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[发明专利]一种水下复合传感器目标自动检测算法-CN202011199650.5有效
发明人：张哲;董天奇;刘利钊 -专利权人：天津蓝鳍海洋工程有限公司
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下复合传感器目标自动检测算法，包括以下步骤：采用LQTask R‑CNN学习对水下映射环境中目标坐标进行检测和定位；引入随机偏导下降算法、TRD模型训练技巧和区块归一化算法；引入随机偏导下降算法用于优化网络参数；引入TRD模型训练技巧用于避免过拟合；引入区块归一化算法用于加快训练速度。本发明所述的一种水下复合传感器目标自动检测算法采用LQTask R‑CNN学习对复合传感器探测到的水下映射环境数据中存在的目标进行自动检测准确位置和分割目标数据的处理；引入随机偏导下降算法优化网络参数、TRD模型训练技巧避免过拟合、以及区块归一化算法加快训练速度，从而得到水下复杂环境中能够准确检测并且分割出目标的网络模型。
一种水下复合传感器目标自动检测算法

[发明专利]一种带缆水下高灵活度作业平台控制方法-CN202010706195.7有效
发明人： 董天奇 -专利权人：天津蓝鳍海洋工程有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种带缆水下高灵活度作业平台控制方法，包括以下步骤：S1、采用DNN学习对水下映射环境中平台工作面坐标进行参数归一化处理；S2、引入长度约束梯度法遍历最优带缆作业平台控制的工作面组参数；S3、对现行状态下水映射环境的平台工作面组进行对称Z旋转修复，从而得到水下映射环境中最优带缆作业平台工作面组的参数集合。本发明所述的一种带缆水下高灵活度作业平台控制方法在平衡集迭代比较计算时，可以把多个水下映射环境中对应的带缆水下高灵活作业平台相互比较，还可以在一个水下映射环境中对可选缆线类型、可替换缆线具体数据的带缆水下高灵活作业平台进行比较，达到了控制精度的要求。
一种水下灵活作业平台控制方法

[实用新型]一种便携式手持水下检测支架和系统-CN202222346232.5有效
发明人：张哲;刘利钊;董天奇 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式手持水下检测支架和系统，涉及水下检测装置领域，该支架包括操作杆、设备安装架体和连接机构，所述设备安装架体设置在所述操作杆的一端，所述连接机构设置在所述设备安装架体上。本实用新型的优点在于：通过设备安装架体安装水下检测设备，手持操作杆即可灵活调节水下检测设备的角度，方便在水下进行多维度的旋转检测，活动范围大，整体重量轻。
一种便携式手持水下检测支架系统

[实用新型]一种水下机器人-CN202222999390.0有效
发明人：张哲;董天奇;于振中;杜小雄 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下机器人，包括机体、动力单元、浮力单元，所述机体呈扁平状设置，所述机体两侧向内凹陷，且两侧凹面均一体成型有扶手，所述动力单元包括多个分设于机体周面的推进器，所述浮力单元固定设于机体顶部。本实用新型中，通过将机体设置成扁平状，相较于现有的水下机器人，取消了框架板结构，减轻了机器人自身重量，同时将浮力单元全部集中在机体顶部，减少了所用材料的耗材，通过在机体两侧凹面一体成型有扶手，便于对水下机器人进行运输和搬运。
一种水下机器人

[实用新型]一种鱼类监测设备-CN202223002762.4有效
发明人：张哲;董天奇;于振中;杜小雄 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B63B22/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种鱼类监测设备，包括壳体以及设于壳体内的供电部件、数据采集组件、控制器、驱动部件，所述供电部件用于为驱动部件供电，所述控制器与驱动部件电性连接，所述控制器与数据采集组件通信连接，所述驱动部件包括推进器，所述推进器固定设于壳体底部。本实用新型中，通过在壳体底部设置推进器，可实现检测设备在水下单个平面内实现移动，通过数据采集部件的设置，可实现对鱼类的拍照，进行数据采集，提高了数据采集的准确性。
一种鱼类监测设备

