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[发明专利]基于奇异值分解的机器人的动力学参数辨识方法及系统-CN201910486438.8有效
发明人：吕燕;潘炳伟;蒋劲峰 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于奇异值分解的机器人的动力学参数辨识方法及系统，所述动力学参数辨识方法包括：S1、获取机器人的各关节的关节角数据，关节角数据包括关节角、关节角速度和关节角加速度；S2、根据关节角数据构建一系数矩阵，系数矩阵用于表征机器人的转矩与动力学参数的转换关系；S3、基于奇异值分解算法对系数矩阵进行降维，得到具有非奇异性的优化系数矩阵；S4、获取各关节的转矩数据；S5、根据优化系数矩阵和转矩数据得到机器人的动力学参数，动力学参数包括惯性参数和摩擦参数。本申请通过奇异值分解对系数矩阵进行降维，化为非奇异矩阵后再进行动力学参数辨识，既保证参数辨识的准确性，又保证动力学参数求解的效率。
基于奇异分解机器人动力学参数辨识方法系统

[发明专利]一种机器人轨迹跟踪方法-CN201810008495.0有效
发明人：吕燕;蒋劲峰;薛佩姣;张洪洋;胡佳俊;杨忠林;褚人宇;潘炳伟 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人轨迹跟踪方法，属于机器人控制技术领域，根据机器人各关节变量及连杆之间的几何参数构建机器人的运动学模型，并根据运动学模型获得机器人的末端位置模型；建立具有驱动系统参数的机器人动力学模型；根据末端位置模型和机器人动力学模型，建立预测机器人的实际末端位置的预测模型；根据预测模型、关节变量的第一约束条件、驱动系统的输入电压的第二约束条件建立非线性预测控制器。上述技术方案的有益效果是：根据机器人的运动学模型、动力学模型，以及机器人的驱动系统的动态性和机器人所在工作环境的约束问题，建立机器人轨迹跟踪控制的非线性预测控制器，以使机器人的轨迹跟踪控制更为精确，并且更符合实际应用需求。
一种机器人轨迹跟踪方法

[发明专利]一种预制混凝土钢筋夹持定位装置-CN202010041452.X有效
发明人：潘炳伟;陈忠;蒋劲峰;吕燕;薛佩姣 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：本申请涉及自动化设备技术领域，公开了一种预制混凝土钢筋夹持定位装置，包括：与移动装置连接的连接件；相对地设置于连接件上的上钢筋夹紧装置，上钢筋夹紧装置包括上钢筋夹紧机构，上钢筋夹紧机构具有夹紧和展开的状态，还包括用于驱动上钢筋夹紧机构进入夹紧或展开状态的第一驱动装置；相对地设置于连接件上的下钢筋夹紧装置，下钢筋夹紧装置的排列方向垂直于上钢筋夹紧装置的排列方向，下钢筋夹紧装置包括下钢筋夹紧机构，下钢筋夹紧机构具有夹紧和展开的状态，还包括用于驱动下钢筋夹紧机构进入夹紧或展开状态的第二驱动装置。上述装置能够实现预制混凝土十字钢筋夹紧与定位功能，使得上下两根钢筋紧贴，修正两根十字钢筋前后左右的位置。
一种预制混凝土钢筋夹持定位装置

[发明专利]机器人控制方法、计算装置和存储介质-CN202010071763.0有效
发明人：吕燕;潘炳伟;蒋劲峰;陈忠 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、计算装置和存储介质。方法包括：获取机器人的位置参数和力参数；基于所获取的位置参数和力参数，以及预先为机器人设计的混合自适应阻抗控制算法，得到混合自适应阻抗控制率，其中，混合自适应控制算法是基于动力学模型以及李亚普诺夫方程设计的，且混合自适应阻抗控制率包括对应于机器人的位置控制子空间的内环自适应阻抗控制率和对应于机器人的力控制子空间的外环自适应阻抗控制率；基于混合自适应阻抗控制率动力学逆解转换得到的控制指令自适应控制机器人的运动。由此，通过结合李亚普诺夫方法设计一种混合自适应阻抗控制策略，以为保证阻抗控制的稳定性和有效性、实现柔顺、安全、可靠的人机交互提供支持。
机器人控制方法计算装置存储介质

