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[发明专利]一种露天矿山无人驾驶车辆行驶轨迹生成方法-CN202310595291.2在审
发明人：刘意琮;郑宇雷;武奇;张义雨;蒋锟 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种露天矿山无人驾驶车辆行驶轨迹生成方法，属于无人驾驶车辆矿区高精度地图采集技术领域。本发明的行驶轨迹生成方法采集矿区道路边界及路口边界，并基于序列二次规划方法与几何曲线方法生成道路场景下与路口场景下的行车轨迹，能够满足露天矿山场景下道路高频变更性的同时可以实时生成矿区车辆行驶轨迹，提高矿区车辆行驶轨迹生成速率。生成的车辆行驶轨迹满足车辆动力学要求，易于矿区无人驾驶车辆预瞄跟踪。
一种露天矿山无人驾驶车辆行驶轨迹生成方法

[实用新型]一种适于土壤修复工程的坡度仪-CN202320476960.X有效
发明人：胡佳佳;蒋锟;斯煌迪;楼环楼;严飞;黄晓敏;周震;马奇丽 -专利权人：浙江上元土地勘测规划设计有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适于土壤修复工程的坡度仪，包括坡度仪壳体、指针、刻度盘、水准管、刻度旋转轮、固定侧柱、移动板、插杆，水准管转动安装在坡度仪壳体的内部，刻度盘固定安装在坡度仪壳体靠近水准管的外表面，指针设置在刻度盘的外表面，刻度旋转轮设置在坡度仪壳体的顶端，坡度仪壳体的两侧均开设有滑槽，滑槽的内部滑动安装有滑块，滑块的外表面固定安装有固定侧柱，本实用新型一种适于土壤修复工程的坡度仪，通过固定侧柱可以使得坡度仪进行悬挂，使得悬挂更加方便，同时通过弹簧的弹力作用，使得插杆插设在第一通孔的内部，可以实现对固定侧柱进行移动，从而避免占用更多的空间，并且也使得固定侧柱使用更加方便。
一种适于土壤修复工程坡度

[实用新型]一种工程测绘用测距仪-CN202320476765.7有效
发明人：胡佳佳;蒋锟;斯煌迪;楼环楼;严飞;黄晓敏;周震;马奇丽 -专利权人：浙江上元土地勘测规划设计有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工程测绘用测距仪，包括连接滚轮，连接滚轮的外侧壁固定连接有计数器，计数器的顶端固定连接有连接杆，连接杆远离计数器的一端固定连接有推动把手，计数器的外侧壁设置有固定机构，计数器的外侧壁设置有刮除机构，本实用新型通过限位塑胶环和固定卡杆之间的连接，可以方便支撑半环和限位半环的连接，方便对喷漆罐的限位通过连接拉绳和滑动挤压板之间的连接，可以使连接拉绳的旋转对滑动挤压板起到拉动的作用，方便滑动挤压板对喷漆罐的按压头进行按压，使喷漆从漏料槽出来，喷洒到地面上，不需要工作人员弯腰进行喷洒，也不需要松开测距仪在进行喷洒，避免测距仪被风吹倒。
一种工程测绘测距仪

[实用新型]基于地籍测绘成图装置-CN202320404915.3有效
发明人：胡佳佳;蒋锟;斯煌迪;楼环楼;严飞;黄晓敏;周震;马奇丽 -专利权人：浙江上元土地勘测规划设计有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F16M11/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于地籍测绘成图装置，包括支撑腿，支撑腿的顶端安装有测绘头，支撑腿的外侧壁设置有推动机构，测绘头的外侧壁设置有遮挡机构；推动机构，推动机构包括固定板、连接螺套、连接螺杆、限位卡槽、连接卡块、固定卡板，固定板活动连接在支撑腿的外侧壁，连接螺套呈两个固定连接在固定板的一侧壁，本实用新型通过限位卡槽和连接卡块之间的连接，可以方便对固定卡板的安装，再通过连接螺杆的推动，可以方便将固定板限位到支撑腿的位置，再通过两个限位卡块对两个地图的边角进行限位，可以方便将地图安装到支撑腿的位置，通过旋转限位转杆可以调整地图显示的地方，方便工作人员进行标注。
基于测绘装置

[发明专利]一种露天矿山车辆车路协同的安全包络生成系统及方法-CN202310234265.7在审
发明人：苗嘉龙;梁启君;蒋锟;韩俊汝;张飞 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种露天矿山车辆车路协同的安全包络生成系统及方法，该系统包括网关、安全包络检测服务模块、分布式缓存模块，作业车辆上报的数据由网关统一接收、再由网关转化为消息队列，推送至安全包络检测服务模块；安全包络检测服务模块，基于作业车辆上报的数据生成安全包络，并将安全包络保存至分布式缓存模块中，获取分布式缓存模块的冲突信息，作为碰撞风险的先验信息判断当前是否有碰撞风险，向检测到碰撞风险的车辆进行包络碰撞风险指令下发。相对于现有技术中以单车的数据做判断，本发明中矿区内所有的元素都会成为决策的一部分，使得最终决策更合理更具有全局性。
一种露天矿山车辆协同安全包络生成系统方法