[实用新型]一种水下机器人履带行进结构-CN202223001203.1有效
发明人：张哲;董天奇;于振中;杜小雄 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下机器人履带行进结构，包括分设于水下机器人两侧的履带，所述履带至少两端分别设置有与履带啮合的行走轮，包括分设于机器人两侧的行驶框架、转动连接在行驶框架上的触底转臂以及至少一组与履带啮合的齿轮，所述触底转臂的一端与齿轮转动连接，另一端通过弹性连接件与行驶框架活动连接。本实用新型中，通过齿轮转动连接在触底转臂的一端，并使触底转臂的另一端通过弹性连接件与行驶框架弹性连接，可减小履带下部着地压强的不均匀性，弥补轮式结构的不足，同时履带可在复杂地形进行行走，提高了爬坡能力和水下行进能力。
一种水下机器人履带行进结构

[发明专利]一种面向深水空间数据集成基于LQAFCN的任务控制方法-CN202011185860.9有效
发明人：张哲;董天奇;刘利钊 -专利权人：天津蓝鳍海洋工程有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向深水空间数据集成的任务控制方法，包括以下步骤：S1、对深水空间数据集成任务中所涉及的相关问题进行建模；S2、根据当前各数据节点存储情况进行相应的任务分解，形成多个可由单一数据节点独立执行的原子任务集合；S3、引入LQAFCN协商模型，设计了一种基于LQAFCN的Mulit‑Agent任务控制机制。本发明所述的一种面向深水空间数据集成基于LQAFCN的任务控制方法引入LQAFCN协商模型，将面向分布式深水异构空间数据集成的多Agent任务控制机制看成协商问题，简化了任务控制的过程，增加了各数据节点之间的交互性，也在一定程度上加快了任务控制进度；同时，加入区域管理、时间粒度及空间尺度等因素，提高了深水空间数据集成的任务控制效率。
一种面向深水空间数据集成基于 lqafcn 任务控制方法

[实用新型]活塞排水式自平衡浮力调节装置-CN202020891375.2有效
发明人： 董天奇 -专利权人：天津蓝鳍海洋工程有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种活塞排水式自平衡浮力调节装置，包括浮力舱体所述调节腔内设有驱动件和动力丝杠，所述驱动件驱动所述动力丝杠转动，所述动力丝杠的两端分别设有旋转方向相反的驱动螺纹，所述动力丝杠的一端螺纹连接有第一切边法兰螺母，且动力丝杠的另一端螺纹连接有第二切边法兰螺母，所述第一切边法兰螺母的外侧套有配重环，所述第二切边法兰螺母的外侧套有连接套杆，所述活塞与连接套杆的一端固定连接，所述压缩波纹管的封闭端与所述活塞固定连接，且压缩波纹管的敞口端固定在排水腔的端部并与外界相连通。本实用新型所述的在调节浮力的同时移动配重块，减少内部质量分布的改变所造成的质心位置的变化。
活塞排水平衡浮力调节装置

[实用新型]一种水下移动作业平台遥控手柄-CN202020892412.1有效
发明人： 董天奇 -专利权人：天津蓝鳍海洋工程有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水下移动作业平台遥控手柄，包括遥控手柄本体和放置底座，所述遥控手柄本体通过磁力吸附在放置底座的顶部；所述放置底座包括吸盘、固定罩和锁紧螺母，所述固定罩位于吸盘与锁紧螺母之间，所述固定罩的顶部开设有连接通孔，所述吸盘的顶部安装有连接螺柱，所述连接螺柱的一端与吸盘固定连接，且连接螺柱的另一端穿过连接通孔后与锁紧螺母螺纹连接，所述锁紧螺母的一端安装有磁力球，所述遥控手柄本体通过磁力吸附在磁力球上。本实用新型所述的一种水下移动作业平台遥控手柄，通过真空吸盘将遥控手柄本体固定在桌面，且遥控手柄本体与放置底座采用磁铁的磁力吸附方式连接，放、取便捷。
一种水下移动作业平台遥控手柄

