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[发明专利]无人机航点传输控制方法、装置及地面控制系统-CN202110408730.5有效
发明人：王任;王琦;王涛;吕学韬;袁豪放;徐飞 -专利权人：西安联飞智能装备研究院有限责任公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机航点传输控制方法、装置及地面控制系统，该方法包括：实时获取多个待传输的航点，并依次判断航点是否通过合法性校验；若航点通过合法性校验，则将航点按序传输给无人机，并依次判断航点是否传输可靠；若航点传输可靠，则将航点加载到无人机，并依次判断航点是否通过一致性校验；若航点通过一致性校验，则确定航点传输正常并显示航点。本发明在无人机沿着预设航线飞行过程中航点更改后，通过航点传输前快速地进行合法性校验、航点传输时可靠性通信以及航点传输后的一致性校验，来确保传输到无人机中的航点信息的准确性，有效避免出现无人机运行异常的情况，满足了控制系统的应用需求。
无人机传输控制方法装置地面控制系统

[发明专利]飞行控制计算系统及控制信号输出方法、装置和存储介质-CN201910239275.3有效
发明人： 袁豪放 -专利权人：西安联飞智能装备研究院有限责任公司
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种飞行控制计算系统及控制信号输出方法、装置和存储介质，其中，飞行控制计算系统，可以包括：第一余度和第二余度；第一余度包括第一中央处理单元CPU和第一可编程逻辑阵列，第二余度包括第二CPU和第二可编程逻辑阵列；第一可编程逻辑阵列和第二可编程逻辑阵列，用于根据第一余度和第二余度是否有效，确定向外部部件输出控制信号的目标余度，目标余度向外部部件输出控制信号，目标余度为第一余度或第二余度。如此，能够提高飞机控制计算系统的兼容性。
飞行控制计算系统信号输出方法装置存储介质

[发明专利]转速确定方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN201910213836.2有效
发明人：王琦;季雷;宋乐;刘炜;袁豪放;徐飞 -专利权人：西安联飞智能装备研究院有限责任公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G01P3/489 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种转速确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于航空技术领域，所述方法包括：获取待分析信号，启动周期计数器，周期计数器的初始值为0；按照待分析信号的时间顺序，在每个时钟周期，判断待分析信号中是否出现上升沿；如果否，在周期计数器的值未达到预设阈值时，将周期计数器的值加1；若周期计数器的值大于或等于锁存器的值，将锁存器的值设置为周期计数器的值，锁存器的初始值为预设阈值；如果是，将锁存器的值设置为周期计数器的值，将周期计数器的值清0；将锁存器的值的倒数确定为转速值。本发明可降低转速计算延迟。
转速确定方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]UART接收方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN201910209866.6有效
发明人：季雷;唐甜;王琦;王涛;刘炜;袁豪放 -专利权人：西安联飞智能装备研究院有限责任公司
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种UART接收方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于航空技术领域，所述方法包括：在数据态，按照预设码元周期，周期性对所获取的接收信号进行采样；在每个预设码元周期开始时，启动码元计数器，在预设码元周期内的每个时钟周期，获取采样信号，将码元计数器的值加1，码元计数器的初始值为0；若码元计数器的值达到预设码元周期；或者，若码元计数器的值与预设码元周期的比值小于第一预设比例，且所获取的采样信号发生跳变；或者，若码元计数器的值与预设码元周期的比值大于第二预设比例，且所获取的采样信号发生跳变，将码元计数器清0，启动下一预设码元周期对接收信号进行采样。本发明可提高码元接收的准确性。
uart 接收方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种电传挖掘机的辅助修坡作业功能实现方法-CN201710675071.5有效
发明人：刘涛;潘文俊;孙逊;武晓光;王熙;袁豪放 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： E02F9/26 文献下载
摘要：本发明提出一种电传挖掘机的辅助修坡作业功能实现方法，属于电传挖掘机智能控制技术。具备包括步骤1：操纵挖掘机动臂、斗杆和铲斗运动，使铲斗齿尖接触待修整坡面，且铲斗与水平面夹角达到预定角度；步骤2：定义动臂、斗杆和铲斗所在平面为工作平面XOY，原点O为动臂与机身铰接点在水平地面的投影，X轴为水平方向，指向铲斗方向为正，Y轴为竖直方向，向上为正；步骤3：通过获取的挖掘机当前时刻在工作平面内的四个姿态角，步骤4：设定理论修坡角度α,步骤5：设定铲斗与水平面夹角始终为θ
铲斗斗杆挖掘机动臂水平面夹角工作平面机身智能控制技术角速度指令挖掘机动臂工作负担水平地面所在平面作业功能原点铰接点姿态角齿尖坡面竖直修整投影指向