[发明专利]一种无人驾驶矿卡前方道路碰撞风险预测及量化方法-CN202310234472.2在审
发明人：刘振玉;邬海杰;段星集;蒋锟;武奇 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶矿卡前方道路碰撞风险预测及量化方法，包括步骤：确定给定ODD长度前方参考路径为碰撞风险预测的运行设计域；计算车辆沿着ODD长度前方参考路径行驶的车身最大扫掠范围，作为绝对风险区域；基于绝对风险区域向外偏移车辆横向偏差最大值，明确绝对风险区之外的左右带状区域，作为相对风险区域；相对风险范围之外定义为无风险区域；将前方道路的多边形障碍物各角点的位置信息转换到行驶路径坐标系；逐次判断障碍物是否会造成风险并给出碰撞风险量化结果。该方法基于行驶路径坐标系进行碰撞预测，将不同侵入程度的碰撞转化为可量化的风险输出，能够实现碰撞预测更直观、预测结果可量化、可将不同风险分类进行控制规避。
一种无人驾驶前方道路碰撞风险预测量化方法

[实用新型]一种新型搅拌装置-CN202320078203.7有效
发明人：徐小钢;孙绪涛;王宇波;蒋锟 -专利权人：江苏盛吉化工有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B28C5/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型搅拌装置，包括搅拌罐，所述搅拌罐侧壁固定安装有安装套，所述搅拌罐对应设置有减速电机，所述减速电机上表面固定安装有顶板，所述顶板下表面固定安装有支撑板，所述支撑板与搅拌罐固定连接，所述减速电机与转动柱可拆卸连接，所述转动柱侧壁固定安装有搅拌叶，本实用新型具备通过丝杆通过螺纹连接螺纹套的设计，丝杆转动的时候可以带动螺纹套上下移动，螺纹套通过固定杆带动环形刮板移动，减速电机通过连接杆带动丝杆转动，可以使得方便将搅拌罐内壁上粘有的搅拌过后的料进行挂落，从而达到了防止下一次与别的物料进行混合的效果的优点。
一种新型搅拌装置

[发明专利]一种基于运动学约束的车辆智能轨迹预测方法-CN202211368939.4在审
发明人：邬海杰;张旭;蒋锟;周泰;马莹 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G08G1/052 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动学约束的车辆智能轨迹预测方法，包括步骤：构建长短期记忆网络模型，根据车辆过去t1内的横向误差、航向误差、横摆角速度，预测未来t2内车辆的横摆角速度；基于当前实时速度与实时加速度，构建衰减加速度模型，在t2内加速度衰减到0，迭代求出未来t2内纵向速度，作为未来t2内车辆的纵向速度测量值；建立车辆运动学模型，将长短期记忆网络预测出的横摆角速度和衰减加速度模型输出的纵向速度作为中间变量，预测车辆的未来轨迹。该方法考虑预测算法的泛化性及容错性，在综合考虑车辆的可执行性的情形下，采用结合长短期记忆网络与车辆运动学模型的车辆轨迹预测方法，使预测出的轨迹在满足车辆可执行的条件下，更加准确。
一种基于运动学约束车辆智能轨迹预测方法

[发明专利]一种基于轨迹预测的自动驾驶安全避障方法-CN202211368945.X在审
发明人：胡瑞;张飞;段星集;蒋锟;刘昱泽 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨迹预测的自动驾驶安全避障方法，包括步骤：建立轨迹预测模型，对动态障碍物的轨迹进行预测；构建车辆行驶风险场，包括道路风险场、静态障碍物风险场以及动态障碍物风险场；根据动态障碍物的轨迹预测结果和车辆行驶风险场进行轨迹规划，得到安全避障路径。该方法利用模型预测控制进行轨迹规划，在目标函数中加入考虑障碍物轨迹预测的风险值进行优化，能够规划出更加安全可靠的路线。
一种基于轨迹预测自动驾驶安全方法

[实用新型]一种RTK测量设备-CN202121946000.2有效
发明人：蒋锟;童志珍 -专利权人：浙江上元土地勘测规划设计有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： F16M11/28 文献下载
摘要：本申请涉及一种RTK测量设备，涉及测绘设备的领域，其包括主机和用于安装主机的对中杆，对中杆包括主杆和插接于主杆顶端内的伸缩杆，主机固定于伸缩杆顶部；主杆底部端面开设有沿竖向设置的滑槽，滑槽设置于主杆内部，且滑槽与主杆同轴设置；滑槽内设有滑杆，滑杆底端尖锐设置；滑槽槽底设有复位弹簧，复位弹簧一端固定于滑槽槽底，复位弹簧另一端固定于滑杆顶部端面上；当滑杆底端伸出滑槽时，复位弹簧处于伸长状态；主杆上设有用于驱动滑杆沿滑槽竖直向下运动的驱动件、用于滑杆底端位于滑槽内时的第一锁定组件和用于滑杆底端伸出滑槽时的第二锁定组件。本申请具有减少主杆底部尖端误伤测绘人员的效果。
一种 rtk 测量设备

