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[发明专利]一种蠕动式管道移动机器人-CN202210848229.5在审
发明人：刘宇;漆小敏;汪哲;张金鹏;赵程琳;洪腾飞;蔡易尘 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： F16L55/34 文献下载
摘要：本发明属于管道机器人领域，具体的说是一种蠕动式管道移动机器人，包括与底座固定连接的第一步进电机；所述第一步进电机的输出端固定连接有第一丝杆，所述第一丝杆与第一丝套螺纹连接，且第一丝杆贯穿滑动块，所述滑动块固定连接在第一丝套靠近第一步进电机的一侧，所述滑动块远离第一步进电机的一侧固定连接有连接板的一端，所述连接板的另一侧与第二步进电机固定连接，所述第二步进电机的输出端固定连接有正反牙丝杆，所述正反牙丝杆外侧靠近中心的位置处螺纹连接有第一正反牙丝套，通过各个零件之间配合的作用，实现了使机器人整体能够在截面形状不规则、内壁物理特性不一致、具有拓扑结构形式突变的管道内部进行移动的功能。
一种蠕动管道移动机器人

[发明专利]一种高自由度特种潜航钻探设备-CN202210948676.8在审
发明人：洪腾飞;漆小敏;蔡易尘;赵程琳;张文敏;汪哲 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： E21B7/12 文献下载
摘要：本发明涉及潜航钻探设备技术领域，特别是涉及一种高自由度特种潜航钻探设备。包括器件仓、舱体、钻探机构、机械软管、换向机构、推进器、夹紧机构、第一液压进给机构、第二液压进给机构、框架。所述器件仓的内部安装有用于控制所述高自由度特种潜航钻探设备的电子元件，所述钻探机构安装于所述器件仓上，所述机械软管的一端安装于所述器件仓上，所述机械软管的另一端安装有第一液压进给机构，所述舱体安装于所述第一液压进给机构的另一端，所述推进器安装于所述舱体的顶部和底部，所述夹紧机构安装于所述舱体的两侧。本发明实现了全向的高自由度的钻孔功能，只需要一对支撑位点，就可以以此为点固定，铺设简单易实现。
一种自由度特种潜航钻探设备

[发明专利]一种基于神经元拓扑结构的控制系统-CN202210821336.9在审
发明人：赵程琳;漆小敏;洪腾飞;蔡易尘;张金鹏;汪哲 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种基于神经元拓扑结构的控制系统。本发明包括中心控制节点、突触节点、受控神经元控制节点，所述中心控制节点用于向受控神经元控制节点发送控制信号，所述突触节点用于接收来自所述中心控制节点的控制信号，并传输所述控制信号至受控神经元控制节点，所述受控神经元控制节点用于接收来自所述突触节点的控制信号，并执行与所述控制信号相对应的操作，通过所述中心控制节点建立与突触节点和受控神经元控制节点之间的开环传递函数模型。本发明有效降低系统运行过程中的出错所造成的损失，同时拥有较好的稳态性能。解决了集中测控越来越不能满足复杂、远程及范围较大的测控任务的需求的问题。
一种基于神经元拓扑结构控制系统

[发明专利]一种分体式水面移动清洁设备-CN202210120575.1在审
发明人：洪腾飞;漆小敏;蔡易尘;赵程琳;王静平;贾文友;汪爽;奚琳;疏达;王建彬;王安恒;喻全余 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本发明属于清洁设备领域，具体的说是一种分体式水面移动清洁设备，包括清洁船、打捞框和通孔；所述清洁船的内部设有打捞框，所述打捞框的一侧开设有通孔，所述打捞框的内部设有过滤网，所述过滤网的两侧固定安装有连接杆，所述连接杆远离过滤网的一侧固定安装有固定板，所述固定板的一侧开设有通槽；通过将固定板上的通槽对准底座，使得固定板的一侧和底座上的靠板相贴合，当放好固定板后，拧动螺栓，使得螺栓进入底座的螺纹孔内，螺栓的表面和固定板的表面相贴合，从而将固定板固定，固定板通过连接杆将过滤网固定，进而将通孔挡住，进而方便水流通过，也可以将垃圾挡在打捞框内。
一种体式水面移动清洁设备

[发明专利]一种具有自调节的吸震式机器人抓手装置-CN202210316103.3在审
发明人：贾文友;洪腾飞;蔡易尘;刘莉 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开一种具有自调节的吸震式机器人抓手装置，包括顶部连接装置模块，机箱模块，运行装置模块和抓取装置模块；具体包括顶部吊轨连接环，侧边轨道连接扣，升降导轨，机箱骨架，升降机构，电机，电动推杆，机箱底盘，抓钳封装上连接块，第一级弹簧，连接伸缩杆，推杆底端连接块，第二级弹簧，抓钳封装下连接块，抓钳。电机带动电动推杆伸长或缩短，使得机器人抓手的抓钳张开或合拢；抓钳的张开角度最大状态时，第一级弹簧和第二级弹簧处于自由伸缩状态；从最大状态收缩时，第一级弹簧和第二级弹簧始终处于拉伸状态，收缩弹力自调节抓钳夹紧合力，吸收机器人抓手在抓取移动过程中产生的震动。它结构简单，操作便利，提高了装置的使用范围。
一种具有调节吸震式机器人抓手装置