[发明专利]一种挖掘机高人机工效操纵装置-CN201510555811.2有效
发明人：潘文俊;袁豪放;孙鹏冬;孙逊;胡龙珍 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2015-09-02 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明属于工程机械人机交互控制技术，具体涉及一种基于速度控制的挖掘机高人机工效操纵装置。现有挖掘机操纵控制方式中使用左十字操纵手柄控制斗杆的运动，使用右十字操纵手柄控制挖斗、动臂的运动。在实际挖掘工作中频繁需要对这三个部件进行左右手复合操纵。由于挖掘机挖斗、斗杆、动臂这三个部件均在垂直平面内运动，故从人机功效的设计来讲，这样的操纵方式和挖掘机部件本身的运动过程并不对应，导致挖掘机操纵上手时间长，工作难度大，直接影响了挖掘机最终的使用效能和可操作性。本发明针对传统挖掘机控制装置中不符合人机工效学的问题，对其进行改进，提供更为直观、高效的人机交互操纵装置，从而降低挖掘机驾驶员培训难度，减轻驾驶员操作负担，提高工作效率。
挖掘机操纵手柄操纵装置动臂斗杆挖斗左右手挖掘机控制装置操纵控制方式人机交互控制驾驶员操作驾驶员培训人机工效学工程机械工作难度工作效率人机工效人机功效人机交互速度控制运动过程直观复合挖掘改进

[发明专利]一种挖掘机行走方向自适应控制方法-CN201510556003.8有效
发明人：潘文俊;孙鹏冬;袁豪放;孙逊;黄子林;李凯 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2015-09-02 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明属于工程机械控制技术，具体涉及一种挖掘机行走方向自适应控制方法，用以提高挖掘机行走操作的直观性和安全性。现有行走控制方式存在的问题是由于挖掘机可以360°回转，驾驶员在前踩或后蹬踏板控制行走时，挖掘机既可能向前行走也可能向后行走，驾驶员需要进行试探操作来辨别方向，这无疑增加了其操作负担，而且从操作安全性的角度而言，也存在安全隐患。本发明提出了一种基于回转角度测量的挖掘机行走方向自适应控制方法，通过在控制算法中引入时间阈值和回转角度滞环，较好地处理了回转与行走方向90°夹角近的特殊临界工况下的行走方向的切换控制。通过该方法，无论挖掘机回转到什么位置，驾驶员前踩或后蹬踏板时，挖掘机前进的方向总与驾驶员习惯的方向一致，从而极大地简化了挖掘机的行走控制，提高了行走操纵的人机工效与安全性。
一种挖掘机行走方向自适应控制方法

[实用新型]一种平地机电控多路阀-CN201721123336.2有效
发明人：陈小磊;袁豪放;田一松;赵锋;张青苗;陈经跃;张玮 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： F15B13/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及液压传动及控制技术领域，提出一种平地机电控多路阀，减轻操作人员的工作强度，使得平地机具有自动化能力，同时提高平地机作业效率和精度，包括：三路DDV(1)、三路片式主阀(2)及油路功能沟通下壳体(11)；三路DDV(1)与三路片式主阀(2)的壳体(10)之间，油路功能沟通下壳体(11)与主阀壳体(10)之间固定连接。
平地机三路电控多路阀下壳体片式油路主阀控制技术领域本实用新型液压传动作业效率主阀壳壳体自动化

[发明专利]一种液压挖掘机功率保护控制方法-CN201510534592.X有效
发明人：宋科璞;王东辉;田一松;李国玉;刘宏明;夏立群;武晓光;孙逊;潘文俊;袁豪放;苏安萍;田贝;王熙;卓继文;苏振毅;崔洪光 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所;厦门厦工机械股份有限公司
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： E02F9/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种液压挖掘机功率保护控制方法，接收驾驶员给出的操作杆指令，对应生成挖掘机上各液压泵的流量指令，并换算为该液压泵的功率需求，检测当前发动机实时转速，若发动机实时转速下降大于允许值，将液压泵最大可用流量指令减小，对应的液压泵最大可用功率也下降；判断各台液压泵的功率需求是否大于该液压泵的最大可用功率，若是，则以最大可用功率计算得到该液压泵的流量指令，否则，执行初始生成的流量指令。本发明提高了液压泵‑发动机的功率匹配程度、工作装置的作业效率和液压挖掘机的节能性，使挖掘机的工作装置运动更加平顺。
一种液压挖掘机功率保护控制方法