[实用新型]一种特殊地形用土地测绘仪-CN202121504952.9有效
发明人：蒋锟;查胜庭 -专利权人：浙江上元土地勘测规划设计有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种特殊地形用土地测绘仪，涉及测绘设备的领域，其包括全站仪本体和支架；支架包括用于安装全站仪本体的安装板和转动连接于安装板下方的三个支腿，每个支腿均水平设置，且每个支腿靠近安装板的一端底面设有转动连接有支腿上的连接杆，连接杆均与支腿平行设置；三根连接杆分别为第一杆、第二杆和第三杆，第一杆游离端与第二杆连接，第三杆游离端搭接于第一杆上。本申请具有能够将全站仪架设于沟渠上的效果。
一种特殊地形土地测绘

[发明专利]基于地籍测绘成图系统的土地评价方法、系统及存储介质-CN202111116021.6在审
发明人：蒋锟 -专利权人：浙江上元土地勘测规划设计有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本申请公开一种基于地籍测绘成图系统的土地评价方法、系统及存储介质，涉及土地登记评价的技术领域，包括以下步骤：获取土地信息以及对应的地籍信息；获取调查人信息；根据调查人信息匹配出相关联的土地信息，再根据相关联的土地信息所对应的地籍信息获取对应的预设的调查问卷；获取调查问卷的调查结果，统计出相应的问卷积分，在到达预设截止时间节点时，针对每个土地信息统计调查结果数量以及相应的问卷总积分，计算积分平均值，并根据积分平均值确定土地等级。利用大数据评估的方式来代替专业评价，能够节省人员的工作时间，并且也有利于对不熟悉地段的土地等级做出更加准确的评价。
基于测绘系统土地评价方法存储介质

[实用新型]一种反应釜搅拌装置-CN202121244651.7有效
发明人：韩广全;徐小钢;孙绪涛;张建鹏;蒋锟 -专利权人：江苏盛吉化工有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B01J19/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种反应釜搅拌装置，包括釜体和釜盖，所述釜体的内底部固定连接有半球体，所述半球体的上表面开设有插口，所述插口的表面插接有插杆，所述插杆的上表面固定连接有底部搅拌杆，所述底部搅拌杆的数量为两个，所述底部搅拌杆的上表面固定连接有旋转杆，所述旋转杆的两侧均固定连接有中部搅拌杆，所述釜体和釜盖的上表面均固定连接有拆卸环。该反应釜搅拌装置，通过底部搅拌杆的设置能够对釜体底部进行搅拌，通过底部搅拌杆紧贴釜体的内底部，能够对底部的物料进行搅拌，解决了现有的反应釜无法对底部残留物料搅拌的情况，釜盖可拆卸的设置能够方便清理釜体，加热箱的设置能够使加热片进行加热。
一种反应搅拌装置

[实用新型]一种实验室反应釜搅拌器-CN202121244654.0有效
发明人：韩广全;徐小钢;孙绪涛;张建鹏;蒋锟 -专利权人：江苏盛吉化工有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B01J19/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种实验室反应釜搅拌器，包括罐体，所述罐体的上表面通过螺栓固定连接有密封盖，所述密封盖的上表面固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有传动杆。该实验室反应釜搅拌器，通过罐体、密封盖、驱动电机、传动杆、刮板、固定环和下连接板等结构的设置，启动驱动电机带动传动杆转动，使搅拌架带动搅拌头转动，从而可以对罐体内的物料进行混合搅拌，同时，通过弹簧的弹力作用，可以使刮板的下表面紧贴于罐体的底部，从而既可以对罐体底部沉淀的物料进行刮除，避免因沉淀而导致物料混合不均匀的情况发生，进而又有利于罐体底部物料的搅拌，增强了该装置的实用性。
一种实验室反应搅拌器

[实用新型]一种潜望镜-CN202121504860.0有效
发明人：蒋锟;楼环楼 -专利权人：浙江上元土地勘测规划设计有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G02B23/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种潜望镜，包括潜望镜本体、与潜望镜本体连接的稳定架，所述稳定架包括放置在地面上的架体以及连接架体与潜望镜本体的两根连接杆，两根所述连接杆一端分别与架体相对两侧连接，两根所述连接杆相互靠近一端均设置有用于固定连接杆与潜望镜本体的固定组件，所述潜望镜本体与连接杆通过固定组件可拆卸连接。本申请具有降低检测人员劳动强度的优点。
一种潜望镜

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