[发明专利]一种病症预警方法、装置、设备及介质-CN202110284645.2在审
发明人：薛佩姣;赖志明;林志哲;蒋劲峰;薛佳佳 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种病症预警方法、装置、设备及介质，由于本发明实施例将预测时间段之前预设时间范围内采集到的待预测患者的生命体征和治疗的数据输入到至少两种预测模型中，将该至少两种预测模型的输出作为新的特征输入到集成模型中，根据该集成模型的输出，确定该预测时间段所述待预测患者病发预设疾病的概率，在本发明实施例中，采用多个模型进行病症预警，提高了对病症预警的准确度，提高了用户的使用感。
一种病症预警方法装置设备介质

[发明专利]生理状态预测方法和装置、电子设备及存储介质-CN202110284772.2在审
发明人：薛佩姣;赖志明;林志哲;蒋劲峰;薛佳佳 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种生理状态预测方法和装置、电子设备及存储介质。方法包括：将待测个体的生理参数序列输入生理状态预测模型，得到模型的输出结果；其中，生理参数序列包括待测个体在预测起始时刻前p个时间周期内的生理特征值；输出结果包括待测个体在所述预测起始时刻后q个时间周期内处于第一生理状态的概率；生理状态预测模型根据参考个体在结束时刻前多个时间周期内的生理特征值和在结束时刻是否处于第一生理状态的分类标签，在基于机器学习的分类模型的基础上训练而得。本发明利用待测个体预测起始时刻前p个时间周期内的生理特征值通过生理状态预测模型预测待测个体在预测起始时刻后q个时间周期内处于第一生理状态的概率，提高了预测频率。
生理状态预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种病症预警方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110285178.5在审
发明人：薛佩姣;赖志明;林志哲;薛佳佳;蒋劲峰 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种病症预警方法、装置、电子设备及存储介质，用以提升脓毒症诊断效率。本发明实施例获取病患预设时长内的病患数据，对所述病患数据进行预处理，得到病患特征；基于目标预测模型，根据所述病患特征进行病症预测，获取所述病患对应的预测病发概率；其中，所述目标预测模型是根据第二病患样本数据集对第一预测模型进行迁移训练得到的；所述第一预测模型是根据第一病患样本数据集训练得到的，所述第一病患样本数据集的样本数量大于所述第二病患样本数据集的样本数量。由于本发明实施例能够根据病患数据，预测病患的未来病发概率，进而能够及早发现疾病并预防，提升诊断效率。
一种病症预警方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种病症预警方法、装置、设备及介质-CN202110285201.0在审
发明人：薛佩姣;赖志明;林志哲;蒋劲峰;薛佳佳 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种病症预警方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术进行病症预警时，预测不及时、不准确以及无法预测的问题。由于在本发明实施例中，将获取的生命体征和治疗的数据输入到训练完成的多层感知机模型中，并通过多层感知机模型，获取预测结果，根据预测结果确定预设时间段内发生预设疾病的概率，因此可以及时准确地预测疾病发生的概率。
一种病症预警方法装置设备介质

[发明专利]一种医疗评分确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110285202.5在审
发明人：薛佩姣;赖志明;林志哲;薛佳佳;蒋劲峰 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗技术领域，公开了一种医疗评分确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括根据待评分目标在当前时刻之前的第一预设时长内预设特征对应的目标特征值，确定目标特征序列；将所述目标特征序列输入待评分目标所在的目标区域对应的第一训练LSTM模型，得到所述待评分目标在目标时刻的预测医疗评分，第一训练LSTM模型是根据所述目标区域对应的数据库中的第一样本，对第二训练LSTM模型进行迁移训练得到，第二训练LSTM模型是基于公共数据库中的第二样本对初始LSTM模型训练得到。本实施例能够较为准确地得到待评分目标在目标时刻的预测医疗评分。
一种医疗评分确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]器官衰竭感染病症的预测、预测模型的训练方法及系统-CN202110285409.2在审
发明人：薛佩姣;赖志明;林志哲;蒋劲峰;薛佳佳 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种器官衰竭感染病症的预测、预测模型的训练方法及系统，该训练方法包括：获取参考数据集；提取参考数据集中与器官衰竭感染病症关联的第一病症数据以训练得到器官衰竭感染病症预警模型；获取目标数据集；基于目标数据集对器官衰竭感染病症预警模型进行增量学习训练，以得到目标病症预测模型。本发明充分利用MIMIC数据集数据量大的优势，基于MIMIC数据集中庞大的病患数据训练得到器官衰竭感染病症预警模型；获取更新后的国内患者数据对器官衰竭感染病症预警模型进行增量学习训练得到目标病症预测模型，有效地提高国内病患数据集的器官衰竭感染病症发病的预测准确率。
器官衰竭感染病症预测模型训练方法系统

