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[发明专利]一种高精地图变化的在线检测方法、装置、设备和介质-CN202210326427.5在审
发明人： 蓝锦山;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精地图变化的在线检测方法、装置、设备和介质，应用于缓存有稠密点云对应的高精地图的自动驾驶系统，并设有激光雷达，方法包括：当接收到激光雷达在当前帧采集的激光点云时，对激光点云进行第一畸变处理，得到降维点云并转换为点云深度图；按照预定间距对降维点云与激光雷达之间的线束进行点采样并进行第二畸变处理，得到分别对应的降维虚拟点云；采用降维点云与多个降维虚拟点云分别匹配高精地图，根据匹配结果对点云深度图内的像素位置进行标记，得到多个标识像素；计算全部标识像素在点云深度图内所占的像素比例，比较像素比例与预设比例阈值，生成地图变化结果，从而能够实时得知当前环境的变化，提高自动驾驶的安全性。
一种地图变化在线检测方法装置设备介质

[发明专利]点云处理方法、装置、设备和存储介质-CN202011355217.6有效
发明人： 蓝锦山;王志谦;韩旭 -专利权人：广州景骐科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请涉及点云地图技术领域，提供一种点云处理方法、装置、设备和存储介质，包括：获取从原始点云轨迹划分的分布在不同高度的多段点云轨迹；基于在所述多段点云轨迹中所确定的起始段点云轨迹，获取所述多段点云轨迹中与所述起始段点云轨迹在所述高度方向上的投影不存在点云投影重叠的候选段点云轨迹；确定所述候选段点云轨迹中与所述起始段点云轨迹相连通的拼接段点云轨迹；基于所述拼接段点云轨迹与所述起始段点云轨迹，形成目标点云轨迹，既保证后续对目标点云轨迹进行语义标注处理的连续性，又保证在标注平面上对点云轨迹进行语义标注的准确性。
处理方法装置设备存储介质

[发明专利]初始化定位方法、装置、交通工具及存储介质-CN202111166373.2在审
发明人： 蓝锦山;王志谦;徐迅;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种初始化定位方法，包括如下步骤：获得第一位姿信息；以所述第一位姿信息为中心进行采样，获得多个第二位姿信息；将所述第一位姿信息及所述第二位姿信息与地图进行配准，得到配准后的第三位姿信息；对所述第三位姿信息进行聚类得到第四位姿信息；对所述第四位姿信息进行判断得到第五位姿信息。该方法可在室内外环境或定位设备信号缺失情况下，如地下车库无信号情况下，实现并应用于自动驾驶车辆从静止启动时，进行可靠的初始化定位，以得到的第五位姿信息作为初始化位姿信息。
初始化定位方法装置交通工具存储介质

[发明专利]点云处理方法、装置、设备和存储介质-CN202011361936.9有效
发明人： 蓝锦山;王志谦;韩旭 -专利权人：广州景骐科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请涉及点云地图处理技术领域，提供了一种点云处理方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：将基于所获取的待处理点云形成的点云轨迹切分成多个点云轨迹段，以使各点云轨迹段各自在高度方向上的投影不存在层间点云投影重叠；基于所述各点云轨迹段之间在所述高度方向上的点云投影重叠关系，将所述各点云轨迹段归类到不同点云层中；其中，同一点云层中的点云轨迹段在所述高度方向上不存在所述层间点云投影重叠。可见，本申请利用点云地图中点云在高度方向上的投影重叠情况进行分层，保证同一点云层不同高度的点云之间在高度方向上的投影不存在点云重叠的情况，有利于后续对同一点云层的点云进行语义标注、测距等处理。
处理方法装置设备存储介质

[发明专利]点云地图评估方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010759865.1有效
发明人： 蓝锦山;唐治;徐逢亮;王钟绪;韩旭 -专利权人：广州景骐科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本申请涉及高精地图技术领域，提供了一种点云地图评估方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请能够提高对点云地图的评估效率。该方法包括：确定以待评估点云地图中的载车位置点为中心的评估边界，然后获取待评估点云地图中位于该评估边界内的空间点云形成第一空间点云集，接着基于第一空间点云集中的空间点云与载车的相对高度对第一空间点云集进行过滤得到第二空间点云集，根据第二空间点云集中的空间点云的高度信息确定位于该评估边界内的地面点云的厚度信息以及根据该第二空间点云集中的空间点云形成的平面区域，获取位于评估边界内的地面点云的平面密度信息，从而可以基于厚度信息和平面密度信息对待评估点云地图进行评估。
地图评估方法装置计算机设备存储介质