[实用新型]一种深水作业机械手-CN202020519123.7有效
发明人： 董天奇 -专利权人：天津蓝鳍海洋工程有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种深水作业机械手，包括壳体、传动底座和3个夹取爪，所述夹取爪均与安装座通过销轴铰接，所述夹取爪与传动底座之间均设有连杆，所述连杆的一端与夹取爪铰接，且连杆的另一端与传动底座铰接，所述壳体内安装有传动轴、蜗杆、电机和控制板，所述传动轴的一端贯穿壳体的底壁后与所述传动底座固定连接，且传动轴的另一端安装有与所述蜗杆相配合的螺套，所述螺套套在蜗杆的一端的外侧，所述蜗杆的一端与螺套啮合，且蜗杆的另一端与电机的输出轴固定连接；所述夹取爪上均安装有与其相配合的护套。本实用新型所述的深水作业机械手，结构简单，拓展性强，能够根据不同的作业内容，可拆卸更换不同样式的橡胶护套。
一种深水作业机械手

[发明专利]一种基于深度学习的水下移动物体测量装置及测量方法-CN202010899253.2在审
发明人： 董天奇;刘利钊 -专利权人：天津蓝鳍海洋工程有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的水下移动物体测量装置及测试方法，包括支架、水下防水摄像头、配重块、数据处理单元；所述支架为倒L型不锈钢支架，包括水平杆和竖直杆；水下防水摄像头包括第一防水摄像头和第二防水摄像头，第一防水摄像头安装在水平杆上，第二防水摄像头安装在竖直杆上；配重设置在水平杆远离竖直杆一端；第一防水摄像头和第二防水摄像头与数据处理单元连接。本发明所述的一种基于深度学习的水下移动物体测量装置及测量方法在测量过程中无需将生物打捞出进行测量，省时省力，同时在测量过程中对生物类的物体如鱼的损害风险低、测量准确度高、效果好。
一种基于深度学习水下移动物体测量装置测量方法

[实用新型]一种便携式的水下可移动作业平台-CN202020252947.2有效
发明人： 董天奇 -专利权人：天津蓝鳍海洋工程有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种便携式的水下可移动作业平台，包括架体和密封舱，所述的架体包括底板和2个侧板，所述的底板固定在侧板之间，所述的密封舱固定在底板上；所述的侧板上均安装有垂直推进器和2个水平推进器，所述的水平推进器的中心线与所述的侧板之间的夹角为45°；所述的密封舱内安装有姿态控制器、摄像头和电池，所述的垂直推进器、水平推进器分别通过线路与所述的姿态控制器相连。本实用新型所述的一种便携式的水下可移动作业平台，采用单一密封舱的设计，减小了水下可移动作业平台的体积和重量；采用开放式的框架结构，实现了小型化与高性能、高拓展性的兼顾。
一种便携式水下移动作业平台

[实用新型]一种八推进器水下可移动作业平台-CN202020252950.4有效
发明人： 董天奇 -专利权人：天津蓝鳍海洋工程有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种八推进器水下可移动作业平台，包括架体、电子密封舱和电池密封舱，所述的架体包括底板和2个侧板，所述的底板固定在侧板之间，所述的电池密封舱固定在底板上，所述的电子密封舱固定在电池密封舱的上方；所述的侧板的外侧均安装有电机框架板，所述的电机框架板与侧板垂直设置，所述的电机框架板上安装有2个垂直推进器；所述的侧板的内侧均安装有2个水平推进器。本实用新型所述的八推进器水下可移动作业平台，可实现水下可移动作业平台上浮、下潜、平面俯仰、沿电子密封仓中心轴线旋转的姿态控制；同时可实现水下可移动作业平台前进、后退、左右转、左右平移等姿态控制。
一种推进器水下移动作业平台

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