[发明专利]器官衰竭的预警方法、系统、电子设备及存储介质-CN202110285405.4在审
发明人：赖志明;林志哲;薛佩姣;薛佳佳;蒋劲峰 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种器官衰竭的预警方法、系统、电子设备及存储介质。其中，预警方法包括：提取目标病例的特征数据；将所述特征数据输入器官衰竭预警模型，以输出所述目标病例在预设时长之后器官衰竭阳性的发作概率；其中，所述器官衰竭预警模型由器官衰竭的阳性病例特征数据和阴性病例特征数据训练得到。本发明的器官衰竭的预警方法能够根据目标病例的特征数据预测该目标病例在预设时长之后器官衰竭阳性的发作概率，进而能够有利于实现器官衰竭的及早诊断与及早干预治疗，以降低器官衰竭的病死率。
器官衰竭预警方法系统电子设备存储介质

[发明专利]线束缠绕机驱动装置-CN201910146699.5有效
发明人：薛佩姣;陈忠;胡佳俊;张洪洋;杨忠林;蒋劲峰;潘炳伟;吕燕 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B65H54/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种线束缠绕机驱动装置。其包括电源模块、通讯模块和控制模块，所述电源模块为所述控制模块供电；所述通讯模块将所述上位机下发的缠绕任务传输至所述控制模块，包括缠绕速度和缠绕方向；所述控制模块读取所述缠绕任务，根据所述缠绕速度生成第一控制命令，控制所述电机的运转速度；根据所述缠绕方向生成第二控制命令，控制所述电机的运转方向；将所述第一控制命令和所述第二控制命令传输至所述电机。本发明的驱动装置可与上位机通讯，接收上位机下发的缠绕任务，降低了对操作人员的要求；可根据缠绕任务所设定的多种缠绕参数，满足不同缠绕工艺需求；结构小巧；可实现线束缠绕的全自动化。
缠绕驱动装置

[发明专利]数据连接接口以及数据传输装置、系统和方法-CN202110281258.3在审
发明人： 蒋劲峰;赖志明;林志哲;薛佩姣;薛佳佳 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06F13/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据连接接口以及数据传输装置、系统和方法，数据连接接口具有网络接口的外形，所述数据连接接口包含第一类引脚和第二类引脚；所述数据连接接口用于在所述第一类引脚导通时传输USB数据；所述数据连接接口用于在所述第二类引脚导通时传输网络数据。本发明当数据连接接口接入USB设备时，能够接收USB数据，进而主机和设备之间能够实现USB数据交互，当数据连接接口接入网络设备时，能够接收网络数据，进而主机和设备之间能够实现网络数据交互，也即实现了USB功能和网络功能共用一个数据接口，减少转接设备的使用，节约成本，用户体验更佳。
数据连接接口以及数据传输装置系统方法

[发明专利]数据连接接口、数据采集装置及数据采集系统-CN202110281266.8在审
发明人： 蒋劲峰;赖志明;林志哲;薛佳佳;薛佩姣 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06F13/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据连接接口、数据采集装置以及数据采集系统，数据连接接口具有网络接口的外形；数据连接接口用作USB接口或网络接口，数据连接接口用作USB接口时用于传输USB物理电平信号，用作网络接口时用于传输网络数据；或，数据连接接口同时用作USB接口或网络接口以传输USB物理电平信号和网络数据。本发明的数据接口采用网络接口的外形，可以用作USB接口也可以用于网络接口，满足USB物理电平信号和网络数据的传输的，同时接口也不会容易松动，提供传输稳定性。进一步，通过网络线传输USB物理电平信号，能够进一步提高传输距离。
数据连接接口采集装置系统

[发明专利]一种采集医疗仪器数据的方法及设备-CN202011614148.6在审
发明人：赖志明;蒋劲峰;林志哲;薛佩姣;薛佳佳 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G16H40/67 文献下载
摘要：本发明公开了一种采集医疗仪器数据的方法及设备，用于自动完成不同的医疗仪器端口的识别和数据的采集，可以针对不同的医疗仪器的数据进行采集，无需专业技术人员操作更具通用性。该方法包括：在通过串口设备连接医疗仪器后，获取所述串口设备中预先存储的仪器信息，所述仪器信息用于表征采集所述串口设备连接的医疗仪器的数据所需的通讯信息；根据预先建立的仪器信息的映射关系，确定与所述仪器信息对应的采集数据所需的通讯信息，所述映射关系包括与不同的医疗仪器对应的仪器信息以及通讯信息；根据所述通讯信息识别所述医疗仪器，并采集所述医疗仪器的数据。
一种采集医疗仪器数据方法设备

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