，判定目标车辆发生急速转弯。本申请兼顾判断速度和判断准确率，最后能够快速准确地得到目标车辆是否发生急速转弯的判断结果。
导航参数获取方法车辆急速转弯判断系统装置

[发明专利]基于FPGA时间同步的里程计快速标定方法及系统-CN202011060843.2在审
发明人：陈海波;褚之恒;张保群 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FPGA时间同步的里程计快速标定方法。包括初始静对准步骤，由GNSS/IMU组合导航系统完成初始静对准；行车路程划分步骤，利用轨迹相似性原理，将行车路程划分，分别计算里程计分段时间内脉冲当量和GNSS/IMU组合导航系统分段时间内的位移增量；标定步骤，通过递推最小二乘法，对里程计刻度系数进行标定。本发明可以实现快速准确的估计结果。
基于 fpga 时间同步里程计快速标定方法系统

[发明专利]一种判断车辆急速变道的方法及终端设备-CN201810826503.2有效
发明人：刘均;褚之恒 -专利权人：深圳市元征科技股份有限公司
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本申请适用于道路交通技术领域，提供了一种判断车辆急速变道的方法及终端设备，包括：获取车辆在第一时间段T1的速度v1、方位角增量的绝对值△δ1、俯仰角增量的绝对值△β1和翻滚角增量的绝对值△γ1；根据预设置的特征表，获取v1所对应的方位角增量阈值a1，俯仰角增量阈值b1和翻滚角增量阈值c1；根据方位角增量的绝对值△δ1、方位角增量阈值a1、俯仰角增量的绝对值△β1、俯仰角增量阈值b1、翻滚角增量的绝对值△γ1以及翻滚角增量阈值c1，判断所述车辆是否发生急速变道。通过建立急速变道事件与车辆速度、方位角、俯仰角和翻滚角的变化角度阈值的对应关系，能够有效提高判断急速变道事件的准确度。
一种判断车辆急速方法终端设备

[发明专利]车辆侧翻预判方法、装置及设备-CN201810836415.0有效
发明人：刘均;褚之恒 -专利权人：深圳市元征科技股份有限公司
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B60R21/013 文献下载
摘要：本申请适用于车辆安全控制技术领域，提供了一种车辆侧翻预判方法、装置及设备，所述方法包括：在车辆启动后，根据在第一预设时间段内所述车辆上安装的惯性传感器中陀螺仪的输出数据和三个敏感轴，确定在第一预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化；若所述车辆的水平姿态角的变化超过预设水平姿态角变化阈值，则根据在第一预设时间段内所述惯性传感器中加速度计的输出比力数据，确定在第一预设时间段内加速度计三个敏感轴上的比力输出变化；若根据加速度计三个敏感轴上的比力输出变化，确定在第一预设时间段内加速度计重力敏感轴数据发生变化，则判定所述车辆存在侧翻风险，判定过程简单，不易受到外界环境干扰，判定结果准确，适合应用。
车辆侧翻预判方法装置设备

[发明专利]一种静态漂移修正方法、装置、车载设备及存储介质-CN201910439764.3在审
发明人：刘均;褚之恒;蔡晓彬 -专利权人：深圳市元征科技股份有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种静态漂移修正方法、装置、车载设备及存储介质。其中，所述方法应用于车载设备，该方法通过在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；并根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据，从而解决了车载的终端设备上GPS接收机的静态漂移问题，以在车辆静止时获取相对准确的车辆位置。
定位数据漂移修正车载设备车辆状态数据存储介质静止状态时间点数值分析法预设时间段车辆启动车辆位置终端设备拟合静止输出申请

[发明专利]一种导航系统的零速修正方法及系统-CN201910213059.1在审
发明人：刘新;褚之恒;蔡晓彬 -专利权人：深圳市元征科技股份有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种导航系统的零速修正方法及系统，用于提高对车辆运动状态判断的准确度，并在车辆处于静止状态时，通过零速修正方法获取车辆导航参数的误差估计值，以对车辆的方位角及水平位置进行修正，从而减小车辆惯性传感器中导航参数的误差累积。本申请实施例方法包括：获取车辆惯性传感器修正后的第一数据参数，及车载诊断设备OBD的第二数据参数；根据所述第一数据参数和所述第二数据参数，或所述第二数据参数对车辆的运动状态进行判断；若所述车辆处于静止状态，获取所述车辆的导航参数，并对所述车辆的导航参数采用零速修正算法，以获取所述车辆的导航参数误差估计值，从而对所述车辆的方位角及水平位置进行修正。
零速修正导航参数数据参数车辆惯性导航系统第一数据静止状态方位角车辆运动状态判断导航参数误差传感器修正车辆导航车载诊断误差估计误差累积修正算法运动状态准确度传感器减小申请

[发明专利]一种车辆定位方法、车辆定位装置及终端设备-CN201910149724.5在审
发明人：刘新;褚之恒;蔡晓彬 -专利权人：深圳市元征科技股份有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆定位方法、车辆定位装置、终端设备及计算机可读存储介质，其中，该车辆定位方法包括：获取一次修正后的车辆状态，其中，所述车辆状态包括速度、位置、方位及姿态；实时检测车辆的运动状态；当检测到所述车辆处于行驶状态时，基于虚拟约束修正对所述一次修正后的车辆状态进行二次修正；当检测到所述车辆处于静止状态时，基于零速修正对所述一次修正后的车辆状态进行二次修正；基于二次修正后的车辆状态对所述车辆进行定位。通过本申请方案，在准确判断出车辆行驶状态的前提下，根据车辆的不同运动状态对车辆的速度、位置、方位及姿态等参数进行相应修正，可提升车辆定位的准确度。
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