[发明专利]基于位置控制的挖掘机操纵装置-CN201510536423.X有效
发明人：宋科璞;王东辉;田一松;李国玉;刘宏明;夏立群;武晓光;孙逊;袁豪放;潘文俊;苏安萍;田贝;王熙;卓继文;苏振毅;崔洪光 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所;厦门厦工机械股份有限公司
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于位置控制的挖掘机操纵装置，挖斗角位移传感器、斗杆角位移传感器、动臂角位移传感器分别测量挖斗角位移传感器测量角、斗杆角位移传感器测量角和动臂角位移传感器测量角；显示控制器接收驾驶员选择的工作模式，并向驾驶员显示十字手柄、挖斗角位移传感器、斗杆角位移传感器、动臂角位移传感器的位置，计算得到对挖斗、斗杆和动臂的先导电磁阀的控制指令，进而控制相应的先导电磁阀。本发明使得驾驶员只需要一个简单的操作就可以对斗杆和动臂进行复合控制，使得挖斗铰点实现水平保持或者纵向保持、或者保持挖斗斗齿与底平面的夹角，大大简化了挖掘机驾驶员进行复杂动作时的操纵步骤。
基于位置控制挖掘机操纵装置

[发明专利]一种基于CAN总线的数据交叉传输方法-CN201610681430.3在审
发明人：罗星原;徐建军;杜林;朱立平;袁豪放;颜纪迅 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2016-08-17 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明属于多余度系统中的数据交叉传输技术，具体涉及一种基于CAN总线的数据交叉传输方法。本发明是一种基于CAN总线通信技术的多余度数据交叉传输方法，通过CAN总线实现多个余度之间互传数据，节省了总线负载，使数据的收发更简单，利用广播式通信的优点解决现有点对点传输存在的不足之处，达到灵活性高、成本低、软硬件处理简单的目的。
一种基于 can 总线数据交叉传输方法

[实用新型]基于位置控制的挖掘机操纵装置-CN201520656549.6有效
发明人：宋科璞;王东辉;田一松;李国玉;刘宏明;夏立群;武晓光;孙逊;袁豪放;潘文俊;苏安萍;田贝;王熙;卓继文;苏振毅;崔洪光 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所;厦门厦工机械股份有限公司
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于位置控制的挖掘机操纵装置，挖斗角位移传感器、斗杆角位移传感器、动臂角位移传感器分别测量挖斗角位移传感器测量角、斗杆角位移传感器测量角和动臂角位移传感器测量角；显示控制器接收驾驶员选择的工作模式，并向驾驶员显示十字手柄、挖斗角位移传感器、斗杆角位移传感器、动臂角位移传感器的位置，计算得到对挖斗、斗杆和动臂的先导电磁阀的控制指令，进而控制相应的先导电磁阀。本实用新型使得驾驶员只需要一个简单的操作就可以对斗杆和动臂进行复合控制，使得挖斗铰点实现水平保持或者纵向保持、或者保持挖斗斗齿与底平面的夹角，大大简化了挖掘机驾驶员进行复杂动作时的操纵步骤。
基于位置控制挖掘机操纵装置

[实用新型]一种液压挖掘机功率保护控制装置-CN201520656827.8有效
发明人：宋科璞;王东辉;田一松;李国玉;刘宏明;夏立群;武晓光;孙逊;潘文俊;袁豪放;苏安萍;田贝;王熙;卓继文;苏振毅;崔洪光 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所;厦门厦工机械股份有限公司
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： E02F9/22 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种液压挖掘机功率保护控制装置，操作杆接收驾驶员指令并反馈电信号至液压泵流量指令生成器，由液压泵流量指令生成器生成挖掘机上各液压泵的流量指令，压力传感器测量各液压泵的出口压力，发送至液压泵功率限制器得到各个液压泵的功率需求，转速传感器检测发动机实时转速，发送至发动机功率计算器，计算得到发动机功率并输出液压泵功率限制器，液压泵功率限制器以液压泵最大可用功率限制各个液压泵的功率需求，液压泵流量限制器根据限制后的功率需求驱动各个液压泵。本实用新型提高了液压泵-发动机的功率匹配程度、工作装置的作业效率和液压挖掘机的节能性，使挖掘机的工作装置运动更加平顺。
一种液压挖掘机功率保护控制装置

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