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[发明专利]四轮转向四轮驱动智能底盘稳定性控制方法-CN202111478737.0有效
发明人：马芳武;邢彪;王佳伟;吴量;袁道发;冯曙 -专利权人：尚元智行（宁波）科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮转向四轮驱动智能底盘稳定性控制方法，通过自适应终端滑模控制、速度跟随控制、驱动力分配控制等步骤流程，能够结合四轮转向与四轮驱动的优势，降低对系统建模精度的要求，解决因轮胎侧偏刚度、底盘横摆转动惯量等测量不准确导致的建模误差，同时，在自适应终端滑模控制中建立的滑模面引入了一项非线性项，该滑模面相较于普通线性滑模面的突出优点是可以使系统状态在有限时间内收敛至平衡原点，从而提高系统响应，较好地维持四轮转向四轮驱动智能底盘的稳定性。
轮转四轮驱动智能底盘稳定性控制方法

[发明专利]无人驾驶车辆相互借电系统及其控制方法-CN202010289999.1有效
发明人：马芳武;袁道发;公韦沣;邢彪;李金杭;吴量;沈昱成 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60L53/126 文献下载
摘要：本发明公开了无人驾驶车辆相互借电系统及其控制方法，所述控制器接收BMS电池管理模块传来的电池SOC信息，当电量不足以支撑到达目的地时，通过无线网络通讯模块将充电需求、车辆GPS定位、行驶目的地、电池SOC信息发送到车联网云平台，并和车联网云平台实现信息互通；所述人机交互模块向乘客展示车辆的行驶信息，并且接收乘客输入的目的地信息并传输给控制器。相对于其他无线充电方法本发明是通过车联网技术对车辆信息实时采集交互，主动寻找配对供电车和充电需求车，并根据双方目的地等信息规划路径，使两辆无人驾驶汽车行驶至同一路段满足充电范围后进行无线电能传输，实现车联网交通下的智能出行。
无人驾驶车辆相互系统及其控制方法

[发明专利]一种基于脑电波的汽车智能驾驶系统及控制方法-CN202111525461.7在审
发明人：马芳武;张伟洲;袁道发;邢彪;吴量;孙博华 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：一种基于脑电波的汽车智能驾驶系统及控制方法，该系统包括脑电波信号传感器，用于采集人脑的脑电波信号；巴特沃斯带通滤波器，用于对脑电波信号传感器获得的脑电波信号数据进行10阶Butterworth频率范围为8‑30HZ的带通滤波；AR模型谱估计特征提取模块，用于将滤波后的脑电信号通过AR模型谱估计特征提取最大差异化不同类的脑电信号，提取出对驾驶车辆有效的特征向量；归一化处理模块，用于对AR模型谱估计特征提取模块的数据进行归一化处理，获得驾驶车辆的脑电命令；驾驶行为合理性分析模块，用于根据车辆上安装的传感器所获得的传感器信息判断驾驶员做出的驾驶脑电信号是否合理。该系统可以释放驾驶员的肢体，使驾驶员驾驶汽车感到更轻松。
一种基于脑电波汽车智能驾驶系统控制方法

[发明专利]平衡臂式六轮独立驱动智能底盘转矩分配方法-CN202111511717.9在审
发明人：马芳武;邢彪;代凯;吴量;袁道发;冯曙 -专利权人：浙江天尚元科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种平衡臂式六轮独立驱动智能底盘转矩分配方法，该转矩分配方法能够充分发挥平衡臂式六轮独立驱动智能底盘的优势，解决因平衡臂旋转导致车轮垂向载荷发生变化进而影响转矩分配的问题，并降低对系统建模精度的要求，解决因轮胎侧偏刚度、底盘横摆转动惯量等测量不准确导致的建模误差，同时，在自适应终端滑模控制中建立的滑模面引入了一项非线性项，该滑模面相较于普通线性滑模面的突出优点是可以使系统状态在有限时间内收敛至平衡原点，从而提高系统响应。
平衡臂式六轮独立驱动智能底盘转矩分配方法

[发明专利]一种与建筑结合的智能立体停车场、智能立体停车系统以及停车方法-CN202010257639.3有效
发明人：马芳武;邢彪;袁道发;王强;徐广健;倪利伟;吴量 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： E04H6/08 文献下载
摘要：一种与建筑结合的智能立体停车场、智能立体停车系统以及停车方法，是一种建筑物电梯间和取车口融合一体的停车场结构，包括多层钢结构框架、运输轿厢、取车轿厢、托运平台。通过人机交互模块A、信息处理模块B、运输管理模块C、停车启动模块D、取车启动模块E、车位管理模块F、计时收费模块G、信息存储模块H，轿厢检测模块I，车主可在指定楼层发出取车指令，缩短取车时间与距离，同时，后台管理系统可以反馈到达指定楼层的时间，使车主更加合理安排时间。多辆车可以同时进行存车取车，提高效率。存取车过程中，无需外部人员进行操作，车辆存放期间外部人员也无法进入，保证车辆的安全，避免财产损失。
一种建筑结合智能立体停车场停车系统以及方法

[实用新型]柚子深加工机-CN201720699376.5有效
发明人：张怀坤;慎昂;牟南瑜;汪帆;夏正杨;袁道发;梁永凯;薛涛;魏晓萌 -专利权人：海南大学;张怀坤
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： A23N7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柚子深加工机，包括第一电机；第一夹棍，第一电机用于驱动第一夹棍转动；第二电机；第二夹棍，第二电机用于驱动第二夹棍转动，第一夹棍和第二夹辊从柚子的两端插入柚子内；去皮刀具；能够带动去皮刀具作曲线运动的第一丝杠组，曲线运动的曲线与柚子的轴向轮廓曲线相同，作曲线运动的去皮刀具将旋转的柚子的果皮削除。本实用新型的去皮刀具在第一丝杠组的驱动下作曲线运动，该曲线运动的曲线与柚子的轴向轮廓曲线相同。作曲线运动的去皮刀具将旋转的柚子上的果皮削除。本实用新型中的柚子深加工机能够确保柚子的食用安全、食用口感以及营养价值。
柚子深加工

[实用新型]一种用于力学性能测试的样条的提取装置-CN201621313629.2有效
发明人：慎昂;陈烜;宫一玮;李道权;夏伯松;陈明俊;袁道发;陈卓 -专利权人：慎昂
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于力学性能测试的样条的提取装置，包括能够伸入裁刀的刀口内用以将样条推出所述刀口的推板，所述推板沿所述刀口的长度方向延伸，所述推板设置手柄。所述手柄垂直于所述刀口的长度方向。所述推板的外形尺寸与所述样条的外形尺寸相同。所述手柄包括连接部和把持部，所述连接部的一端与所述推板固定连接，另一端与所述把持部可拆卸连接。上述提取装置，极大简化了力学性能测试的样条的制备过程，方便了力学性能测试的样条的取出。
一种用于力学性能测试提取装置