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- [发明专利]三维测量装置以及三维测量程序-CN202180076984.X在审
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藁科文和
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发那科株式会社
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2021-11-18
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2023-07-18
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G01B11/24
- 使用基于事件的传感器进行高速且高精度的光扫描式三维测量。三维测量装置(8)具有：投光部(7)，其一边扫描参照光一边向对象物(W)投光；受光部(3)，其接收由对象物(W)反射的参照光，按像素监视参照光的亮度变化，在亮度变化为预先确定的阈值以上的情况下，将像素的位置、存在亮度变化的时刻以及表示亮度变化的方向的极性作为事件输出；以及三维信息计算部(9)，其选择事件从正极性变化为负极性且包含指定个数的事件的事件组，根据事件组所包含的事件的时刻和产生事件的亮度变化的阈值来计算参照光通过像素的通过时刻，根据通过时刻，通过三角计量来计算对象物(W)的三维信息。
- 三维测量装置以及程序
- [发明专利]机器人系统-CN202180067838.0在审
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高桥悠太郎;藁科文和;吉田顺一郎
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发那科株式会社
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2021-10-05
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2023-07-04
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B25J9/10
- 本发明提供一种机器人系统，在机器人的位置偏移的情况下，能够使用照相机等容易地进行三维校正来进行作业。该机器人系统具备：机器人(2)；机器人搬运装置(3)，其用于搭载机器人并向规定的作业空间移动；至少2个目标标记(4)，其被设置于作业空间；目标标记位置取得部(5)，其利用设置于机器人(2)的视觉传感器对至少2个目标标记(4)进行立体测量来求出三维位置；偏移量取得部(6)，其根据所取得的三维位置来求出机器人(2)与作业空间离所期望的相对位置的偏移量；机器人控制部(7)，其使用所取得的偏移量使机器人(2)以根据规定的动作量进行校正后的值进行动作。
- 机器人系统
- [发明专利]物体检测装置以及模型图案评价装置-CN202180008377.X在审
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小仓翔太郎;藁科文和
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发那科株式会社
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2021-01-05
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2022-08-23
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G06T7/00
- 本发明提供一种物体检测装置，能够高精度地检测图像所表示的具有对称性的对象物体。物体检测装置具有：存储器(33)，其存储模型图案(300)，该模型图案表示从预定的方向观察对象物体时的位于对象物体的相互不同的位置的多个预定的特征；特征提取部(41)，其从表示对象物体的图像中提取多个预定的特征；以及对照部(42)，其一边改变模型图案(300)相对于图像的相对位置或角度、相对朝向以及相对大小中的至少一个，一边计算一致度，一致度表示模型图案(300)的多个预定特征和从图像上的与模型图案(300)对应的区域提取出的多个预定特征间的一致程度，判定在一致度为预定阈值以上时的与模型图案(300)对应的图像上的区域中表示有所述对象物体，存储于存储部(33)的预定特征包含关注特征，关注特征能够用于检测图像上的对象物体在特定方向上的位置，或者能够用于检测图像上的以对象物体的预定点为旋转中心的旋转方向上的角度，在模型图案(300)的关注特征与图像上的预定特征一致的情况下，与模型图案(300)的关注特征以外的预定特征与图像上的预定特征一致的情况相比，对照部(42)提高一致度的计算中的贡献度来计算一致度。
- 物体检测装置以及模型图案评价
- [发明专利]检查系统和检查用图像的修正方法-CN201810943467.8有效
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吉田顺一郎;藁科文和
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发那科株式会社
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2018-08-17
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2022-02-15
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G01C11/02
- 本发明提供一种检查系统。该检查系统包括：第一拍摄装置(10)，其被设置于第一检查装置(1)；第二拍摄装置(40)，其被设置于第二检查装置(2)；第一校正数据获取单元，用于在第一拍摄装置(10)拍摄的校准夹具的图像中获取所述校准夹具的预定特征，并将其存储为第一特征数据，该校准夹具被定位于第一检查装置(1)的预定位置处；第二校正数据获取单元，用于在第二拍摄装置(40)拍摄的校准夹具的图像中获取所述校准夹具的所述预定特征，并将其存储为第二特征数据，该校准夹具被定位于第二检查装置(2)，然后获取用于修正第二拍摄装置拍摄的图像以使第二特征数据与第一特征数据一致的修正量，第二检查装置使用该修正量修正检查对象物的图像。
- 检查系统图像修正方法
- [发明专利]图像处理装置-CN202010612747.8在审
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藁科文和;高橋悠太郎;傅万峰
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发那科株式会社
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2020-06-30
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2021-01-19
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H04N5/232
- 本发明提供一种图像处理装置(1)，能够适当且容易地指定应提取的颜色的范围。图像处理装置(1)具备：图形画面创建部(6)，其创建第一以及第二图形画面；以及模式切换部(7)，其切换分别使第一图形画面以及第二图形画面显示于显示部(20)的第一以及第二显示模式，各图形画面包含：色轮，其表示色相以及彩度的二维颜色空间；以及明度条，其表示明度的一维颜色空间，在第一图形画面中，色轮以及明度条内的各位置以该位置所表示的色相以及彩度或者明度显示，在第二图形画面中，彩色图像所包含的颜色的色相以及彩度或者明度在颜色空间中的分布叠加在色轮上以及明度条上。
- 图像处理装置
- [发明专利]检查系统-CN201811240191.3有效
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太田悠介;藁科文和
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发那科株式会社
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2018-10-23
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2020-08-18
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G01N21/88
- 本发明提供一种检查系统，降低因检查对象物表面的附着物引起的缺陷的误检测或看漏。检查系统(1)进行检查对象物(W)的图像检查，具有：拍摄装置(10)，其拍摄检查对象物(W)；鼓风装置(20)，其具有向检查对象物(W)喷射洁净气体的喷嘴(22)；机器人(30)，其手臂末端部(32)安装有拍摄装置(10)和喷嘴(23)与检查对象物(W)中的某一个；检查装置(50)，其根据由拍摄装置(10)拍摄到的图像，进行检查对象物(W)的图像检查，检查装置(50)根据拍摄装置(10)与喷嘴(22)的位置关系来生成机器人的动作程序，使得喷嘴(22)在拍摄装置(10)之前相对于检查对象物(W)进行相对移动。
- 检查系统
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